CN114345851A - 一种具有自适应功能管道清理检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有自适应功能管道清理检测机器人。本发明提供一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。本发明提供了这样一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块、第一软接管、第二软接管、十字轴、第一安装头、第二安装头等，第二软接管的左右两侧对称式设有第一铰接块，两块第一铰接块之间连接有十字轴，左右两侧第一铰接块相离的一侧上分别转动式设有第一安装头和第二安装头。转动安装杆，在第一扭簧复位的作用下使驱动轮一直与管道内壁接触，以此能够达到自适应的效果，配合辅助轮能够方便机器人进行上下左右地移动。

Description

一种具有自适应功能管道清理检测机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有自适应功能管道清理检测机器人。

背景技术

管道是用于传输各种气体、液体或是固体颗粒的装置，在管道使用时间久后，内壁会附着许多的杂质，若是长时间不对这些杂质进行清理，轻则会导致杂质越来越多影响到管道的传输，重则会导致管道被腐蚀破裂，传输的物质流出影响环境，现有技术在对管道进行清理时，多数是采用化学的方法，将化学试剂注入到管道内对残留的杂质进行分解清理，这种方法无法准确地对杂质进行清理，效率较低，而少数的现有技术则是通过管道清理机器人来对管道进行清理的。

根据专利授权公开号为CN210546841U，公告日为20200519的一种管道清理机器人，包括污物清理机构和清洗机构；污物清理机构：所述污物清理机构包括小车本体，所述小车本体上设有水箱，所述水箱的右侧通过安装槽安装有电机，所述电机的输出轴上通过连接轴固定连接有集污筒，所述集污筒的右侧设有锯齿刀，所述集污筒的侧面阵列分布有三个电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的另一端设有毛刷，所述毛刷的右侧设有削刀；清洗机构：所述清洗机构包括潜水水泵，所述潜水水泵的进水口设有软管。该管道清理机器人在对管道内壁进行清理时，通过小车本体进行移动，小车本体将水喷出至管道内壁上，这种方法虽然能够完成管道清洁的操作，但是由于小车本体的移动部件只设置在下方，因此无法方便地进行上下左右地移动，并且无法自适应管道的大小，具有局限性。

根据上述现有技术中所存在的缺点，特此设计出能够克服现有技术缺点的一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术无法方便地进行上下左右地移动，并且无法自适应管道的大小，具有局限性的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块、第一软接管、第二软接管、十字轴、第一安装头、第二安装头、检测器、安装管、移动机构和清理机构，第二软接管的左右两侧对称式设有第一铰接块，两块第一铰接块之间连接有十字轴，左右两侧第一铰接块相离的一侧上分别转动式设有第一安装头和第二安装头，第一安装头和第二安装头均与同侧的第一铰接块之间连接有第一软接管，第一安装头和第二安装头相离的一侧上分别连接有用于检测环境的检测器和用于安装部件的安装管，第一安装头和第二安装头上共同设置有用于辅助移动的移动机构，第一安装头上设有用于清洁管道的清理机构。

优选地，移动机构包括有第二铰接块、第一扭簧、安装杆、第三铰接块、驱动轮和辅助轮，第一安装头和第二安装头外侧均间隔均匀地连接有三块第二铰接块，第二铰接块上转动式设有安装杆，安装杆与第二铰接块之间连接有两根第一扭簧，安装杆远离第二铰接块的一侧上连接有第三铰接块，第三铰接块上转动式设有用于自主移动的驱动轮，左方第三铰接块的左部转动式设有两个用于辅助移动的辅助轮。

优选地，清理机构包括有水泵、第一软管、第一喷板、第一磁块、第一挡块、第一挡板、第一铰接杆和第二扭簧，左方第三铰接块上转动式贯穿有第一铰接杆，第一铰接杆与第三铰接块之间连接有两根第二扭簧，第一铰接杆上连接有卡接在安装杆上的第一喷板，安装杆靠近第二铰接块的一侧上连接有与第一喷板磁性配合的第一磁块，第一喷板靠近第二铰接块的一端上前后对称式设有第一挡块，第二铰接块外侧前后对称式设有与第一挡块接触的第一挡板，第一安装头内部安装有用于抽水的水泵，第一安装头与第一喷板之间连接有滑动式贯穿于安装杆的第一软管。

优选地，还包括有用于清理管道的吹气机构，吹气机构包括有气泵、第二软管、第二喷板、第二磁块、第二挡板、第二挡块、第二铰接杆和第三扭簧，右方第三铰接块上转动式贯穿有第二铰接杆，第二铰接杆与第三铰接块之间连接有两根第三扭簧，第一铰接杆上连接有卡接在安装杆上的第二喷板，安装杆靠近第二铰接块的一侧上连接有与第二喷板磁性配合的第二磁块，第二喷板靠近第二铰接块的一端上前后对称式设有第二挡块，第二铰接块外侧前后对称式设有与第二挡块接触的第二挡板，第一安装头内部安装有用于增压的气泵，第二安装头与第二喷板之间连接有滑动式贯穿于安装杆的第二软管。

优选地，还包括有用于擦拭管道内壁的膨胀机构，膨胀机构包括有第一安装板、压缩气囊、滑动盖、第二复位弹簧和第二安装板，安装管右端套设有两块呈左右设置的第一安装板，两块第一安装板之间安装有用于擦拭管道的压缩气囊，安装管上滑动式套设有围绕于第一安装板和压缩气囊的滑动盖，安装管中部套设有第二安装板，第二安装板与滑动盖之间连接有绕设在安装管外侧的第二复位弹簧。

优选地，还包括有用于辅助膨胀机构的固定机构，固定机构包括有安装块、卡块、第一复位弹簧、导管、拉绳和连接块，安装管右部内侧壁上间隔均匀地连接有三块安装块，安装管右部间隔均匀地滑动式贯穿有三块与滑动盖接触的卡块，卡块与相近的安装块之间连接有第一复位弹簧，三块安装块均与安装管之间贯穿有导管，第二软管上套设有连接块，连接块与对应的卡块之间连接有滑动式贯穿于导管的拉绳。

优选地，还包括有用于方便收回的线接机构，线接机构包括有底板、卷簧、电线和拉环，第二安装头左部中侧连接有用于支撑部件的底板，底板右侧转动式设有卷线盘，卷线盘与底板之间连接有卷簧，卷线盘上绕设有滑动式贯穿于安装管的电线，电线尾端连接有拉环。

优选地，检测器上贴有透明油膜。

本发明在克服现有技术缺点的基础上，还能够达到的有益效果有：

1、转动安装杆，在第一扭簧复位的作用下使驱动轮一直与管道内壁接触，以此能够达到自适应的效果，配合辅助轮能够方便机器人进行上下左右地移动。

2、第一铰接块和十字轴能够使转向更加地灵活，在进行管道清理时，通过检测器检测到杂质，启动水泵使清洁液从第一喷板喷出，以此能够准确地对管道进行清理。

3、将第二喷板展开，启动气泵，第二喷板会将空气喷出至喷有消毒液的管道内壁上，以此能够通过空气对管道内壁进一步地进行清理。

4、在第二喷板展开时，压缩气囊随之自动膨胀起，通过压缩气囊与管道内壁接触并将管道内壁的附着物带出，进而提高了管道清理的效果。

5、通过电线与外界设备连接，以此能够使机器人的信号更加稳定，当机器人在管道内移动清理管道时，操作人将拉环拉住，以此能够方便于收回机器人。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的第一种部分立体结构示意图。

图3为本发明的第二种部分立体结构示意图。

图4为本发明移动机构的第一种部分立体结构示意图。

图5为本发明移动机构和清理机构的第一种部分立体结构剖视图。

图6为本发明移动机构的第二种部分立体结构示意图。

图7为本发明移动机构和清理机构的第二种部分立体结构剖视图。

图8为本发明膨胀机构的立体结构示意图。

图9为本发明膨胀机构的部分立体结构剖视图。

图10为本发明膨胀机构和线接机构的部分立体结构剖视图。

图11为本发明固定机构的部分立体结构剖视图。

图12为本发明线接机构、吹气机构和移动机构的部分立体结构剖视图。

图13为本发明吹气机构的部分立体结构剖视图。

附图中的标记为：1-第一铰接块，11-第一软接管，12-第二软接管，2-十字轴，3-第一安装头，31-第二安装头，32-检测器，33-安装管，4-移动机构，41-第二铰接块，42-第一扭簧，43-安装杆，44-第三铰接块，45-驱动轮，46-辅助轮，5-清理机构，51-水泵，52-第一软管，53-第一喷板，54-第一磁块，55-第一挡块，56-第一挡板，57-第一铰接杆，58-第二扭簧，6-吹气机构，61-气泵，62-第二软管，63-第二喷板，64-第二磁块，65-第二挡板，66-第二挡块，67-第二铰接杆，68-第三扭簧，7-线接机构，71-底板，72-卷簧，73-电线，74-拉环，8-固定机构，81-安装块，82-卡块，83-第一复位弹簧，84-导管，85-拉绳，86-连接块，9-膨胀机构，91-第一安装板，92-压缩气囊，93-滑动盖，94-第二复位弹簧，95-第二安装板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1

一种具有自适应功能管道清理检测机器人，如图1-7所示，包括有第一铰接块1、第一软接管11、第二软接管12、十字轴2、第一安装头3、第二安装头31、检测器32、安装管33、移动机构4和清理机构5，第二软接管12的左右两侧对称式设有第一铰接块1，两块第一铰接块1之间栓接有十字轴2，左右两侧第一铰接块1相离的一侧上分别转动式设有第一安装头3和第二安装头31，第一安装头3和第二安装头31均与同侧的第一铰接块1之间栓接有第一软接管11，第一安装头3和第二安装头31相离的一侧上分别栓接有检测器32和安装管33，检测器32上贴有透明油膜，能够防止异物沾上，第一安装头3和第二安装头31上共同设置有移动机构4，第一安装头3上设有清理机构5。

如图6和图7所示，移动机构4包括有第二铰接块41、第一扭簧42、安装杆43、第三铰接块44、驱动轮45和辅助轮46，第一安装头3和第二安装头31外侧均间隔均匀地焊接有三块第二铰接块41，第二铰接块41上转动式设有安装杆43，安装杆43与第二铰接块41之间连接有两根第一扭簧42，安装杆43远离第二铰接块41的一侧上焊接有第三铰接块44，第三铰接块44上转动式设有驱动轮45，左方第三铰接块44的左部转动式设有两个辅助轮46。

如图5-7所示，清理机构5包括有水泵51、第一软管52、第一喷板53、第一磁块54、第一挡块55、第一挡板56、第一铰接杆57和第二扭簧58，左方第三铰接块44上转动式贯穿有第一铰接杆57，第一铰接杆57与第三铰接块44之间连接有两根第二扭簧58，第一铰接杆57上焊接有卡接在安装杆43上的第一喷板53，安装杆43靠近第二铰接块41的一侧上栓接有与第一喷板53磁性配合的第一磁块54，第一喷板53靠近第二铰接块41的一端上前后对称式焊接有第一挡块55，第二铰接块41外侧前后对称式设有与第一挡块55接触的第一挡板56，第一安装头3内部通过螺丝连接的方式安装有水泵51，第一安装头3与第一喷板53之间连接有滑动式贯穿于安装杆43的第一软管52。

首先，操作人打开第一安装头3，将清洁液加入至第一安装头3内部，随后关闭第一安装头3，再使检测器32对准需要清洁的管道，当驱动轮45与检测器32之间的距离大于管道的半径时，操作人以第二铰接块41为圆心旋转安装杆43，使左右两侧的驱动轮45以相互远离的方向移动，第一扭簧42形变，起初的第一磁块54磁性吸附住第一喷板53，第二扭簧58正处于形变状态，左方安装杆43会通过第一磁块54带动第一喷板53移动，第一喷板53带动第一挡块55移动与第一挡板56接触，第一挡块55受力带动第一喷板53脱离第一磁块54，第二扭簧58复位，第一铰接杆57在第二扭簧58复位的作用下带动第一喷板53以驱动轮45为圆心逆时针旋转展开，第一软管52伸长，随后操作人将机器人放置进管道内，再松开安装杆43，通过第一扭簧42能够使驱动轮45自动适应管道内壁的直径，随后操作人启动驱动轮45逆时针旋转，驱动轮45与管道内壁摩擦，以此能够使机器人沿着管道移动，当检测器32检测到管道内部有需要清理的位置时，操作人此时启动水泵51，水泵51通过第一软管52将第一安装头3内部的清洁液输入至第一喷板53内，第一喷板53会将清洁液喷出至管道内壁，以此能够对管道内壁进行清理，随后操作人再关闭水泵51，当机器人遇到管道的横向弯折处时，辅助轮46会与管道进行接触，以此能够辅助机器人进行转向，第一安装头3会在第一铰接块1上进行转动，前方的第一铰接块1会带动十字轴2前部分进行转动，随后十字轴2后部分会带动后方的第一铰接块1在第二安装头31上进行转动，当机器人遇到管道的竖向弯折处时，第一铰接块1会直接带动十字轴2前部分进行转动，十字轴2后部分随之直接带动第二铰接块41移动，以此能够辅助机器人进行转向，第一软接管11在此过程中会发生形变然后再复位，在机器从管道尾端移出后，第一扭簧42复位，安装杆43在第一扭簧42复位的作用下移动复位，操作人再关闭驱动轮45，随后以驱动轮45为圆心带动第一喷板53顺时针旋转与第一磁块54接触，第二扭簧58形变，通过第一磁块54将第一喷板53吸附住，第一喷板53收起，第一软管52复位，以此能够完成管道清理的操作。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图1、图9和图13所示，还包括有吹气机构6，吹气机构6包括有气泵61、第二软管62、第二喷板63、第二磁块64、第二挡板65、第二挡块66、第二铰接杆67和第三扭簧68，右方第三铰接块44上转动式贯穿有第二铰接杆67，第二铰接杆67与第三铰接块44之间连接有两根第三扭簧68，第一铰接杆57上焊接有卡接在安装杆43上的第二喷板63，安装杆43靠近第二铰接块41的一侧上连接有与第二喷板63磁性配合的第二磁块64，第二喷板63靠近第二铰接块41的一端上前后对称式焊接有第二挡块66，第二铰接块41外侧前后对称式焊接有与第二挡块66接触的第二挡板65，第一安装头3内部通过螺丝连接的方式安装有气泵61，第二安装头31与第二喷板63之间连接有滑动式贯穿于安装杆43的第二软管62。

首先，操作人将第二安装头31打开，在操作人以第二铰接块41为圆心旋转安装杆43时，起初的第二磁块64磁性吸附住第二喷板63，第三扭簧68正处于形变状态，右方安装杆43会通过第二磁块64带动第二喷板63移动，第二喷板63带动第二挡块66移动与第二挡板65接触，第二挡块66受力带动第二喷板63脱离第二磁块64，第三扭簧68复位，第二铰接杆67在第三扭簧68复位的作用下带动第二喷板63以驱动轮45为圆心逆时针旋转展开，第二软管62伸长，在第一喷板53喷出消毒液进行管道清理时，操作人启动气泵61，气泵61通过第二软管62将空气传输至第二喷板63上，第二喷板63会将空气喷出至喷有消毒液的管道内壁上，管道内壁上的脏水会被空气带动，在喷气操作完成后，操作人关闭气泵61，以驱动轮45为圆心带动第二喷板63逆时针旋转与第二磁块64接触，第三扭簧68形变，通过第二磁块64将第二喷板63吸附住，第二喷板63收起，第二软管62复位，以此能够完成管道进一步清理的操作。

实施例3

在实施例2的基础之上，如图1图8、图9和图10所示，还包括有膨胀机构9，膨胀机构9包括有第一安装板91、压缩气囊92、滑动盖93、第二复位弹簧94和第二安装板95，安装管33右端焊接有两块呈左右设置的第一安装板91，两块第一安装板91之间安装有压缩气囊92，安装管33上滑动式套设有围绕于第一安装板91和压缩气囊92的滑动盖93，安装管33中部焊接有第二安装板95，第二安装板95与滑动盖93之间连接有绕设在安装管33外侧的第二复位弹簧94。

如图1、图11与图12所示，还包括有固定机构8，固定机构8包括有安装块81、卡块82、第一复位弹簧83、导管84、拉绳85和连接块86，安装管33右部内侧壁上间隔均匀地栓接有三块安装块81，安装管33右部间隔均匀地滑动式贯穿有三块与滑动盖93接触的卡块82，卡块82与相近的安装块81之间连接有第一复位弹簧83，三块安装块81均与安装管33之间贯穿有导管84，第二软管62上套设有连接块86，连接块86与对应的卡块82之间连接有滑动式贯穿于导管84的拉绳85。

起初，卡块82将滑动盖93卡住，第二复位弹簧94正处于压缩状态，在第二喷板63展开时，第二软管62伸长会通过连接块86拉动拉绳85，拉绳85向内拉动卡块82移动，第一复位弹簧83压缩，卡块82随之松开滑动盖93，第二复位弹簧94复位，滑动盖93在第二复位弹簧94复位的作用下向左移动松开压缩气囊92，压缩气囊92随之在第一安装板91上膨胀起，在机器人移动对管道进行清理时，通过压缩气囊92与管道内壁接触，以此能够使压缩气囊92将管道内壁的附着物带出，在机器人移出管道后，第二软管62复位会松开拉绳85，第一复位弹簧83复位，操作人将压缩气囊92塞回至第一安装板91上，再带动滑动盖93向右移动，滑动盖93向右移动会挤压卡块82移动，第一复位弹簧83压缩，滑动盖93继续向右移动会松开卡块82，第一复位弹簧83复位，卡块82在第一复位弹簧83复位的作用下再次将滑动盖93卡住，以此能够使滑动盖93重新将压缩气囊92盖住。

实施例4

在实施例3的基础之上，如图3和图10所示，还包括有线接机构7，线接机构7包括有底板71、卷簧72、电线73和拉环74，第二安装头31左部中侧栓接有底板71，底板71右侧转动式设有卷线盘，卷线盘与底板71之间连接有卷簧72，卷线盘上绕设有滑动式贯穿于安装管33的电线73，电线73尾端连接有拉环74。

通过电线73与外界设备连接，在机器人移动时，操作人通过拉环74拉住电线73，电线73拉动卷线盘，卷线盘随之旋转将电线73放出，卷簧72形变，在机器人移动至一定的行程后，卷簧72会形变至极限，操作人此时使驱动轮45反转，使机器人沿着管道往回走，卷簧72复位，卷线盘随之在卷簧72复位的作用下旋转将电线73收起，以此方便地将机器人回收。

以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块(1)、第一软接管(11)、第二软接管(12)、十字轴(2)、第一安装头(3)、第二安装头(31)、检测器(32)和安装管(33)，第二软接管(12)的左右两侧对称式设有第一铰接块(1)，两块第一铰接块(1)之间连接有十字轴(2)，左右两侧第一铰接块(1)相离的一侧上分别转动式设有第一安装头(3)和第二安装头(31)，第一安装头(3)和第二安装头(31)均与同侧的第一铰接块(1)之间连接有第一软接管(11)，第一安装头(3)和第二安装头(31)相离的一侧上分别连接有用于检测环境的检测器(32)和用于安装部件的安装管(33)，其特征在于，还包括有移动机构(4)和清理机构(5)，第一安装头(3)和第二安装头(31)上共同设置有用于辅助移动的移动机构(4)，第一安装头(3)上设有用于清洁管道的清理机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，移动机构(4)包括有第二铰接块(41)、第一扭簧(42)、安装杆(43)、第三铰接块(44)、驱动轮(45)和辅助轮(46)，第一安装头(3)和第二安装头(31)外侧均间隔均匀地连接有三块第二铰接块(41)，第二铰接块(41)上转动式设有安装杆(43)，安装杆(43)与第二铰接块(41)之间连接有两根第一扭簧(42)，安装杆(43)远离第二铰接块(41)的一侧上连接有第三铰接块(44)，第三铰接块(44)上转动式设有用于自主移动的驱动轮(45)，左方第三铰接块(44)的左部转动式设有两个用于辅助移动的辅助轮(46)。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，清理机构(5)包括有水泵(51)、第一软管(52)、第一喷板(53)、第一磁块(54)、第一挡块(55)、第一挡板(56)、第一铰接杆(57)和第二扭簧(58)，左方第三铰接块(44)上转动式贯穿有第一铰接杆(57)，第一铰接杆(57)与第三铰接块(44)之间连接有两根第二扭簧(58)，第一铰接杆(57)上连接有卡接在安装杆(43)上的第一喷板(53)，安装杆(43)靠近第二铰接块(41)的一侧上连接有与第一喷板(53)磁性配合的第一磁块(54)，第一喷板(53)靠近第二铰接块(41)的一端上前后对称式设有第一挡块(55)，第二铰接块(41)外侧前后对称式设有与第一挡块(55)接触的第一挡板(56)，第一安装头(3)内部安装有用于抽水的水泵(51)，第一安装头(3)与第一喷板(53)之间连接有滑动式贯穿于安装杆(43)的第一软管(52)。

4.根据权利要求3所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于清理管道的吹气机构(6)，吹气机构(6)包括有气泵(61)、第二软管(62)、第二喷板(63)、第二磁块(64)、第二挡板(65)、第二挡块(66)、第二铰接杆(67)和第三扭簧(68)，右方第三铰接块(44)上转动式贯穿有第二铰接杆(67)，第二铰接杆(67)与第三铰接块(44)之间连接有两根第三扭簧(68)，第一铰接杆(57)上连接有卡接在安装杆(43)上的第二喷板(63)，安装杆(43)靠近第二铰接块(41)的一侧上连接有与第二喷板(63)磁性配合的第二磁块(64)，第二喷板(63)靠近第二铰接块(41)的一端上前后对称式设有第二挡块(66)，第二铰接块(41)外侧前后对称式设有与第二挡块(66)接触的第二挡板(65)，第一安装头(3)内部安装有用于增压的气泵(61)，第二安装头(31)与第二喷板(63)之间连接有滑动式贯穿于安装杆(43)的第二软管(62)。

5.根据权利要求4所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于擦拭管道内壁的膨胀机构(9)，膨胀机构(9)包括有第一安装板(91)、压缩气囊(92)、滑动盖(93)、第二复位弹簧(94)和第二安装板(95)，安装管(33)右端套设有两块呈左右设置的第一安装板(91)，两块第一安装板(91)之间安装有用于擦拭管道的压缩气囊(92)，安装管(33)上滑动式套设有围绕于第一安装板(91)和压缩气囊(92)的滑动盖(93)，安装管(33)中部套设有第二安装板(95)，第二安装板(95)与滑动盖(93)之间连接有绕设在安装管(33)外侧的第二复位弹簧(94)。

6.根据权利要求5所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于辅助膨胀机构(9)的固定机构(8)，固定机构(8)包括有安装块(81)、卡块(82)、第一复位弹簧(83)、导管(84)、拉绳(85)和连接块(86)，安装管(33)右部内侧壁上间隔均匀地连接有三块安装块(81)，安装管(33)右部间隔均匀地滑动式贯穿有三块与滑动盖(93)接触的卡块(82)，卡块(82)与相近的安装块(81)之间连接有第一复位弹簧(83)，三块安装块(81)均与安装管(33)之间贯穿有导管(84)，第二软管(62)上套设有连接块(86)，连接块(86)与对应的卡块(82)之间连接有滑动式贯穿于导管(84)的拉绳(85)。

7.根据权利要求6所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于方便收回的线接机构(7)，线接机构(7)包括有底板(71)、卷簧(72)、电线(73)和拉环(74)，第二安装头(31)左部中侧连接有用于支撑部件的底板(71)，底板(71)右侧转动式设有卷线盘，卷线盘与底板(71)之间连接有卷簧(72)，卷线盘上绕设有滑动式贯穿于安装管(33)的电线(73)，电线(73)尾端连接有拉环(74)。

8.根据权利要求7所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，检测器(32)上贴有透明油膜。

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