CN114378819A - 一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，该方法包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标；根据第一位置的坐标和第二位置的坐标获取主手在从第一位置移动到第二位置过程中各个关节旋转的角度以及发生的位移；将主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数；根据控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在从手移动到第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同；如果第一矢量和第二矢量相同，则确定从手的移动成功。通过本申请解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。

Description

一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置
技术领域
本申请涉及到手术机器人领域，具体而言，涉及一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置。
背景技术
主从式遥操作手术机器人控制***通常由一个主手操控台和若干个从手执行臂组成。从手执行臂安装于手术台旁边，在其末端可以安装内窥镜以及各种手术器械，通过微小创口到达病人体内病灶处。医生只需操作主手操控端，即可控制从手末端器械完成各种手术操作，为外科医生提供了传统手术的操作环境，可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳产生的误操作或手部震颤造成的损伤。同时，因损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果而得到广泛的应用。
在现有技术中，会获取主手移动的坐标值，然后将坐标值换算成从手所在空间的坐标值，从手根据坐标值计算如何进行移动，这种控制方式计算复杂有可能会出现控制延迟。
发明内容
本申请实施例提供了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，以至少解决现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法，包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例；如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
进一步地，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：对所述从手进行校准。
进一步地，对所述从手进行校准包括：向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
进一步地，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制装置，包括：第一获取模块，用于获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；第二获取模块，用于根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；第一确定模块，用于将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；控制模块，用于根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；判断模块，用于在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例；第二确定模块，用于如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
进一步地，还包括：校准模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，则对所述从手进行校准。
进一步地，所述校准模块用于：向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
进一步地，所述装置还包括：补充模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种存储器，用于存储程序，其中，所述程序用于运行上述的方法。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种处理器，用于执行程序，其中，所述程序用于运行上述的方法。
在本申请实施例中，采用了获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量；如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。通过本申请解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的消化内镜微创手术机器人主从手控制方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
以下实施例可以应用到内软镜中，如胃镜，胃镜经过人体的自然腔道，口、食道进到胃，没有创口的，然后胃镜上留两个操作通道，两条从手柔性机械臂经两个操作通道穿到胃里，主刀医生在两个主手上操作，两个主手的动作一一映射到两个从手柔性手臂，两个从手互相配合可以完成相应的技术。当然，以下方案也可以应用到其他手术机器人中。
在本实施例中提供了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法，图1是根据本申请实施例的消化内镜微创手术机器人主从手控制方法的流程图，如图1所示，下面对图1中包括的步骤进行说明。
步骤S102，获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；
步骤S104，根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；
步骤S106，将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；
步骤S108，根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；
步骤S110，在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例，所述比例为预先配置的。
步骤S112，如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
通过上述步骤解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。
作为一个可选的实施方式，可以通过设置在从手上的内窥镜传送回来的图像判断所述从手是否正在进行手术，其中，如果从所述图像识别出人体组织部分，则确定所述从手正在进行手术。在正在进行手术情况下，此时如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
在未进行手术的情况下，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：则对所述从手进行校准，所述第一矢量和所述第二矢量不相同是指方向不相同，或者方向相同大小不成比例。
作为另一个可选的实施方式，在对所述各个关节的旋转角度以及位移进行补偿之后，发送提示信息，其中，所述提示消息用于指示将根据对所述从手的补偿对所述主手的位置进行调整；在接收到所述操作者的确认之后，根据对所述从手进行补偿对所述主手进行调整。
在本实施例中，可选地，对所述从手进行校准包括：向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
作为一个可选的实施方式，在所述手术机器人包括两个主手和两个从手的情况，获取操作者的配置，其中，所述配置用于将一组主手和从手配置为第一模式，其中，在所述第一模式下使用图1中示出的步骤进行主从控制，将另一组主手和从手配置为第二模式，在第二模式下，在所述主手从所述第一位置移动到第二位置的情况下，将所述主手从第一位置到所述第二位置的第一矢量发送给所述从手的控制部，所述从手的控制部根据所述第一矢量计算所述从手各个关节旋转的角度和发生的位移，并根据计算得到的角度和位移控制所述从手进行移动。
在两组主手和从手采用不同的控制方式下，操作者可以选择使用右手或左手控制第一组主从手，另一只手控制另一组主从手，从而可以让操作者选择自己习惯的模式。
在本实施例中机械手中的主手和从手总共具有七个关节自由度：前三个旋转自由度为并联布置，构成DELTA机构，决定了末端执行器所在空间位置；第四、五、六个旋转自由度串联布置且互相正交于空间中一点，构成手腕结构，决定末端姿态；最后一个自由度用于控制机器人末端执行器的张合。
对机器人的控制也可以拥有七个自由度：三个平移的自由度、三个旋转的自由度以及一个夹持的自由度，其中平移自由度和旋转自由度以及夹持自由度是解耦的，它们之间互不相关，所以可以利用三个平移自由度去控制手术器械末端位置，最后反解远心机构各个杆件的位置和姿态，实现对手术机器人各从手机械臂末端远心机构的运动控制。
控制***采集主手的位置反馈，计算医生操作主手的相对位置偏移量，并将该相对位置偏移量作用到远端手术器械末端的位置控制，实现增量位置控制模式。
作为机器人的控制功能之一，可以在主手上会产生力的作用，从手末端配有力传感器，当夹持力超过设定值时，与主手对应的夹持部分会产生反作用力，操作人员会感觉到此时不能再继续用力夹取组织，以免将组织夹坏。
在本实施例中还可以通过主手控制从手动作。在本实施例中将主手末端位置映射到从手末端，然后分别将主手坐标轴的相对位置与主手末端位置相对应，通过对从手逆运动学求解可以换算出从手各关节角度值，通过驱控一体机控制从手移动到指定位置，以达到从手跟随主手动作的目的，就像人的手在操作末端夹爪动作一样大大提高了手术成功率。
本实施例中的手术机器人可以采用如下手腕结构，该手腕结构包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮；臂连接件为条形框体，第一壳体为长方形空心壳体，第一壳体的一端与臂连接件的底端固定连接，且第一壳体沿长度方向的中心线与臂连接件沿长度方向的中心线垂直设置，第一驱动器固定安装在第一壳体的侧壁上，第一轴竖直设置在第一壳体的另一端上，第一电机转轴的输出端与第一联轴器的一端固定连接，第一联轴器的另一端套装有一个第一锥齿轮，另一个第一锥齿轮套装在第一轴上，第一绝对式角度编码器固定安装在第一壳体上，且第一绝对式角度编码器的转轴与第一轴的底端固定连接，第一轴的顶端穿过第一壳体并固定安装在第二腕关节组件上，两个第一锥齿轮齿啮合，第一电机、第一联轴器和两个第一锥齿轮固定安装在第一壳体内，第一驱动器通过导线与第一电机连接，第三腕关节组件固定安装在第二腕关节组件上，第四腕关节组件固定安装在第三腕关节组件上，夹持机构连接件固定安装在第四腕关节组件上。
优选地，所述第二腕关节组件包括第二驱动器、第二电机、第二联轴器、第二轴、第二绝对式角度编码器、第二壳体和两个第二锥齿轮；第二壳体为‘L’形壳体，第二驱动器安装在第二壳体水平板上，第一轴的顶端固定安装在第二壳体水平板上，第二电机转轴的输出端与第二联轴器的底端固定连接，一个第二锥齿轮固定套装在第二联轴器的顶端上，另一个第二锥齿轮固定套装在第二轴上，第二绝对式角度编码器固定安装在第二壳体竖直板上，且第二绝对式角度编码器的转轴与第二轴的一端固定连接，第二轴的另一端固定安装在第三腕关节组件上，第二轴水平安装在第二壳体竖直板的顶端，第二电机和第二联轴器竖直安装在第二壳体竖直板内，且两个第二锥齿轮齿啮合，第二驱动器通过导线与第二电机连接。
优选地，所述第三腕关节组件包括第三驱动器、第三电机、第三联轴器、第三轴、第三绝对式角度编码器、第三壳体和两个第三锥齿轮；第三壳体为‘L’形壳体，第二轴固定安装在第三壳体的竖直板上，第三驱动器固定安装在第三壳体的竖直板上，第三电机转轴的输出端与第三联轴器的一端固定，一个第三锥齿轮固定套装在第三联轴器的另一端上，且第三绝对式角度编码器固定安装在第三壳体的水平板上，且第三绝对式角度编码器的转轴与第三联轴器固定连接，且第三绝对式角度编码器与第三联轴器同轴设置，第三电机和第三联轴器固定安装在第三壳体内，第三驱动器通过导线与第三电机连接，第三壳体的水平板的上端加工有凸起，第三轴竖直安装在第三壳体水平板的凸起上，第三轴的底端固定套装有一个第三锥齿轮，且两个第三锥齿轮齿啮合，第三轴的顶端固定安装在第四腕关节组件上。
优选地，所述第四腕关节组件包括第四驱动器、第四电机、第四联轴器、第四轴、第四绝对式角度编码器、第四壳体和两个第四锥齿轮；第四壳体为‘L’形壳体，第四壳体竖直板靠近底端的侧壁加工有长方体，第四驱动器固定安装在第三壳体的竖直板上，第三轴的顶端固定安装在第四壳体的长方体上，第四电机转轴的输出端与第四联轴器的底端固定连接，一个第四锥齿轮固定套装在第四联轴器的顶端，第四绝对式角度编码器固定安装在第四壳体水平板的顶端上，且第四绝对式角度编码器的转轴固定安装在第四联轴器的顶端上，且第四绝对式角度编码器的转轴和第四联轴器同轴设置，另一个第四锥齿轮固定套装在第四轴的一端，第四电机和第四联轴器竖直固定安装在第四壳体的竖直板内，第四驱动器通过导线与第四电机连接，第四轴安装在第四壳体的水平板内，且两个第四锥齿轮齿啮合，夹持机构连接件穿过第四壳体的水平板并于第四轴的另一端固定连接。所述第四壳体的长方体上加工有圆形通孔，所述臂连接件的顶端加工有两个圆形通孔。
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
该本实施例中就提供了这样的一种装置或***。该装置被称为一种消化内镜微创手术机器人主从手控制装置，包括：第一获取模块，用于获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；第二获取模块，用于根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；第一确定模块，用于将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；控制模块，用于根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；判断模块，用于在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量；第二确定模块，用于如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
该***或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该***或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
例如，还包括：校准模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，则对所述从手进行校准。可选地，所述校准模块用于：向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
又例如，所述装置还包括：补充模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
通过本申请解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法，其特征在于，包括：
获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；
根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；
将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；
根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；
在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例；
如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：
对所述从手进行校准。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述从手进行校准包括：
向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；
在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；
根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；
使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一矢量和所述第二矢量不相同，所述方法还包括：
获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；
根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
5.一种消化内镜微创手术机器人主从手控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标，其中，手术机器人的主手从所述第一位置移动到所述第二位置，所述手术机器人的主手和从手拥有相对应的关节结构；
第二获取模块，用于根据所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标获取所述主手在从所述第一位置移动到所述第二位置过程中各个关节旋转的角度以及各个关节发生的位移；
第一确定模块，用于将所述主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数，其中，所述控制参数包括所述从手的各个关节的旋转角度以及所述各个关节的位移；
控制模块，用于根据所述控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；
判断模块，用于在所述从手移动到所述第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同，其中，连接所述所述第一位置与所述第二位置之间的矢量为第一矢量，连接所述第三位置与所述第四位置之间的矢量为第二矢量，所述第一矢量和所述第二矢量相同是指所述第一矢量和所述第二矢量方向相同，大小成一定比例；
第二确定模块，用于如果所述第一矢量和所述第二矢量相同，则确定所述从手的移动成功。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
校准模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，则对所述从手进行校准。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述校准模块用于：
向所述从手发送校准命令，其中，所述校准命令中携带有目标位置坐标；
在所述从手根据所述校准命令进行移动之后，获取所述从手所移动到的当前位置的坐标；
根据所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标之间的差值生成校准参数，其中，所述校准参数用于对所述从手的移动进行校准；
使用所述校准参数对所述从手的移动进行校准。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
补充模块，用于在所述第一矢量和所述第二矢量不相同的情况下，获取所述第一矢量和所述第二矢量之间的差距，其中，所述差距包括所述第一矢量和所述第二矢量在方向上偏差的角度以及偏差的距离值；根据所述偏差的角度和所述偏差的距离值对所述从手的各个关节的旋转角度以及位移进行补偿。
9.一种存储器，其特征在于，用于存储程序，其中，所述程序用于运行权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种处理器，其特征在于，用于执行程序，其中，所述程序用于运行权利要求1至4中任一项所述的方法。
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