CN114355874A - 路径规划方法、装置、电子设备及自动行驶设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及自动行驶设备，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及自动行驶设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及自动行驶设备。

背景技术

路径规划技术在许多领域都有广泛的应用，例如智能出行、自动驾驶和机器人自主无碰撞行动。对于自动行驶设备而言，例如自动驾驶车辆、智能机器人等，合理的路径规划可以显著的提升自动行驶的成功率。

目前，自动行驶设备的路径规划多是采用寻找最短路径和优化路径的算法，例如，A星(A star)算法、收缩层次(Contraction Hierarchies，CH)算法、以及蚁群算法等。

发明内容

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及自动行驶设备。

根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方法，包括：

获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；

根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；

根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；

确定单元，用于根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；

控制单元，用于根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

根据本公开的再一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种自动行驶设备，包括如上所述的电子设备。

由上述技术方案可知，本公开实施例通过获取自动行驶设备的包括出发地和目的地的查询端点，进而根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径，使得能够根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶，由于采用了预设端点对应的参考自动行驶路径作为行驶路径的规划依据，便可实现较合理的规划自动行驶设备的行驶路径，从而提升了自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第一实施例的参考自动行驶路径的一个示意图；

图3是根据本公开第一实施例的自动行驶状态地图的一个示意图；

图4是根据本公开第二实施例的应用场景的示意图；

图5是根据本公开第二实施例的离线路径规划的过程的示意图；

图6是根据本公开第二实施例的在线路径规划的过程的示意图；

图7是根据本公开第三实施例的示意图；

图8是用来实现本公开实施例的路径规划方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开实施例中所涉及的终端设备可以包括但不限于手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(TabletComputer)等智能设备；显示设备可以包括但不限于个人电脑、电视等具有显示功能的设备。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

随着科学技术的快速发展，路径规划技术在许多领域都有广泛的应用，例如智能出行、自动驾驶和机器人自主无碰撞行动。一般地，路径规划是指找到一条最优的路径，同时该路径满足在给定的环境中自动行驶设备从起点到终点始终不与任何障碍物相交。对于自动驾驶车辆、智能机器人等自动行驶设备而言，合理的路径规划可以显著的提升自动行驶的成功率。

目前，自动行驶设备的路径规划多是采用寻找最短路径和优化路径的算法，例如，A star算法、CH算法、以及蚁群算法等。但是，目前的自动行驶设备的路径规划算法均仅考虑了路径最短等因素，基于现有的路径规划算法所获得的规划路径，无法更好地保障自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

因此，亟需提供一种路径规划方法，能够更加合理地对自动行驶设备的行驶路径进行规划，以保障自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

图1是根据本公开第一实施例的示意图，如图1所示。

101、获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地。

102、根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径。

103、根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

需要说明的是，101～103的执行主体的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)等功能单元，或者还可以为位于网络侧服务器中的处理引擎，或者还可以为位于网络侧的分布式***，例如，网络侧的自动行驶处理平台中的处理引擎或者分布式***等，本实施例对此不进行特别限定。

可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。

这样，通过获取自动行驶设备的包括出发地和目的地的查询端点，进而根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径，使得能够根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶，由于采用了预设端点对应的参考自动行驶路径作为行驶路径的规划依据，便可实现较合理的规划自动行驶设备的行驶路径，从而提升了自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，预设端点可以为可提供自动行驶设备的停留位置的地点。预设端点可以为成对设置的地点，例如，预设端点可以包括起始地点和终止地点。通过执行101所获取的自动行驶设备的查询端点也可以为可提供自动行驶设备的停留位置的地点。

在该实现方式中，查询端点可以为预设端点中的两个端点；或者，查询端点可以为预设端点对应的参考自动行驶路径上的除了预设端点之外的任一两个端点；或者，查询端点中的一个端点在预设端点对应的参考自动行驶路径上，另一个端点不在预设端点对应的参考自动行驶路径上；再或者，查询端点的两个端点还可以均不在预设端点对应的参考自动行驶路径上。本实施例对查询端点和预设端点的关系不进行特别限定。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，执行102之前，还可以进一步获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，进而，可以根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述预设端点对应的历史自动行驶路径。然后，则可以根据所述预设端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述预设端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述预设端点对应的参考自动行驶路径，如图2所示。

图2中，预设端点对应的参考自动行驶路径可以为一个、两个或者多个。

在该实现方式中，历史自动行驶路径的自动行驶状态数据可以表示为历史自动行驶路径的自动行驶状态地图，如图3所示。

具体地，自动行驶状态地图可以是简化为拓扑地图，由此，自动行驶状态地图可以很好的应用于已有的高效的搜索和推理算法，进而可以有利于进一步的路径规划。而且，自动行驶状态地图的存储空间和搜索空间都比较小，可以提升路径规划的计算处理效率。

在一个具体实现过程中，在获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据之前，还可以进一步利用测试自动行驶设备采集预定区域的行驶数据，进而，根据测试自动行驶设备所采集的预定区域的行驶数据，获得历史自动行驶路径的路径数据。

在另一个具体实现过程中，获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据之前，还可以进一步根据所述历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。

其中，该历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况可以是指在历史自动行驶路径上行驶的任一自动行驶设备发生***作人员接管进行人工控制行驶的情况。

在该具体实现过程中，历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，可以为历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管次数。

例如，针对历史自动行驶路径A，如果历史自动行驶路径A上行驶的任一自动行驶设备发生1次***作人员接管进行人工控制行驶的情况，可以将历史自动行驶路径A上自动行驶设备的被接管次数记为1次。

在该具体实现过程中，可以根据历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管次数和历史自动行驶路径上自动行驶设备的行驶次数，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。该历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据可以表征历史自动行驶路径上的历史行驶成功率，如图3中所示的数据。

在图3中，例如，一个历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管次数为16次，该历史自动行驶路径上自动行驶设备的行驶次数为100次，历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据可以为0.16。

这样，通过根据历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，即历史自动行驶路径上的历史行驶成功率，以确定预设端点对应的参考自动行驶路径。由此，在确定预设端点对应的参考自动行驶路径过程中，还充分考虑了历史自动行驶路径上的历史行驶成功率等因素，可以有效地提高所确定预设端点对应的参考自动行驶路径的可靠性。

在另一个具体实现过程中，根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述预设端点对应的历史自动行驶路径，具体可以先获取预设端点，然后，利用预设路径规划算法，根据预设端点和历史自动行驶路径的路径数据进行路径规划，以获得最短历史自动行驶路径。在获得最短历史自动行驶路径之后，可以根据最短历史自动行驶路径的长度和预设路径长度条件，利用预设搜索算法，查找满足预设路径长度条件的历史自动行驶路径，进而，将查找的到该历史自动行驶路径作为所述预设端点对应的历史自动行驶路径。

具体地，该预设路径长度条件可以是历史自动行驶路径的路径长度超出最短历史自动行驶路径的路径长度的长度小于预定长度阈值，例如，历史自动行驶路径的路径长度超出最短历史自动行驶路径的路径长度的长度小于最短历史自动行驶路径的路径长度的20％。

在另一个具体实现过程中，所述预设端点对应的历史自动行驶路径，可以是指一对起始地点和终止地点之间的全部历史自动行驶路径，所述预设端点具体可以对应一个、两个或者多个历史自动行驶路径。所述预设端点对应的历史自动行驶路径可以组成预设端点之间的一个、两个或者多个可选路径。

具体地，可以根据预设端点对应的每个历史自动行驶路径，确定预设端点之间的所有的可选路径。然后，可以根据每个可选路径中的每个历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，确定每个可选路径上可自动行驶的状态数据。

例如，对于预设端点对应的历史自动行驶路径b1、历史自动行驶路径b2和历史自动行驶路径b3，历史自动行驶路径b1和历史自动行驶路径b2可以组成可选路径B，历史自动行驶路径b3可以组成可选路径C。

再例如，历史自动行驶路径b1上可自动行驶的状态数据为0.28，历史自动行驶路径b2上可自动行驶的状态数据为0.48，可选路径B上可自动行驶的状态数据可以为将0.28和0.48分别赋权后相乘的计算结果。

进一步地，在确定了每个可选路径上可自动行驶的状态数据之后，可以根据预设状态数据阈值和每个可选路径上可自动行驶的状态数据，确定所述预设端点对应的参考自动行驶路径。

具体地，若任一可选路径上可自动行驶的状态数据达到预设状态数据阈值时，则可以将该可选路径可以作为预设端点对应的参考自动行驶路径。

这里，预设状态数据阈值可以为历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据的均值。

在另一个具体实现过程中，进一步地，还可以根据预设端点对应的参考自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，对从预设端点对应的参考自动行驶路径进行排序，并存储排序后的预设端点对应的参考自动行驶路径。

这样，通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，预先配置预设端点对应的参考自动行驶路径，并进行存储。由此，在获取到查询端点时，可以利用预先配置存储的预设端点对应的参考自动行驶路径，直接匹配到查询端点对应的匹配路径，即查询端点对应的自动行驶路径，减少了复杂的路径规划算法处理过程，可以有效的降低路径规划请求时延，提高路径规划的处理效率。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在102中，具体可以根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径，进而，获取所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据。然后，可以根据所述路况数据，从所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定所述匹配路径。

在该实现方式中，可以根据实时路况地图，获取查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据。该路况数据可以包括但不限于拥堵状况、路面设施状况、交通管制状态。本实现方式对此不进行特别限定。

该实现方式，可以根据所获取的路况数据，对所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径进行筛选，获得具有良好地路况条件的查询端点对应的参考自动行驶路，以作为匹配路径，可以进一步提升所规划的路径的可靠性，进而提升自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

可以理解的是，在根据前述实现方式确定了预设端点对应的参考自动行驶路径之后，可以结合前述实现方式中所提供的102的多种具体实现过程，确定所述匹配路径。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，若在102中没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，则可以获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。然后，根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述查询端点对应的历史自动行驶路径，并根据所述查询端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述查询端点对应的匹配路径。

在一个具体实现过程中，没有确定出查询端点对应的匹配路径的情况可以包括：在预设端点对应的参考自动行驶路径中，没有确定出查询端点对应的匹配路径。

例如，预设端点对应的参考自动行驶路径中不存在与查询端点对应的匹配路径。

在另一个具体实现过程中，没有确定出查询端点对应的匹配路径的情况还可以包括：根据所获取的路况数据，没有从查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定出匹配路径。

例如，根据所获取的路况数据，对查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径进行筛选，筛选结果为查询端点对应的参考自动行驶路径均无法正常行驶，即没有确定出查询端点对应的匹配路径。

这样，在没有确定出所述查询端点对应的匹配路径的情况下，通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，确定查询端点对应的历史自动行驶路径，进而可以直接从确定的查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为该查询端点对应的匹配路径，进一步保障了路径规划的可靠性。

在另一个具体实现过程中，若查询端点可以为可提供自动行驶设备的停留位置的地点，则进一步地，可以将所述查询端点更新到所述预设端点中，同时，可以将所选择的所述查询端点对应的至少一个历史自动行驶路径，更新到所述预设端点对应的参考自动行驶路径中。

这样，可以实现对预设端点，以及预先配置的预设端点对应的参考自动行驶路径的更新，丰富了预先配置的路径资源，并且在后续的路径规划时，可以便于直接利用更新后的预设端点对应的参考自动行驶路径，进而提高路径规划的处理效率。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，若在102中没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，除了可以利用所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，来确定查询端点对应的匹配路径，还可以利用现有的路径规划算法，例如，A star算法等，根据所获取的查询端点和预设地图进行路径规划，以确定查询端点对应的最短路径。

在该实现方式中，若查询端点可以为可提供自动行驶设备的停留位置的地点，则在利用现有的路径规划算法确定了查询端点对应的最短路径之后，也可以将该查询端点更新到预设端点中，同时，可以将所确定的查询端点对应的最短路径，更新到预设端点对应的参考自动行驶路径中。

需要说明的是，若在102中没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，在根据前述任一实现方式中可以结合前述任一实现方式中所提供的技术方案，来确定查询端点对应的匹配路径。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取自动行驶设备的包括出发地和目的地的查询端点，进而根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径，使得能够根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶，由于采用了预设端点对应的参考自动行驶路径作为行驶路径的规划依据，便可实现较合理的规划自动行驶设备的行驶路径，从而提升了自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，还可以通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，预先配置预设端点对应的参考自动行驶路径，并进行存储。由此，在获取到查询端点时，可以利用预先配置存储的预设端点对应的参考自动行驶路径，直接匹配到查询端点对应的匹配路径，即查询端点对应的自动行驶路径，减少了复杂的路径规划算法处理过程，可以有效的降低路径规划请求时延，提高路径规划的处理效率。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，还可以根据历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，即历史自动行驶路径上的历史行驶成功率，以确定预设端点对应的参考自动行驶路径。由此，在确定预设端点对应的参考自动行驶路径过程中，还充分考虑了历史自动行驶路径上的历史行驶成功率等因素，可以有效地提高所确定预设端点对应的参考自动行驶路径的可靠性。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，还可以根据所获取的路况数据，对所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径进行筛选，获得具有良好地路况条件的查询端点对应的参考自动行驶路，以作为匹配路径，可以进一步提升所规划的路径的可靠性，进而提升自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，在没有确定出所述查询端点对应的匹配路径的情况下，通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，确定查询端点对应的历史自动行驶路径，进而可以直接从确定的查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为该查询端点对应的匹配路径，进一步保障了路径规划的可靠性。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，还可以实现对预设端点，以及预先配置的预设端点对应的参考自动行驶路径的更新，丰富了预先配置的路径资源，并且在后续的路径规划时，可以便于直接利用更新后的预设端点对应的参考自动行驶路径，进而提高路径规划的处理效率。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，可以有效的降低路径规划请求的时延，能够有效地提高自动行驶设备的用户体验。

图4是根据本公开第二实施例的应用场景的示意图，如图4所示，在本实施例的一个可能的实现方式中，以自动驾驶车辆为例详细说明本公开的路径规划方法，该自动驾驶车辆的路径规划方法的应用场景可以包括离线路径规划和在线路径规划。

图5是根据本公开第二实施例的离线路径规划的过程的示意图，如图5所示。

501、获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据。

具体地，该历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括自动驾驶车辆的历史自动行驶路径的路径数据和历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。

在该实现方式中，可以利用测试自动驾驶车辆采集预定区域的行驶数据，然后，根据测试自动驾驶车辆所采集的预定区域的行驶数据，获得历史自动行驶路径的路径数据。

在该实现方式中，具体可以根据历史自动行驶路径上自动驾驶车辆的被接管情况，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。该历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据可以表征历史自动行驶路径上的历史行驶成功率。

502、根据历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，获得自动行驶状态地图。

具体地，可以将历史自动行驶路径的自动行驶状态数据可以表示为历史自动行驶路径的自动行驶状态地图。该自动行驶状态地图中可以包括历史自动行驶路径的路径数据和历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，即表征历史自动行驶路径上的历史行驶成功率的数据，如图3所示。

503、获取预设端点。

在该实现方式中，该预设端点可以为可提供自动驾驶车辆的停留位置的地点。预设端点包括起始地点和终止地点。

504、根据自动行驶状态地图和预设端点，确定预设端点对应的参考自动行驶路径。

在该实现方式中，首先，根据自动行驶状态地图和预设端点，利用预设路径规划算法，确定预设端点对应的最短历史自动行驶路径。然后，根据最短历史自动行驶路径的长度和预设路径长度条件，利用预设搜索算法，查找满足预设路径长度条件的历史自动行驶路径，并将查找的到该历史自动行驶路径作为所述预设端点对应的历史自动行驶路径。

具体地，该预设路径长度条件可以是历史自动行驶路径的路径长度超出最短历史自动行驶路径的路径长度的长度小于预定长度阈值，例如，历史自动行驶路径的路径长度超出最短历史自动行驶路径的路径长度的长度小于最短历史自动行驶路径的路径长度的20％。

然后，可以根据预设端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从预设端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为预设端点对应的参考自动行驶路径。

具体地，所述预设端点可以对应一个、两个或者多个历史自动行驶路径。所述预设端点对应的历史自动行驶路径可以组成预设端点之间的一个、两个或者多个可选路径。

具体地，可以根据预设端点对应的每个历史自动行驶路径，确定预设端点之间的所有的可选路径。然后，可以根据每个可选路径中的每个历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，确定每个可选路径上可自动行驶的状态数据。

然后，在确定了每个可选路径上可自动行驶的状态数据之后，可以根据预设状态数据阈值和每个可选路径上可自动行驶的状态数据，确定预设端点对应的参考自动行驶路径。

具体地，若任一可选路径上可自动行驶的状态数据达到预设状态数据阈值时，则可以将该可选路径可以作为预设端点对应的参考自动行驶路径。

这里，预设状态数据阈值可以为历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据的均值。

505、存储预设端点对应的参考自动行驶路径。

在一个具体实现方式中，可以将获得的预设端点对应的参考自动行驶路径存储为数据库文件，并将该数据文件上传云端。

在该具体实现过程中，根据预设端点对应的参考自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，对预设端点对应的参考自动行驶路径进行排序，再存储排序后的预设端点对应的参考自动行驶路径。

在本实施例中的离线路径规划的实现方式，可以通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，预先配置预设端点对应的参考自动行驶路径，并进行存储。由此，在获取到查询端点时，可以利用预先配置存储的预设端点对应的参考自动行驶路径，直接匹配到查询端点对应的匹配路径，即查询端点对应的自动行驶路径，减少了复杂的路径规划算法处理过程，可以有效的降低路径规划请求时延，提高路径规划的处理效率。

该实现方式，还可以根据历史自动行驶路径上自动驾驶车辆的被接管情况，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，即历史自动行驶路径上的历史行驶成功率，以确定预设端点对应的参考自动行驶路径。由此，在确定预设端点对应的参考自动行驶路径过程中，还充分考虑了历史自动行驶路径上的历史行驶成功率等因素，可以有效地提高所确定预设端点对应的参考自动行驶路径的可靠性。

图6是根据本公开第二实施例的在线路径规划的过程的示意图，如图6所示。

601、获取自动驾驶车辆的查询端点。

具体地，该查询端点可以包括出发地和目的地。例如，查询端点可以是用户对自动驾驶车辆的导航订单请求中的出发地和目的地。

602、根据预设端点对应的参考自动行驶路径，判断是否可确定出查询端点对应的匹配路径。

如果是，则继续执行603，如果否，则执行606。

603、根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径。

604、获取查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据。

605、根据路况数据和预设端点对应的参考自动行驶路径，判断是否可确定出查询端点对应的匹配路径。

如果是，则继续执行607，如果否，则执行606。

具体地，根据路况数据，从查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定匹配路径。

606、若没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，则利用A s tar算法确定查询端点对应的最短路径。

607、将匹配路径或者最短路径发送至自动驾驶车辆。

具体地，自动驾驶车辆接收到反馈的匹配路径或者最短路径后，该自动驾驶车辆可以根据匹配路径或者最短路径进行自动行驶。

在本实施例中的在线路径规划的实现方式，通过根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得与自动驾驶车辆的查询端点相对应的匹配路径，以控制自动驾驶车辆按照该路径行驶，便可实现较合理的规划自动驾驶车辆的行驶路径，从而提升自动驾驶车辆行驶的有效性和可靠性。

该实现方式，还可以根据所获取的路况数据，对所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径进行筛选，获得具有良好地路况条件的查询端点对应的参考自动行驶路，以作为匹配路径，可以进一步提升所规划的路径的可靠性，进而提升自动驾驶车辆行驶的有效性和可靠性。

该实现方式，在没有确定出所述查询端点对应的匹配路径的情况下，根据所获取的查询端点，利用A star算法进行路径规划，以确定查询端点对应的最短路径，进一步保障了路径规划的可靠性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

图7是根据本公开第三实施例的示意图，如图7所示。本实施例的路径规划装置700可以包括获取单元701、确定单元702和控制单元703。其中，获取单元701，用于获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；确定单元702，用于根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；控制单元703，用于根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

需要说明的是，本实施例的路径规划装置的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)等功能单元，或者还可以为位于网络侧服务器中的处理引擎，或者还可以为位于网络侧的分布式***，例如，网络侧的自动行驶处理平台中的处理引擎或者分布式***等，本实施例对此不进行特别限定。

可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述确定单元702，还用于获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述预设端点对应的历史自动行驶路径；以及，根据所述预设端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述预设端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述预设端点对应的参考自动行驶路径。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述确定单元702，具体用于根据所述历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述确定单元702，还可以进一步用于根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径；获取所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据；以及，根据所述路况数据，从所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定所述匹配路径。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述确定单元702，具体可以用于若没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述查询端点对应的历史自动行驶路径；以及，根据所述查询端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述查询端点对应的匹配路径。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述确定单元702，具体还可以用于将所述查询端点更新到所述预设端点中；将所选择的所述查询端点对应的至少一个历史自动行驶路径，更新到所述预设端点对应的参考自动行驶路径中。

本实施例中，通过获取单元获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地，进而，由确定单元根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径，使得控制单元能够根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。由于采用了预设端点对应的参考自动行驶路径作为行驶路径的规划依据，便可实现较合理的规划自动行驶设备的行驶路径，从而提升了自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

采用本实施例所提供的技术方案，还可以通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，预先配置预设端点对应的参考自动行驶路径，并进行存储。由此，在获取到查询端点时，可以利用预先配置存储的预设端点对应的参考自动行驶路径，直接匹配到查询端点对应的匹配路径，即查询端点对应的自动行驶路径，减少了复杂的路径规划算法处理过程，可以有效的降低路径规划请求时延，提高路径规划的处理效率。

采用本实施例所提供的技术方案，还可以根据历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，即历史自动行驶路径上的历史行驶成功率，以确定预设端点对应的参考自动行驶路径。由此，在确定预设端点对应的参考自动行驶路径过程中，还充分考虑了历史自动行驶路径上的历史行驶成功率等因素，可以有效地提高所确定预设端点对应的参考自动行驶路径的可靠性。

采用本实施例所提供的技术方案，还可以根据获取的路况数据，对所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径进行筛选，获得具有良好地路况条件的查询端点对应的参考自动行驶路，以作为匹配路径，可以进一步提升所规划的路径的可靠性，进而提升自动行驶设备行驶的有效性和可靠性。

采用本实施例所提供的技术方案，在没有确定出所述查询端点对应的匹配路径的情况下，通过所获取的历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，确定查询端点对应的历史自动行驶路径，进而可以直接从确定的查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为该查询端点对应的匹配路径，进一步保障了路径规划的可靠性。

采用本实施例所提供的技术方案，还可以实现对预设端点，以及预先配置的预设端点对应的参考自动行驶路径的更新，丰富了预先配置的路径资源，并且在后续的路径规划时，可以便于直接利用更新后的预设端点对应的参考自动行驶路径，进而提高路径规划的处理效率。

另外，采用本实施例所提供的技术方案，可以有效的降低路径规划请求的时延，能够有效地提高自动行驶设备的用户体验。

本公开的技术方案中，所涉及的自动行驶设备行驶中用户个人信息的获取，例如，出行需求信息、乘客导航订单信息等，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品，进一步地，还提供了一种包括所提供的电子设备的自动行驶设备。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元805，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。例如，在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种路径规划方法，包括：

获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；

根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；

根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径之前，还包括：

获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；

根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述预设端点对应的历史自动行驶路径；

根据所述预设端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述预设端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述预设端点对应的参考自动行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据之前，还包括：

根据所述历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径，包括：

根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径；

获取所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据；

根据所述路况数据，从所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定所述匹配路径。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

若没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；

根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述查询端点对应的历史自动行驶路径；

根据所述查询端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述查询端点对应的匹配路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述查询端点更新到所述预设端点中；

将所选择的所述查询端点对应的至少一个历史自动行驶路径，更新到所述预设端点对应的参考自动行驶路径中。

7.一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取自动行驶设备的查询端点，所述查询端点包括出发地和目的地；

确定单元，用于根据预设端点对应的参考自动行驶路径，确定所述查询端点对应的匹配路径；

控制单元，用于根据所述匹配路径，控制所述自动行驶设备进行自动行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定单元，还用于获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；

根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述预设端点对应的历史自动行驶路径；以及

根据所述预设端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述预设端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述预设端点对应的参考自动行驶路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定单元，还用于

根据所述历史自动行驶路径上自动行驶设备的被接管情况，获得所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其中，所述确定单元，还用于

根据预设端点对应的参考自动行驶路径，获得所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径；

获取所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径的路况数据；以及

根据所述路况数据，从所述查询端点对应的至少一个参考自动行驶路径中确定所述匹配路径。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的装置，其中，所述确定单元，具体用于

若没有确定出所述查询端点对应的匹配路径，获取历史自动行驶路径的自动行驶状态数据，所述历史自动行驶路径的自动行驶状态数据包括所述历史自动行驶路径的路径数据和所述历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据；

根据所述历史自动行驶路径的路径数据，确定所述查询端点对应的历史自动行驶路径；以及

根据所述查询端点对应的历史自动行驶路径上可自动行驶的状态数据，从所述查询端点对应的历史自动行驶路径中选择至少一个历史自动行驶路径，以作为所述查询端点对应的匹配路径。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述确定单元，还用于

将所述查询端点更新到所述预设端点中；

将所选择的所述查询端点对应的至少一个历史自动行驶路径，更新到所述预设端点对应的参考自动行驶路径中。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种自动行驶设备，包括如权利要求13所述的电子设备。

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