CN114356757A - 一种基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，所述方法对仿真任务分布式布置，配置一台主机，一台数据存储服务器，多台从机作为测试节点，通过主机分发测试任务到数据存储服务器，从机读取数据存储服务器测试任务文件获取测试任务，从机执行测试用例并将测试结果上传数据存储服务器，主机根据测试结果生成测试报告。本发明在有限自动驾驶***开发过程中，通过对***需求进行归纳分析和仿真任务分布式布置，从而提高模型仿真测试效率。
Description
技术领域
本发明属于智能网联汽车仿真测试技术领域，具体涉及基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法。
背景技术
目前，智能网联车辆的智能驾驶技术在研发过程中，涉及到大量的测试，包括虚拟测试、封闭场地测试、公开道路测试等。其中在研发前期，虚拟仿真测试是算法开发、功能验证的主要测试手段。
开展仿真测试涉及虚拟场景，包括交通参与者、静态道路模型、环境模型等。虚拟场景在虚拟测试过程中对硬件的要求非常高，单个工况和用例测试会耗费一定的工时。同时，选用高精度的车辆动力学模型意味着提高多达几十倍的仿真频率，给仿真测试平台带来巨大的计算压力。当测试用例非常多时，虚拟测试的效率将受到极大挑战，甚至影响开发进度。
随着智能化等级的提升，非常有必要通过一些方法来设计智能驾驶虚拟场景，从而有效验证功能需求，检出***缺陷。
发明内容
基于上述背景，本发明提出一种基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，在有限自动驾驶***开发过程中，通过对***需求进行归纳分析和仿真任务分布式布置，从而提高模型仿真测试效率。
本发明的技术方案如下：
一种基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，将空闲计算机用来作为分布式计算节点，使用分布式集群进行仿真测试，利用现有资源提高仿真测试测试效率。所述方法是配置一台主机，一台数据存储服务器，多台从机作为测试节点，通过主机分发测试任务到数据存储服务器，从机读取数据存储服务器测试任务文件获取测试任务，从机执行测试用例并将测试结果上传数据存储服务器，主机根据测试结果生成测试报告。
进一步地，所述方法还包括在对***需求仿真测试分析，将***需求分类划分，根据不同的测试需求选择不同的仿真测试平台，对于需要验证闭环控制或者对车辆的运动学参数有强耦合关系，选择带有高精度车辆动力学的仿真测试平台；对于仅涉及***状态跳转或目标选择而不涉及***闭环控制的***需求，采取无动力学平台的方案进行验证，通过在仿真器中给搭载自动驾驶***的主车绘制轨迹，判断状态量的实际表现与预期表现是否一致从而达到仿真测试的目的。
本发明的优点如下：
1、在有限自动驾驶***开发过程中，通过对仿真任务分布式布置，使用分布式集群进行仿真测试，将处于统一局域网络中的多台计算机通过数据存储服务器作为信息传递的媒介连接起来，达到了线性提高仿真测试效率的目的。
2、通过对***需求进行归纳分析，根据不同的测试需求选择不同的仿真测试平台，从优化测试计划方面提升仿真测试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为基于局域网内多台计算机分布式计算方法的流程示意图；
图2为***需求仿真测试分析方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明提出的基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法采用如图1所示基于局域网内多台计算机分布式布置，包括以下步骤：
步骤1，测试人员配置需要参与仿真测试的高性能计算机（主机），作为节点用于仿真测试计算的计算机（从机），用于存储数据和分发测试任务的服务器。
步骤2，测试负责人在项目组发布正式版软件前需要事先拟定测试计划，安排人员完成编写测试用例、测试步骤文档、测试脚本文档，搭建仿真测试场景、仿真测试平台，配置仿真测试环境，安装仿真测试软件等基础工作；待软件正式发布之后根据测试计划中的测试用例清单生成测试用例列表。
步骤3，主机将测试用例列表发送到数据存储服务器。
步骤4，主机根据数据存储服务器上记录的从机状态日志判断从机是否可用。
步骤5，若从机状态满足测试需要，将其在从机列表清单中置为可用；若从机状态不满足测试需要，则需要将其在从机列表清单中置为不可用。
步骤6，更新从机列表状态，供下一个判断周期使用。
步骤7，主机根据数据存储服务器上记录的从机状态日志判断节点是否空闲。
步骤8，若节点空闲执行步骤9；若节点非空闲跳转到步骤4。
步骤9，主机为可用节点分配单条测试任务。
步骤10，主机判断测试是否已经完成，若已完成进行下一步骤，若未完成跳转到步骤4；从机通过后台应用程序读取数据存储服务器中执行配置文件，从中识别主机分配的测试任务。
步骤11，若主机检测到所有测试任务已经完成，发送指令关闭所有从机；从机判断主机是否分配新的测试任务，若有新的测试任务执行下一步骤，若无新的测试任务跳转到步骤10从机部分。
步骤12，主机读取数据存储服务器上的测试结果，自动化生成测试报告；从机接收到新的测试任务后自动化生成测试模型。
步骤13，主机流程结束；从机执行仿真测试程序。
步骤14，从机将仿真测试结果保存在数据存储服务器中。
如图2所示为***需求仿真测试分析方法的流程示意图。该方法将***需求分类划分，根据不同的测试需求选择不同的仿真测试平台，从优化测试计划方面提升仿真测试效率。
步骤1，分解***需求，包括梳理***需求条件，编写验证准则等。
步骤2，根据***需求和验证准则设计测试工况和测试流程，包括设计虚拟仿真测试场景中的静态道路和动态交通参与者、驾驶员模型的操作、车辆信息状态的跳转逻辑等。
步骤3，判断测试用例是否需要用到车辆动力学模型。
步骤4，若需要验证闭环控制或者对车辆的运动学参数有强耦合关系，需要选择带有高精度车辆动力学的仿真测试平台；若只是开展目标选择、状态机跳转的功能测试验证则选择无车辆动力学的仿真测试平台。
步骤5，使用分布式集群开展仿真测试。
步骤6，结束。
Claims (4)
1.一种基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，其特征在于，
所述方法是对仿真任务分布式布置，配置一台主机，一台数据存储服务器，多台从机作为测试节点，通过主机分发测试任务到数据存储服务器，从机读取数据存储服务器测试任务文件获取测试任务，从机执行测试用例并将测试结果上传数据存储服务器，主机根据测试结果生成测试报告。
2.根据权利要求1所述的基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
步骤1，主机将测试用例列表发送到数据存储服务器；
步骤2，主机根据数据存储服务器上记录的从机状态日志判断从机是否可用；
步骤3，若从机状态满足测试需要，将其在从机列表清单中置为可用；若从机状态不满足测试需要，则需要将其在从机列表清单中置为不可用；
步骤4，更新从机列表状态，供下一个判断周期使用；
步骤5，主机根据数据存储服务器上记录的从机状态日志判断节点是否空闲；
步骤6，若节点空闲执行步骤7；若节点非空闲跳转到步骤2；
步骤7，主机为可用节点分配单条测试任务；
步骤8，主机判断测试是否已经完成，若已完成进行步骤9，若未完成跳转到步骤2；从机通过后台应用程序读取数据存储服务器中执行配置文件，从中识别主机分配的测试任务；
步骤9，若主机检测到所有测试任务已经完成，发送指令关闭所有从机；从机判断主机是否分配新的测试任务，若有新的测试任务执行下一步骤，若无新的测试任务跳转到步骤8从机部分；
步骤10，主机读取数据存储服务器上的测试结果，生成测试报告；从机接收到新的测试任务后自动化生成测试模型；
步骤11，主机流程结束；从机执行仿真测试程序；
步骤12，从机将仿真测试结果保存在数据存储服务器中。
3.根据权利要求1所述的基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，其特征在于，所述方法还包括对***需求仿真测试分析，将***需求分类划分，根据不同的测试需求选择不同的仿真测试平台，对于需要验证闭环控制或者对车辆的运动学参数有强耦合关系，选择带有高精度车辆动力学的仿真测试平台；对于仅涉及***状态跳转或目标选择而不涉及***闭环控制的***需求，采取无动力学平台的方案进行验证。
4.根据权利要求3所述的基于有限自动驾驶仿真场景的测试条件配置方法，其特征在于，所述对***需求仿真测试分析具体包括：
步骤1，分解***需求，包括梳理***需求条件，编写验证准则等；
步骤2，根据***需求和验证准则设计测试工况和测试流程，包括设计虚拟仿真测试场景中的静态道路和动态交通参与者、驾驶员模型的操作、车辆信息状态的跳转逻辑等；
步骤3，判断测试用例是否需要用到车辆动力学模型；
步骤4，若需要验证闭环控制或者对车辆的运动学参数有强耦合关系，选择带有高精度车辆动力学的仿真测试平台；若只是开展目标选择、状态机跳转的功能测试验证则选择无车辆动力学的仿真测试平台；
步骤5，使用分布式集群开展仿真测试。
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