CN111783230A - 一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶算法的仿真测试方法，应用于算法服务器，该测试包括：确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；将仿真地图和测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于仿真地图和测试场景生成仿真交通流，将仿真交通流发送给算法服务器；接收仿真交流，基于仿真交通流对待测试自动驾驶算法进行仿真测试，将测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令仿真云平台基于测试结果数据生成测试报告，将所测试报告发送给所述算法服务器；接收测试报告。上述测试方法中，并未将仿真测试算法上传至云平台，而是将仿真交通流发送给算法服务器，在算法服务器中完成仿真测试，并没有将待测试自动驾驶算法公开，避免了泄密的问题。

Description

一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置。

背景技术

为保证自动驾驶车辆的行驶安全，需要对自动驾驶算法进行仿真测试，现有的仿真测试过程将仿真交通流存储在云平台中，当需要对自动驾驶算法进行仿真测试时，需要将自动驾驶算法上传到云平台进行仿真测试。

相对于自动驾驶车辆研发企业来说，自动驾驶算法属于核心技术，应予以保密，将自动驾驶算法上传到云平台后，存在泄密的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置，用以解决现有技术中自动驾驶算法属于核心技术，应予以保密，将自动驾驶算法上传到云平台后，存在泄密风险的问题，具体方案如下：

一种自动驾驶算法的仿真测试方法，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试方法包括：

确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

接收所述测试报告。

上述的方法，可选的，确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景，包括：

判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景；

若是，在预置测试包中选择所述仿真地图和所述测试场景，或；

若否，接收用户上传的所述仿真地图和所述测试场景。

上述的方法，可选的，接收所述仿真交流还包括：

基于所述仿真交通流进行预测试；

若预测试过程未通过，对所述仿真交通流进行调整。

上述的方法，可选的，接收所述仿真交流还包括：

获取预设定的测试时间；

判断当前时间是否达到所述预设定的测试时间。

上述的方法，可选的，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，包括：

为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型；

在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动驾驶算法进行测试。

上述的方法，可选的，还包括：

获取测试过程数据；

基于所述测试过程数据查看测试过程。

一种自动驾驶算法的仿真测试装置，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试装置包括：

确定模块，用于确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

发送模块，用于将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

接收和测试模块，用于接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

接收模块，用于接收所述测试报告。

上述的装置，可选的，所述确定模块包括：

判断单元，用于判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景；

选择单元，用于若是，在预置测试包中选择所述仿真地图和所述测试场景，或；

接收单元，用于若否，接收用户上传的所述仿真地图和所述测试场景。

上述的装置，可选的，所述接收和测试模块还包括：

预测试单元，用于基于所述仿真交通流进行预测试；

调整单元，用于若预测试过程未通过，对所述仿真交通流进行调整。

上述的装置，可选的，所述接收和测试模块包括：

加载单元，用于为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型；

测试单元，用于在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动驾驶算法进行测试。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明公开了一种自动驾驶算法的仿真测试方法，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试包括：确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；接收所述测试报告。上述的测试方法中，并未将仿真测试算法上传至云平台，而是将仿真交通流发送给算法服务器，在算法服务器中完成仿真测试，并没有将待测试自动驾驶算法公开，避免了泄密的问题。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种自动驾驶算法的仿真测试方法流程图；

图2为本申请实施例公开的一种自动驾驶算法的仿真测试方法又一流程图；

图3为本申请实施例公开的一种自动驾驶算法的仿真测试交互过程示意图；

图4为本申请实施例公开的一种自动驾驶算法的仿真测试装置结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明公开了一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置，应用在对自动驾驶算法的仿真测试过程中，现有的自动驾驶算法测试过程中需要上传到仿真云平台中，其中，所述仿真云平台是一个开放的平台，所述仿真云平台中包括：仿真交通流，所述仿真云平台具有基于测试结果数据生成测试报告的功能，其中，所述仿真交通流有仿真地图和测试场景组成，自动驾驶算法需要通过仿真交通流进行测试，所述测试方法应用于算法服务器，其中，所述算法服务器中包括：待测试自动驾驶仿真算法动力学模型，为了实现所述算法服务器和所述仿真云平台之间的通信，预先读取所述仿真云平的配置参数，基于所述配置参数进行配置，其中，所述配置参数包括：IP地址、端口号等。所述测试方法的执行流程如图1所示，包括步骤：

S101、确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

本发明实施例中，基于具体的测试需求，确定所述待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景，所述仿真云平台中存在预置测试包，所述预置测试包中包含有多个仿真地图和测试场景，确定过程如下：首先判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景，判断的原则依据具体的情况进行确定，若需要采用预置测试包，直接在所述预置测试包中选取所述仿真地图和所述测试场景，选取原则与测试请求有关，若不需要采用预置测试包，用户可以自己上传所述仿真场景和所述测试场景，所述算法服务器接收所述仿真地图和所述测试场景。

进一步的，针对用户上传所述仿真地图和所述测试场景的情况，由于所述仿真地图和所述测试场景是用户上传的，因此，所述仿真云平台中不包括与所述仿真地图和所述测试场景相关联的仿真交通流数据，优选的，需要将所述仿真交通流数据上传到所述仿真云平台中，为了对用户上传的仿真交通流数据保密，当测试完成时，将用户上传的仿真交通流数据进行删除。

S102、将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

本发明实施例中，在用户选定所述仿真地图和所述测试场景后，将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，所述仿真云平台接收到所述仿真地图和所述测试场景后，遍历所述仿真云平台，查找与所述仿真地图对应的地图数据和与所述测试场景对应的交通场景数据，其中，所述地图数据中包含道路信息、障碍物信息和行人信息等，所述交通场景数据包含车辆信息。查找的原则可以基于标识进行，即预先为仿真地图和地图数据以及测试场景和交通场景数据通过标识建立关联关系，本发明实施例中，对所述标识的具体存在形式不进行限定，基于所述地图数据和所述交通场景数据构建所述仿真交通流，所述仿真交通流中包含道路、人、车辆和障碍物信息等，其中，所述交通场景数据中的车辆预先设置动力学模型和行驶参数、其中，所述行驶参数包括：车速、行驶方向等，将所述交通场景数据中的车辆在所述地图数据中随机放置，形成所述仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器，优选的，发送过程基于Socket通讯协议进行发送。

S103、接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

本发明实施例中，所述算法服务器接收所述仿真交通流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，优选的，在进行仿真测试之前，判断是否存在预设定的测试时间，其中，判断的原则通过在预设的端口处是否存在时间信息进行判断，若存在，获取所述预设定的测试时间和当前时间，判断所述当前时间是否达到所述预设定的测试时间，若未达到，则等待，反之，若到达则进行测试，测试过程如下:为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型，在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动驾驶算法进行测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，优选的，发送过程基于Socket通讯协议进行发送。以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，所述测试报告中包含所述待测试自动驾驶算法基于所述仿真交通流进行测试过程是否通过，在测试过程中，所述被测车辆模型会对不同场景有不同的决策，主要是判断所述待测试自动驾驶算法的决策是否与预期的相同。若相同，测试通过，反之，若不同，测试不通过。例如，如遇到行人需要减速，如果车辆做了减速，则认为通过，否则认为是不通过。

优选的，为了降低所述仿真云平台的存储压力，可以将所述测试报告进行打包压缩。

进一步的，针对所述仿真交通流并不能保证满足测试要求，优选的，在接收到所述仿真交通流之后，基于所述仿真交通流进行预测试，预测试的过程与测试过程相同，但是，预测试过程主要是为了测试仿真交通流中是否存在不合理的参数，若存在，对其进行修改。

S104、接收所述测试报告。

本发明实施例中，所述算法服务器接收所述测试报告，以供用户查看所述测试报告。

进一步的，所述算法服务器还可以获取所述仿真云平台中的测试过程数据，基于所述测试过程数据查看测试过程，优选的，可以将所述测试过程以三维场景图的形式进行展示。

本发明公开了一种自动驾驶算法的仿真测试方法，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试包括：确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；接收所述测试报告。上述的测试方法中，并未将仿真测试算法上传至云平台，而是将仿真交通流发送给算法服务器，在算法服务器中完成仿真测试，并没有将待测试自动驾驶算法公开，避免了泄密的问题。

本发明实施例中，基于上述的测试算法的整体执行流程如图2所示，包括：首先判断所述待测试自动驾驶算法是否需要使用预置测试场景，若不需要使用预置测试场景，手动创建仿真交通流，上传仿真地图和测试场景，得到仿真交通流，对所述交通流进行预测试，若预测试不通过，修改相关参数重新生成测试场景，若预测试通过，直接进行测试，测试过程中可以查看测试过程，测试结束后，获取测试过程数据和测试结果数据，结束测试。

若需要使用预置测试场景，判断当前测试过程是否为批量测试，若是在预置测试包中依据测试请求中包含的数量批量选取仿真地图和测试场景，若不进行批量测试，依据测试请求选取仿真地图和测试场景，基于选定的仿真地图和测试场景生成仿真交通流，判断是否立即执行，若否，设置执行测试的时间，判断是否到达测试时间，若否，进行等待，若是，依据所述仿真交通路流对所述待测试自动驾驶算法进行测试，测试过程中可以查看测试过程，测试结束后，获取测试过程数据和测试结果数据，结束测试。

基于上述的测试过程，所述算法服务器(包括用户端和算法终端)与所述仿真云平台的交互过程如图3所示，预先在所述算法服务器中搭建算法运行环境，基于所述算法运行环境进行测试测试，测试过程与图1所述测试流程相同，不再赘述。

本发明实施例中，基于仿真云平台实现在算法服务器端的运程测试，可以基于所述仿真云平台完善的地图和庞大的场景库可以为自动驾驶算法提供更加全面的测试，及早发现算法中存在的问题。

基于上述一种自动驾驶算法的仿真测试方法，本发明实施例中，还提供了一种自动驾驶算法仿真测试装置，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试装置的结构框图如图4所示，包括：

确定模块201、发送模块202、接收和测试模块203和接收模块204。

其中，

所述确定模块201，用于确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

所述发送模块202，用于将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

所述接收和测试模块203，用于接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

所述接收模块204，用于接收所述测试报告。

本发明实施例中，所述确定模块201包括：

判断单元205、选择单元206和接收单元207。

其中，

所述判断单元205，用于判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景；

所述选择单元206，用于若是，在预置测试包中选择所述仿真地图和所述测试场景，或；

所述接收单元207，用于若否，接收用户上传的所述仿真地图和所述测试场景。

本发明实施例中，所述接收和测试模块203还包括：

预测试单元208和调整单元209。

其中，

所述预测试单元208，用于基于所述仿真交通流进行预测试；

所述调整单元209，用于若预测试过程未通过，对所述仿真交通流进行调整。

本发明实施例中，所述接收和测试模块203包括：

加载单元210和测试单元211。

其中，

所述加载单元210，用于为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型；

所述测试单元211，用于在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动试自动驾驶算法进行测试。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动驾驶算法的仿真测试方法，其特征在于，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试方法包括：

确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

接收所述测试报告。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景，包括：

判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景；

若是，在预置测试包中选择所述仿真地图和所述测试场景，或；

若否，接收用户上传的所述仿真地图和所述测试场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述仿真交流还包括：

基于所述仿真交通流进行预测试；

若预测试过程未通过，对所述仿真交通流进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述仿真交流还包括：

获取预设定的测试时间；

判断当前时间是否达到所述预设定的测试时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，包括：

为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型；

在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动驾驶算法进行测试。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取测试过程数据；

基于所述测试过程数据查看测试过程。

7.一种自动驾驶算法的仿真测试装置，其特征在于，应用于算法服务器，所述算法服务器预先读取仿真云平台的配置参数，基于所述配置参数进行配置，所述测试装置包括：

确定模块，用于确定待测试自动驾驶算法的仿真地图和测试场景；

发送模块，用于将所述仿真地图和所述测试场景发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述仿真地图和所述测试场景生成仿真交通流，将所述仿真交通流发送给所述算法服务器；

接收和测试模块，用于接收所述仿真交流，基于所述仿真交通流对所述待测试自动驾驶算法进行仿真测试，得到测试结果数据，将所述测试结果数据发送给所述仿真云平台，以令所述仿真云平台基于所述测试结果数据生成测试报告，将所述测试报告发送给所述算法服务器；

接收模块，用于接收所述测试报告。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

判断单元，用于判断所述待测试自动驾驶算法是否需要采用预置测试场景；

选择单元，用于若是，在预置测试包中选择所述仿真地图和所述测试场景，或；

接收单元，用于若否，接收用户上传的所述仿真地图和所述测试场景。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收和测试模块还包括：

预测试单元，用于基于所述仿真交通流进行预测试；

调整单元，用于若预测试过程未通过，对所述仿真交通流进行调整。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收和测试模块包括：

加载单元，用于为所述待测试自动驾驶算法加载仿真动力学模型，得到被测车辆模型；

测试单元，用于在所述仿真交通流中基于所述被测车辆模型对所述待测试自动驾驶算法进行测试。

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