CN114371178A - 面板检测装置及其方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种面板检测装置及其方法、电子设备和存储介质。该面板检测装置包括检测平台、第一定位模块、视觉检测模块和控制模块；检测平台用于承载待检测面板；第一定位模块用于采集位于检测平台上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取第一标识和第二标识的位置信息；视觉检测模块用于对检测平台上的待检测面板执行视觉检测；控制模块用于根据位置信息确定第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差并控制检测平台和/或视觉检测模块对第一位置偏差进行补偿。通过检测平台和视觉检测模块对偏差进行多自由度的位置补偿，可以通过更少次甚至只需要一次定位和位置补偿就能够满足要求。

Description

面板检测装置及其方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及显示面板检测技术领域，具体地，涉及一种面板检测装置以及一种面板检测方法。

背景技术

面板检测装置可以通过其上的视觉检测模块对显示面板的绑定效果和/或集成电路(IC)的外观进行检测，还可以检测导电粒子压痕。导电粒子压痕检测用于检测显示面板的连接(bonding)段在玻璃上芯片(chip on glass，COG)和玻璃上薄膜(film on glass，FOG)后各向异性导电膜(Anisotropic Conductive Film，ACF)的导电粒子的压痕情况或者玻璃上IC(IC on film，COF)产品ACF导电粒子的压痕情况。

在检测过程中，机械手将显示面板放置在检测平台上，检测平台将显示面板运送给视觉检测模块进行线扫。视觉检测模块中的DIC相机负责导电粒子压痕检测。DIC相机的视野比较小,精度较高，因此显示面板放置在检测平台上后需要对显示面板进行精定位，以保证运送至视觉检测模块的显示面板在视觉检测模块的线扫区域内被精确定位。

但是现有技术中在精定位之后基本上只调整检测平台的位置来补偿显示面板放置在检测平台上产生的位置偏差。实践中发现，补偿的效果不是很理想，往往需要多次精定位以及多次位置补偿才能满足后续环节的要求，使得精定位和位置补偿时间过长，降低了生产效率。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供一种面板检测装置，该面板检测装置包括检测平台、第一定位模块、视觉检测模块和控制模块；检测平台用于承载待检测面板；第一定位模块用于采集位于检测平台上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取第一标识和第二标识的位置信息；视觉检测模块用于对检测平台上的待检测面板执行视觉检测；控制模块用于根据位置信息确定第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差并控制检测平台和/或视觉检测模块对第一位置偏差进行补偿；其中，第一基准位置和第二基准位置位于第一标定模板上，第一标定模板能够位于视觉检测模块的视野中心。

示例性地，检测平台沿着水平面内的纵向方向可移动且在水平面内可转动，视觉检测模块沿着在水平面内与纵向方向垂直的横向方向可移动并在移动过程中对待检测面板执行视觉检测；第一位置偏差包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁。

示例性地，控制模块用于同时控制检测平台旋转以补偿第一偏转角度R₁、控制检测平台沿纵向方向移动以补偿第一纵向平移量Y₁、控制视觉检测模块沿横向方向移动以补偿第一横向平移量X₁。

示例性地，对于每个待检测面板，第一定位模块都处于相同的位置进行图像采集。

示例性地，还包括搬运模块，搬运模块沿着横向方向可移动，搬运模块用于搬运待检测面板，第一定位模块设置在搬运模块上，搬运模块还用于带动第一定位模块沿着横向方向移动，以采集第一标识和第二标识的标识图像。

示例性地，搬运模块包括上料机构和下料机构，上料机构用于沿第一横向方向将待检测面板搬运到检测平台上，下料机构用于沿着与第一横向方向相反的第二横向方向将待检测面板搬离检测平台。

示例性地，第一定位模块设置在上料机构或下料机构上，第一定位模块采集第一标识的图像和第二标识的图像的顺序由采集图像时第一定位模块运动的距离最短决定。

示例性地，面板检测装置还包括第二定位模块，第二定位模块用于在待检测面板被搬运到检测平台上之前采集待检测面板的特征部的位置信息，控制模块还用于根据特征部的位置信息确定特征部相对于标定位置的第二位置偏差并控制检测平台和/或搬运模块在待检测面板被搬运到检测平台上之前对第二位置偏差进行补偿；其中，标定位置位于第二标定模板上，第二标定模板能够位于第一定位模块的视野中心。

示例性地，检测平台沿着水平面内的纵向方向可移动且在水平面内可转动，搬运模块沿着在水平面内与纵向方向垂直的横向方向可移动；第二位置偏差包括沿横向方向的第二横向平移量X₂、沿纵向方向的第二纵向平移量Y₂和在水平面内的第二偏转角度R₂。

示例性地，控制模块用于同时控制检测平台旋转以补偿第二偏转角度R₂、控制搬运模块沿横向方向移动以补偿第二横向平移量X₂、控制检测平台沿纵向方向移动以补偿第二纵向平移量Y₂。

示例性地，特征部包括待检测面板的预定角，或者特征部包括第一标识和第二标识。

示例性地，控制模块还用于在采集第一标识和第二标识的标识图像之前控制搬运模块和检测平台分别返回至各自的基准位置。

根据本发明的另一个方面，还提供一种面板检测方法，包括：采集位于检测平台上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取第一标识和第二标识的位置信息；根据位置信息确定第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差，其中，第一基准位置和第二基准位置位于第一标定模板上，第一标定模板能够位于视觉检测模块的视野中心；以及补偿步骤：控制检测平台和/或视觉检测模块对第一位置偏差进行补偿。

示例性地，第一位置偏差包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁，横向方向和纵向方向在水平面内相互垂直，

补偿步骤包括：控制检测平台旋转以补偿第一偏转角度R₁；控制检测平台沿纵向方向移动以补偿第一纵向平移量Y₁；以及控制视觉检测模块沿横向方向移动以补偿第一横向平移量X₁。

示例性地，方法在采集第一标识和第二标识的标识图像的步骤之前还包括：利用搬运模块抓取待检测面板；采集待检测面板的特征部的位置信息；根据特征部的位置信息确定特征部相对于标定位置的第二位置偏差；控制检测平台和/或搬运模块对第二位置偏差进行补偿，其中，标定位置位于第二标定模板上，第二标定模板能够位于第一定位模块的视野中心；以及搬运模块将待检测面板搬运到检测平台上。

示例性地，方法在搬运模块将待检测面板搬运到检测平台上之后、且在采集第一标识和第二标识的标识图像的步骤之前还包括：使搬运模块和检测平台分别返回至各自的基准位置。

根据本发明的一个方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行如上的面板检测方法。

根据本发明的一个方面，提供一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行如上的面板检测方法。

具有该设置的面板检测装置，可以通过第一定位模块获取待检测面板上的第一标识和第二标识的位置信息，控制模块可以将该位置信息与在第一标定模板中提前标定的第一基准位置和第二基准位置进行比较，从而确定待检测面板的当前位置与基准位置之间的第一位置偏差，然后控制检测平台和/或视觉检测模块在视觉检测之前对该第一位置偏差进行补偿。这样，检测平台沿着预定线路就能够将待检测面板运送到视觉检测模块的视野中心。本申请由于比较了待检测面板上的两个标识分别相对于各自的基准位置的偏差来对待检测面板进行精定位，从而可以提高精定位的精度。并且，第一标识和第二标识之间的距离越远，计算出待检测面板在空间上的位置精度就越高，尤其是对于大尺寸面板，可以更精确地获得待检测面板在水平面内的角度偏差。进一步地，由于可以通过检测平台和视觉检测模块对偏差进行多自由度的位置补偿，所以可以通过更少次甚至只需要一次定位和位置补偿就能够使待检测面板被到视觉检测模块的视野中心，从而提高检测效率。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明一个示例性实施例的面板检测装置的立体图；

图2示出了根据本发明一个实施例的标识图像；

图3为根据本发明一个示例性实施例的面板检测装置在使用环境中的立体图；

图4为根据本发明一个示例性实施例的视觉检测模块及其周边部件的示意图；

图5为根据本发明一个示例性实施例的检测平台及其周边部件的示意图；

图6为图5的***图；

图7为根据本发明一个示例性实施例的面板检测方法的流程图；

图8为根据本发明另一个示例性实施例的面板检测方法的流程图；以及

图9为根据本发明再一个示例性实施例的面板检测方法的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

101、上料机构；102、下料机构；110、搬运导轨；200、检测平台；210、检测平台导轨；220、支撑装置；221、转台；222、基座；223、转动组件；310、第一定位模块；320、第二定位模块；400、视觉检测模块；401、载座；402、视觉检测模块导轨；410、外观检测相机；420、巡边检相机；430、粒子检测相机；510、第一标识；520、第二标识；530、第一基准位置；540、第二基准位置；800、待检测面板；910、上料处；920、下料处。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本发明的一个方面，提供一种面板检测装置。图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的面板检测装置，该面板检测装置可以包括检测平台200、视觉检测模块400和控制模块(未示出)。

检测平台200用于承载待检测面板。待检测面板可以依靠吸附力固定在待检测面板上。第一定位模块310用于采集位于检测平台200上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取第一标识和第二标识的位置信息。检测平台200的数量不限于图中的2个，也可以为1个或更多个。

第一定位模块310可以包括图像采集单元。图像采集单元用于采集位于检测平台200上的待检测面板的图像。第一定位模块310在待检测面板被搬运到检测平台200上之后拍摄检测平台200上的第一标识和第二标识的标识图像。示例性地，第一定位模块310可以设置在检测平台200的上方，以便在待检测面板被放置在检测平台200上后，图像采集单元可以直接采集第一标识和第二标识的标识图像。可选地，第一定位模块310可以位于检测平台200上方的固定位置上。可选地，第一定位模块310也可以在检测平台200上方可移动。通常情况下，第一定位模块310具有较高的拍摄精度，而第一标识和第二标识可能在待检测面板上距离较远的位置处，例如分别设置在待检测面板的两个角上，以避免占据待检测面板上的有效区域。在此情况下，第一定位模块310的拍摄视野可能无法同时覆盖第一标识和第二标识。因此，可能需要第一定位模块310先对第一标识进行拍摄，然后再移动至第二标识处对其进行拍摄。

视觉检测模块400用于对检测平台200上的待检测面板执行视觉检测。视觉检测模块400可以包括粒子检测相机、巡边检相机以及外观检测相机等中的一种或多种。粒子检测相机例如包括DIC检测相机，其用于检测粒子分布、粒子偏移、气泡检测、异物检测等。巡边检相机用于检测基板的外观，例如基板上有无裂痕、刮伤或者崩边崩角等情况。外观检测相机用于检测集成电路的外观，特别是崩边、崩角等情况。

控制模块用于根据位置信息确定第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差并控制检测平台200和/或视觉检测模块400对第一位置偏差进行补偿。第一基准位置和第二基准位置位于第一标定模板上。第一标定模板能够位于视觉检测模块的视野中心。

控制模块可以采用比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、专用集成电路(ASIC)等处理器芯片及其***电路实现。当然，在一些实施例中，相机的功能不断提高，相机不仅可以作为图像采集单元，还可以兼并控制模块，这样可以提高定位组件的集成度。

图2示出了根据本发明一个实施例的标识图像。标识图像中含有第一标识510和第二标识520、以及第一基准位置530和第二基准位置540。第一标识510和第二标识520可以为位于待检测面板的两个相邻的角上。示例性地，第一标识510和第二标识520可以是“十”字形标识。第一标识510和第二标识520的位置信息可以包括它们在标识图像的坐标系中的位置坐标。第一标识510的位置坐标可以为(x₁，y₁)，第二标识520的位置坐标可以为(x₂，y₂)。第一基准位置530的位置坐标可以为(x_a，y_a)，第二基准位置540的位置坐标可以为(x_b，y_b)。基于上述位置坐标，可以确定第一标识510和第二标识520相对于对应的第一基准位置530和第二基准位置540的第一位置偏差。该第一位置偏差可以包括当前的待检测面板相对于第一标定模板的平移量和偏转量。

第一基准位置530和第二基准位置540可以位于第一标定模板上。第一标定模块可以基于测试面板获得的。对检测平台200上的待检测面板进行定位，其目的在于，检测平台200随后将待检测面板运送到视觉检测模块400处时，能够精确地位于视觉检测模块400的视野中心。通过测试面板获得的第一标定模板就能够位于视觉检测模块的视野中心。

示例性地，第一标定模板可以通过以下方式获得。首先，检测平台200将一块位于视觉检测模块400的视野中心的测试面板沿着预定线路A反向搬运至第一定位模块310的图像采集区域。也就是说，使测试面板上的定位标识(mark)位于第一定位模块310的视野内。需要说明的是，测试面板上具有与待检测面板上的第一标识和第二标识完全相同的两个定位标识。可以调整第一定位模块310的位置，使得测试面板上的定位标识位于第一定位模块310的视野内的期望位置上。拍摄定位标识的图像，以获取两个定位标识的第一基准位置和第二基准位置，从而获得第一标定模板。同时，记录下此时第一定位模块310的位置，其为第一定位模块310的基准位置。

如果第一定位模块310每次只能拍摄一个标识，那么先移动第一定位模块310使第一个标识位于第一定位模块310的视野中心，拍摄第一个标识的图像以获取第一基准位置。同时记录下此时第一定位模块310的基准位置a。然后再移动第一定位模块310使第二个标识位于第一定位模块310的视野中心，拍摄第二个标识的图像以获取第二基准位置。同时记录下此时第一定位模块310的基准位置b。基准位置a和b分别为第一定位模块310随后拍摄待检测面板上的第一标识510和第二标识520的位置。对于每块待检测面板来说，第一定位模块310的基准位置固定的。也就是说，对于每个待检测面板，第一定位模块310都处于相同的位置进行图像采集。由此，可以将第一定位模块310与视觉检测模块400的位置进行关联，这样，待检测面板被放在检测平台200上不能移动位置之后，可以利用如何利用视觉检测模块400和检测平台200补偿的位置偏差，从而保证视觉检测模块400对于每块待检测面板都能够拍摄的同样的位置。

控制模块确定了第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差之后，可以控制检测平台200和/或视觉检测模块400对第一位置偏差进行补偿。示例性地，检测平台200可以在水平面内旋转和/或平移，视觉检测模块400可以在水平面内平移，以第一位置偏差进行补偿。也就是说，可以充分利用检测平台200和视觉检测模块400的运动自由度，根据具体的位置偏差进行补偿。补偿之后，检测平台200沿预定线路A移动就能够将待检测面板运动到视觉检测模块500的视野中心。

返回参见图2，O为第一基准位置530和第二基准位置540的中点，O’为第一标识510和第二标识520的中点。通过比较两个中点，可以计算出待检测面板相对于第一标定模板的位置偏差的平移量，通过比较第一基准位置530和第二基准位置540的连线与第一标识510和第二标识520的连线的夹角可以计算出待检测面板相对于第一标定模板的位置偏差的偏转量。示例性地，假设图2的方位与图1的俯视图的方位一致的话，当待检测面板相对于第一标定模板沿逆时针方向偏转了θ角时，可以控制检测平台200在水平面内沿顺时针方向旋转θ角。当待检测面板相对于第一标定模板向右下方平移了距离D，可以控制搬运模块和视觉检测模块400协作沿着反方向平移距离D。由此可以补偿待检测面板的位置偏差。当然，也可以仅由搬运模块或视觉检测模块400来补偿平移距离D。

本领域的技术人员可以理解的是，上文在描述平移距离D时，是按照图像尺寸与实际物理空间1:1进行说明的是，但是实际上在标识图像中的尺寸与实际物理空间的尺寸通过需要按照一定的比例尺进行换算。该比例尺是由第一定位模块310决定的，而且对于第一定位模块310来说，初次使用时调试好之后，后续不会再改变第一定位模块310的焦距等参数的话，该比例尺确定后将不再改变。

具有该设置的面板检测装置，可以通过第一定位模块310获取待检测面板上的第一标识和第二标识的位置信息，控制模块可以将该位置信息与在第一标定模板中提前标定的第一基准位置和第二基准位置进行比较，从而确定待检测面板的当前位置与基准位置之间的第一位置偏差，然后控制检测平台200和/或视觉检测模块400在视觉检测之前对该第一位置偏差进行补偿。这样，检测平台200沿着预定线路就能够将待检测面板运送到视觉检测模块400的视野中心。本申请由于比较了待检测面板上的两个标识分别相对于各自的基准位置的偏差来对待检测面板进行精定位，从而可以提高精定位的精度。并且，第一标识和第二标识之间的距离越远，计算出待检测面板在空间上的位置精度就越高，尤其是对于大尺寸面板，可以更精确地获得待检测面板在水平面内的角度偏差。进一步地，由于可以通过检测平台和视觉检测模块对偏差进行多自由度的位置补偿，所以可以通过更少次甚至只需要一次定位和位置补偿就能够使待检测面板被到视觉检测模块400的视野中心，从而提高检测效率。而且，基于第一定位模块310和控制模块可以实现面板检测装置的自动定位和自动位置补偿校准。实际操作中，可能只需要点击启动，控制模块就能够控制第一定位模块310自动采集图像、计算第一位置偏差、并控制够检测平台200和/或视觉检测模块400自动执行位置补偿，从而减轻人员的工作。

示例性地，检测平台200沿着水平面内的纵向方向可移动且在水平面内可转动，视觉检测模块400沿着在水平面内与纵向方向垂直的横向方向可移动并在移动过程中对待检测面板进行视觉检测。第一位置偏差包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁。

检测平台200沿着纵向方向(即Y轴向)可移动且在水平面(即XY平面)内可转动。检测平台200运动主要是为了将其上的待检测面板运送至视觉检测模块500的视觉检测区。而在本申请中，检测平台200的运动还能够补偿不同的待检测面板放置在检测平台200上时存在的位置偏差。示例性地，如图5-6所示，检测平台200可以设置在支撑装置220上，支撑装置220可以与沿着Y轴延伸的检测平台导轨210滑动连接。支撑装置220可以在驱动装置的驱动下沿着检测平台导轨210滑动。该驱动装置可以采用链轨、直线电机等常见装置，驱动装置的详细结构，在此不再赘述。支撑装置220可以包括位于顶部的转台221、位于底部的基座222和连接在转台221和基座222之间的转动组件223。转台221通过转动组件223可转动地连接到基座222。基座222内可以设置有转动驱动装置，转动驱动装置可以包括旋转电机等的各种常见机构，用于驱动转动组件223带动转台221绕竖直方向旋转，由此检测平台200可以在水平面内旋转。检测平台200可以通过紧固件(未示出)固定到转台221上。由此，检测平台200的运动自由度包括沿纵向方向(即Y轴向)移动的自由度和在水平面(即XY平面)内旋转的自由度。

检测平台200的上述运动自由度还用于在待检测面板的一个边缘被检测完之后，可以控制支撑装置220沿着检测平台导轨210朝向远离视觉检测模块400的方向移动。当检测平台200距离视觉检测模块400足够远的时候，可以控制检测平台200在水平面内旋转，以使待检测面板的下一个需要检测的边缘朝向视觉检测模块400。这样，可以避免检测平台200旋转时碰撞到视觉检测模块400。然后，再沿着检测平台导轨210朝向视觉检测模块400移回检测平台200，以使待检测面板的下一个边缘移动到视觉检测模块400的视觉检测区内。本方案在补偿待检测面板的位置偏差时充分利用了检测平台200的运动自由度。

如图4所示，视觉检测模块400在驱动组件的驱动下沿着横向方向(即X轴方向)可移动，以对待检测面板执行视觉检测。视觉检测模块400可以包括外观检测相机410、巡边检相机420以及粒子检测相机430。外观检测相机410、巡边检相机420以及粒子检测相机430设置在载座401上。载座401可移动地连接至视觉检测模块导轨402。视觉检测模块导轨402可以沿着横向方向(即X轴方向)延伸。第一驱动组件可以连接至载座401，以驱动视觉检测模块400沿着横向方向移动。检测过程中，视觉检测模块400可以沿着待检测面板800的边缘移动，并在移动过程中对该边缘执行视觉检测。该第一驱动组件可以包括链轨、直线电机等常见装置，第一驱动组件的详细结构，在此不多赘述。

第一位置偏差可以包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁。第一横向平移量X₁可以由视觉检测模块400沿着横向方向的平移来补偿。第一纵向平移量Y₁可以由检测平台200沿着纵向方向的平移来补偿。第一偏转角度R₁可以由检测平台200在水平面内的旋转来补偿。

需要说明的是，上述涉及三个动作：视觉检测模块400沿着横向方向的平移来补偿第一横向平移量X₁、检测平台200沿着纵向方向的平移来补偿第一纵向平移量Y₁、以及检测平台200在水平面内的旋转来补偿第一偏转角度R₁。这三个动作的执行没有先后顺序，它们可以同时执行也可以分时段执行。而且，第一定位模块310定位之后，检测平台200还需要沿着预定线路A将待检测面板运送到视觉检测模块400的视野中心，因此上述三个动作中的一个或多个也可以在该运送的过程中执行。

优选地，控制模块用于同时控制检测平台200旋转以补偿第一偏转角度R1、控制检测平台200沿纵向方向移动以补偿第一纵向平移量Y1、控制视觉检测模块400沿横向方向移动以补偿第一横向平移量X1。这样，可以提高工作效率。

示例性地，面板检测装置还可以包括搬运模块。搬运模块沿着横向方向(即X轴方向)可移动。搬运模块用于搬运待检测面板。第一定位模块310设置在搬运模块上，搬运模块还用于带动第一定位模块310沿着横向方向移动，以采集第一标识和第二标识的标识图像。

示例性地，搬运模块可以包括两个模块，即上料机构101和下料机构102。上料机构101用于将待检测面板从上料处搬运到检测平台200上。下料机构102用于将待检测面板从检测平台200搬运至下料处。上料机构101可以沿第一横向方向将待检测面板搬运到检测平台200上。下料机构102可以沿着与第一横向方向相反的第二横向方向将待检测面板搬离检测平台200。可以理解的是，也可以不区分上料机构101和下料机构102，即搬运模块也可以仅包括一个模块，上下料操作均由该模块执行。

示例性地，结合图1和3，上料机构101可以从上游的上料处910抓取待检测面板。上料机构101可以可移动地设置在搬运导轨110上。搬运导轨110沿着横向方向(即X轴方向)延伸。上料机构101可以沿着搬运导轨110将抓取的待检测面板搬运至检测平台200上。检测平台200可以可移动地设置在检测平台导轨210上。检测平台导轨210可沿着纵向方向(即Y轴方向)延伸。检测平台200可以沿着检测平台导轨210将待检测面板运送到视觉检测模块400的视觉检测区。视觉检测模块400可以设置在搬运导轨110的后下方。检测完成之后，检测平台200可以沿着检测平台导轨210返回，由下料机构102将该面板搬运至下料处920。下料机构102也可以沿着搬运导轨110移动。

搬运模块将待检测面板放置在检测平台200上后，搬运模块正好位于待检测面板的上方。因此，将第一定位模块310设置在搬运模块上，可以无需额外地为第一定位模块310提供支架。此外，搬运模块还用于带动第一定位模块310沿着横向方向移动，以采集第一标识和第二标识的标识图像。

如前所述地，第一标识和第二标识通常沿着横向方向(即X轴方向)间隔开设置在待检测面板上，例如设置在待检测面板的两个角上。由于第一定位模块310的拍摄精度较高，因此每次只能拍摄一个标识，因此，在拍摄完一个标识之后，需要沿横向方向移动至另一个标识的上方进行拍摄。将第一定位模块310设置在搬运模块上，可以利用搬运模块带动其在横向方向上运动，因此可以减少一套驱动组件，从而降低面板检测装置的成本。

在搬运模块包括上料机构101和下料机构102的实施例中，示例性地，第一定位模块310可以设置在上料机构101上；或者可以设置在下料机构102上。第一定位模块310采集第一标识的图像和第二标识的图像的顺序由采集图像时第一定位模块310运动的距离最短决定。

示例性地，第一定位模块310可以设置在上料机构101上。上料机构101的上料手臂与第一定位模块310可以沿着第一横向方向(例如沿着向右的方向)依次设置，如图1所示。第一定位模块310设置在上料手臂的右侧。待检测面板上的第一标识和第二标识也可以沿着第一横向方向依次设置。这样，上料机构101将待检测面板放置在检测平台200上后，第一定位模块310可以优先采集位于第一标识右侧的第二标识的图像。而且，上料手臂与第一定位模块310之间的距离还可以设置为在待检测面板放置在检测平台200上后，第二标识正好位于第一定位模块310的视野内。然后上料机构101再沿着与第一横向方向相反的第二横向方向(例如向左)运动，以采集第一标识的图像。这样可以缩短上料机构101的运动距离。当第一定位模块310采集完第一标识的图像后，可以直接返回至上游的上料处。而且第一定位模块310采集完第二标识的图像后一直向左运动，因此可以避免与下料机构102的下料操作产生干涉，从而缩减面板检测装置的尺寸。

示例性地，第一定位模块可以设置在下料机构102上。下料机构102的下料手臂与第一定位模块可以沿着第二横向方向(例如沿着向左的方向)依次设置。第一定位模块设置在下料手臂的左侧。待检测面板上的第一标识和第二标识也可以沿着第二横向方向依次设置。这样，下料机构102在检测平台200上的待检测面板完成视觉检测后，第一定位模块可以在下料机构102的带动下从最右侧的初始位快速地移动到左侧的第二标识的上方，优先采集位于第一标识左侧的第二标识的图像。由于该移动行程较长，因此下料机构102的移动速度可以快些。完成该图像采集之后，下料机构102立刻沿着第一横向方向(例如向右)运动，以采集右侧的第一标识的图像。这样，下料机构102在最左侧停留的时间非常短，因此可以避免与上料机构101的上料操作产生干涉，从而缩减面板检测装置的尺寸。

可以理解地是，在第一定位模块310设置在上料机构101上的实施方式中，第二标识位于第一标识的右侧；而在第一定位模块可以设置在下料机构102上的实施方式中，第二标识位于第一标识的左侧。

由于DIC检测相机的视野比较小，扫描长度很长一般5万行以上，综合运行效率和存储等余量都留得有限，一般要求精度在0.1mm以内。通常情况下，第一定位模块310需要具有非常高的拍摄精度，以便能够对待检测面板进行更精确地定位。因此，搬运模块将待检测面板放置在检测平台出现较大的位置偏差，尤其是大尺寸待检测面板，很可能出现待检测面板上的定位标识移出第一定位模块310的拍摄视野以外。而且。如果待检测面板放置在检测平台200上存在较大的位置偏差时，还可能出现通过检测平台200和视觉检测模块400对待检测面板进行位置补偿时超出它们的运动范围。

示例性地，面板检测装置还包括第二定位模块320，如图1所示，第二定位模块320用于在待检测面板被搬运到检测平台200上之前采集待检测面板的特征部的位置信息。控制模块还用于根据特征部的位置信息确定特征部相对于标定位置的第二位置偏差并控制检测平台200和/或搬运模块在待检测面板被搬运到检测平台200上之前对第二位置偏差进行补偿。标定位置位于第二标定模板上，第二标定模板能够位于第一定位模块的视野中心。

示例性地，第二定位模块320可以包括图像采集装置，例如相机。在图像采集环节中，第二定位模块320可以对待检测面板进行拍摄。由于相机的拍摄视野有限以及随着待检测面板的面积越来越大，在相机的视野范围内，可能无法清晰地将整个待检测面板包括在内。为了保证成像清晰，以及为了使处理单元可以快速地计算特征部在图像中的图像位置，相机可以将拍摄视野对准待检测面板的特征部。

搬运模块可以在将待检测面板放置在检测平台200上之前，将待检测面板搬运到第二定位模块320的图像采集区域。第二定位模块320拍摄该待检测面板的特征部的图像，以获取特征部的位置信息。第二定位模块320拍摄图像时，待检测面板可以一直保持在搬运模块上。特征部可以是预定角，也可以是待检测面板上的定位标识(mark)。如果第二定位模块320的拍摄视野较小的话，图像可以只包括待检测面板的该特征部所在的部分。通常情况下，搬运模块抓取不同的待检测面板时可能会存在偏差，但是该偏差不会特别大。搬运模块将每块待检测面板都沿着预定线路A朝向第二定位模块320搬运后，都能够拍摄到包括该特征部的图像。

特征部的标定位置可以通过以下方式获得：

首先，搬运模块将一块位于检测平台200上的预定位置的测试面板沿着预定线路B反向搬运至第二定位模块320的图像采集区域。位于检测平台200上的预定位置的测试面板的定位标识(mark)可以位于第一定位模块310的视野中心。搬运模块可以沿着搬运导轨110可移动。搬运导轨110沿着横向方向(即X轴方向)延伸。搬运模块可以沿着搬运导轨110将预定位置上的测试面板反向搬运至第二定位模块320的图像采集区域。调整第二定位模块320的位置，使得该测试面板的特征部位于第二定位模块320的拍摄视野内。拍摄包括该测试面板的特征部的测试图像，该测试面板的特征部在测试图像中的位置就是特征部的标定位置，以获得第二标定模板。测试图像的特征部与待检测面板的特征部相对应，例如都是对应面板的预定角(例如左下角或者左上角)或者都是对应面板的定位标识(mark)。

此外，在调整第二定位模块320的位置时，可以令第二定位模块320沿着纵向方向(即Y轴方向)可移动。如图1-2所示，第二定位模块320可以滑动连接至定位组件导轨120上。定位组件导轨120可以沿着纵向方向延伸。与沿横向方向可移动的搬运模块相互配合，可以将测试面板的特征部定位在第二定位模块320的图像采集区域内的期望位置上。拍摄包含该测试面板的特征部的测试图像，此时该测试面板的特征部在测试图像中的位置就是特征部的标定位置。特征部的标定位置确定之后，在后续的每次定位中都可以使用。示例性地，在将测试面板的特征部定位在期望位置上时，可以使测试面板的特征部位于第二定位模块320的视野中心。当然，该期望位置也可以是第二定位模块320的视野内任何其他合适的位置。

记录下此时第二定位模块320的位置(例如Y轴坐标)和搬运模块的位置(例如X轴坐标)，它们分别为第二定位模块320的基准位置和搬运模块的基准位置。此外，记录下检测平台200的基准位置。

随后，第二定位模块320在定位每块待检测面板时都位于其基准位置。然而，在定位两块待检测面板之间的时间间隔内，第二定位模块320可以移动，例如沿着Y轴移动，以在搬运模块将待检测面板搬运到第二定位模块320的图像采集区的过程中避免发生碰撞。正常生产过程中，搬运模块从上游取料处每抓取一块新的待检测面板后，都移动到搬运模块的基准位置进行定位。定位完成后，搬运模块再沿着预定线路B移动到处于基准位置的检测平台200的上方，并将待检测面板放置在检测平台200上。

在待检测面板被放置在检测平台200上之前，控制模块可以根据特征部的位置信息确定特征部相对于标定位置的第二位置偏差，控制检测平台200和/或搬运模块对第二位置偏差进行补偿，由此可以提高待检测面板放置在检测平台上的位置精度。通过第二定位模块320可以避免待检测面板(尤其是大尺寸待检测面板)放置在检测平台之后出现较大的位置偏差，避免这些不确定因素对后续检测产生影响。例如，可以避免待检测面板上的定位标识移出第一定位模块310的拍摄视野以外。由于第二定位模块320可以为后续的第一定位模块310的定位环节提供较好的基础保障，所以在第一定位模块310的定位环节中可以减小面板检测装置所进行的位置补偿量，从而提高第一定位模块310的定位环节的成功率和精准性，也进一步地有利于视觉检测模块对待检测面板的视觉检测。此外，由于该定位组件是在待检测面板被放置在检测平台之前执行定位的，因此可以使得每块待检测面板在检测平台上的放置位置比较稳定，从而减少了因位置变动带来的平台吸附差异。

示例性地，检测平台200沿着水平面内的纵向方向可移动且在水平面内可转动，搬运模块沿着在水平面内与纵向方向垂直的横向方向可移动。第二位置偏差包括沿横向方向的第二横向平移量X₂、沿纵向方向的第二纵向平移量Y₂和在水平面内的第二偏转角度R₂。第二横向平移量X₂可以由搬运模块沿着横向方向的平移来补偿。第二纵向平移量Y₂可以由检测平台200沿着纵向方向的平移来补偿。第二偏转角度R₂可以由检测平台200在水平面内的旋转来补偿。

需要说明的是，上述涉及三个动作：搬运模块沿着横向方向的平移来补偿第二横向平移量X₂。检测平台200沿着纵向方向的平移来补偿第二纵向平移量Y₂。检测平台200在水平面内的旋转来补偿第二偏转角度R₂。这三个动作的执行没有先后顺序，它们可以同时执行也可以分时段执行。而且，第二定位模块320定位之后，搬运模块还需要沿着预定线路B将待检测面板放置到检测平台200上，因此上述三个动作中的一个或多个也可以在该放置的过程中执行。

优选地，控制模块用于同时控制检测平台200旋转以补偿第二偏转角度R₂、控制搬运模块沿横向方向移动以补偿第二横向平移量X₂、控制检测平台200沿纵向方向移动以补偿第二纵向平移量Y₂。这样，可以提高工作效率。

示例性地，特征部可以包括待检测面板的预定角。例如待检测面板的左上角或左下角。控制模块可以根据图像中拍摄的待检测面板与背景的像素亮度的差异来确定待检测面板的边界，进而确定组成该预定角的两条边。通过这两条边可以计算出预定角在图像中的图像位置。示例性地，特征部可以包括前述的第一标识和第二标识。也就是说，第一定位模块310和第二定位模块320可以采用相同的标识进行定位。

在包括第二定位模块320的实施例中，控制模块还用于在后续第一定位模块310采集第一标识和第二标识的标识图像之前，控制搬运模块和检测平台200分别返回至各自的基准位置。其原因在于，第二定位模块320定位之后，搬运模块和检测平台200可能已经都偏离基准位置对不同的待检测面板在检测平台200的位置差异分别进行了对应的位置补偿。在后续第一定位模块310的定位环节之前，应使搬运模块和检测平台200都返回到基准位置，以避免位置补偿引起的偏差对第一定位模块310的定位产生影响。

根据本发明的另一个方面，还提供一种面板检测方法。如图7所示，该面板检测方法包括：

步骤S1：采集位于检测平台200上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取第一标识和第二标识的位置信息。示例性地，可以利用第一定位模块310采集标识图像。

步骤S2：根据位置信息确定第一标识和第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差，其中，第一基准位置和第二基准位置位于第一标定模板上，第一标定模板能够位于视觉检测模块的视野中心。第一标定模板的制作可以参照前文相应部分的描述。

步骤S3：控制检测平台200和/或视觉检测模块400对第一位置偏差进行补偿。该步骤S3为补偿步骤。

示例性地，第一位置偏差可以包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁。基于此，补偿步骤S3可以包括：控制检测平台200旋转以补偿第一偏转角度R₁；控制检测平台200沿纵向方向移动以补偿第一纵向平移量Y₁；以及控制视觉检测模块沿横向方向移动以补偿第一横向平移量X₁。需要说明的是，上述三个步骤的执行没有先后顺序。

示例性地，如图8所示，该面板检测方法在步骤S1之前还包括：

步骤S01：利用搬运模块抓取待检测面板。

步骤S02：采集待检测面板的特征部的位置信息。示例性地，可以利用第二定位模块320采集标识图像。特征部可以包括待检测面板的预定角。例如待检测面板的左上角或左下角。示例性地，特征部可以包括前述的第一标识和第二标识。

步骤S03：根据特征部的位置信息确定特征部相对于标定位置的第二位置偏差。第二位置偏差可以包括沿横向方向的第二横向平移量X₂、沿纵向方向的第二纵向平移量Y₂和在水平面内的第二偏转角度R₂。

步骤S04：控制检测平台200和/或搬运模块对第二位置偏差进行补偿，其中，标定位置位于第二标定模板上，第二标定模板能够位于第一定位模块的视野中心。第二标定模板的制作可以参照前文相应部分的描述。

步骤S05：搬运模块将待检测面板搬运到检测平台200上。

示例性地，如图9所示，该面板检测方法在步骤S05之后、且在步骤S1之前还包括：

步骤S06：使搬运模块和检测平台200分别返回至各自的基准位置。其原因在于，第二定位模块320定位之后，搬运模块和检测平台200可能已经都偏离基准位置对不同的待检测面板在检测平台200的位置差异分别进行了对应的位置补偿。

根据本发明的又一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备可以包括处理器和存储器。其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行如上所述的面板检测方法。

根据本发明的再一方面，还提供了一种存储介质。在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行如上所述的面板检测方法。所述存储介质例如可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (18)

1.一种面板检测装置，其特征在于，所述面板检测装置包括检测平台、第一定位模块、视觉检测模块和控制模块；

所述检测平台用于承载待检测面板；

所述第一定位模块用于采集位于所述检测平台上的所述待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取所述第一标识和所述第二标识的位置信息；

所述视觉检测模块用于对所述检测平台上的所述待检测面板执行视觉检测；

所述控制模块用于根据所述位置信息确定所述第一标识和所述第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差并控制所述检测平台和/或所述视觉检测模块对所述第一位置偏差进行补偿；其中，所述第一基准位置和所述第二基准位置位于第一标定模板上，所述第一标定模板能够位于所述视觉检测模块的视野中心。

2.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，所述检测平台沿着水平面内的纵向方向可移动且在所述水平面内可转动，所述视觉检测模块沿着在所述水平面内与所述纵向方向垂直的横向方向可移动并在移动过程中对所述待检测面板执行视觉检测；所述第一位置偏差包括沿所述横向方向的第一横向平移量X₁、沿所述纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在所述水平面内的第一偏转角度R₁。

3.如权利要求2所述的面板检测装置，其特征在于，所述控制模块用于同时控制所述检测平台旋转以补偿所述第一偏转角度R₁、控制所述检测平台沿所述纵向方向移动以补偿所述第一纵向平移量Y₁、控制所述视觉检测模块沿所述横向方向移动以补偿所述第一横向平移量X₁。

4.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，对于每个所述待检测面板，所述第一定位模块都处于相同的位置进行图像采集。

5.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，还包括搬运模块，所述搬运模块沿着横向方向可移动，所述搬运模块用于搬运所述待检测面板，所述第一定位模块设置在所述搬运模块上，所述搬运模块还用于带动所述第一定位模块沿着所述横向方向移动，以采集所述第一标识和所述第二标识的标识图像。

6.如权利要求5所述的面板检测装置，其特征在于，所述搬运模块包括上料机构和下料机构，所述上料机构用于沿第一横向方向将所述待检测面板搬运到所述检测平台上，所述下料机构用于沿着与所述第一横向方向相反的第二横向方向将所述待检测面板搬离所述检测平台。

7.如权利要求6所述的面板检测装置，其特征在于，所述第一定位模块设置在所述上料机构或下料机构上，所述第一定位模块采集所述第一标识的图像和所述第二标识的图像的顺序由采集所述图像时所述第一定位模块运动的距离最短决定。

8.如权利要求5所述的面板检测装置，其特征在于，所述面板检测装置还包括第二定位模块，所述第二定位模块用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之前采集所述待检测面板的特征部的位置信息，所述控制模块还用于根据所述特征部的位置信息确定所述特征部相对于标定位置的第二位置偏差并控制所述检测平台和/或所述搬运模块在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之前对所述第二位置偏差进行补偿；其中，所述标定位置位于第二标定模板上，所述第二标定模板能够位于所述第一定位模块的视野中心。

9.如权利要求8所述的面板检测装置，其特征在于，所述检测平台沿着水平面内的纵向方向可移动且在所述水平面内可转动，所述搬运模块沿着在所述水平面内与所述纵向方向垂直的横向方向可移动；所述第二位置偏差包括沿所述横向方向的第二横向平移量X₂、沿所述纵向方向的第二纵向平移量Y₂和在所述水平面内的第二偏转角度R₂。

10.如权利要求9所述的面板检测装置，其特征在于，所述控制模块用于同时控制所述检测平台旋转以补偿所述第二偏转角度R₂、控制所述搬运模块沿所述横向方向移动以补偿所述第二横向平移量X₂、控制所述检测平台沿所述纵向方向移动以补偿所述第二纵向平移量Y₂。

11.如权利要求9所述的面板检测装置，其特征在于，所述特征部包括待检测面板的预定角，或者所述特征部包括所述第一标识和所述第二标识。

12.如权利要求1-11中任意一项所述的面板检测装置，其特征在于，所述控制模块还用于在采集所述第一标识和所述第二标识的标识图像之前控制搬运模块和所述检测平台分别返回至各自的基准位置。

13.一种面板检测方法，其特征在于，包括：

采集位于检测平台上的待检测面板上的第一标识和第二标识的标识图像，以获取所述第一标识和所述第二标识的位置信息；

根据所述位置信息确定所述第一标识和所述第二标识相对于对应的第一基准位置和第二基准位置的第一位置偏差，其中，所述第一基准位置和所述第二基准位置位于第一标定模板上，所述第一标定模板能够位于视觉检测模块的视野中心；以及

补偿步骤：控制所述检测平台和/或所述视觉检测模块对所述第一位置偏差进行补偿。

14.如权利要求13所述的面板检测方法，其特征在于，所述第一位置偏差包括沿横向方向的第一横向平移量X₁、沿纵向方向的第一纵向平移量Y₁和在水平面内的第一偏转角度R₁，所述横向方向和所述纵向方向在所述水平面内相互垂直，

所述补偿步骤包括：

控制所述检测平台旋转以补偿所述第一偏转角度R₁；

控制所述检测平台沿所述纵向方向移动以补偿所述第一纵向平移量Y₁；以及

控制所述视觉检测模块沿所述横向方向移动以补偿所述第一横向平移量X₁。

15.如权利要求13所述的面板检测方法，其特征在于，所述方法在采集所述第一标识和所述第二标识的标识图像的步骤之前还包括：

利用搬运模块抓取所述待检测面板；

采集所述待检测面板的特征部的位置信息；

根据所述特征部的位置信息确定所述特征部相对于标定位置的第二位置偏差；

控制所述检测平台和/或所述搬运模块对所述第二位置偏差进行补偿，其中，所述标定位置位于第二标定模板上，所述第二标定模板能够位于第一定位模块的视野中心；以及

所述搬运模块将所述待检测面板搬运到所述检测平台上。

16.如权利要求15所述的面板检测方法，其特征在于，所述方法在所述搬运模块将所述待检测面板搬运到所述检测平台上之后、且在采集所述第一标识和所述第二标识的标识图像的步骤之前还包括：

使所述搬运模块和所述检测平台分别返回至各自的基准位置。

17.一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求13至16任一项所述的面板检测方法。

18.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求13至16任一项所述的面板检测方法。

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