CN114323076B - 里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法通过获取里程计的校准相关参数；在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。实现以低成本的方式对里程计的计数进行校准，提高对机器人移动距离的测量精度。

Description

里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，移动机器人技术得到了飞速的发展，目前，对于移动机器人来说，机器人运行的精度是衡量移动机器人的重要指标。由于大多数移动机器人需要利用里程计记录机器人的运行距离，因此机器人运行精度受里程计误差影响。

目前，提高里程计精度的方法，例如，提高里程计结构精度、添加高精度陀螺仪、提高编码器精度、使用专用里程计校准设备等，均存在成本高，不易于实现的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出一种里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质，以降低里程计校准的成本，提高对机器人移动距离的测量精度。

第一方面，本申请实施例提出一种里程计校准方法，应用于带有里程计的机器人，所述方法包括：

获取里程计的校准相关参数；

在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。

本申请实施例所述的里程计校准方法，所述校准相关参数包括直线校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人行走预定实际直线距离；

在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离；

将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

本申请实施例所述的里程计校准方法，所述校准相关参数包括航向角校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人绕目标圆形轨迹行走一圈；

在所述机器人绕所述目标圆形轨迹行走一圈后，获取所述里程计记录的记录曲线距离；

根据所述目标圆形轨迹的实际周长和所述记录曲线距离确定曲线里程误差；

根据所述曲线里程误差和所述记录曲线距离确定所述航向角校准参数。

本申请实施例所述的里程计校准方法，所述航向角校准参数利用以下公式计算：

其中，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔL表示所述曲线里程误差，L表示所述记录曲线距离。

本申请实施例所述的里程计校准方法，所述校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，所述根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准，包括利用以下公式对所述里程计的计数进行校准：

θ＝∫(ω+v*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*v*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*v*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，ω表示所述角速度，v表示所述线速度。

本申请实施例所述的里程计校准方法，所述校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，所述根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准，包括利用以下公式对所述里程计的计数进行校准：

θ＝∫(a_ω*t+a_v*t*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*a_v*t*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*a_v*t*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，a_ω表示所述角加速度，a_v表示所述线加速度，t表示采样时间。

第二方面，本申请实施例还提出一种里程计校准装置，应用于带有里程计的机器人，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取里程计的校准相关参数；

第一校准模块，用于在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

第二校准模块，用于在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。

本申请实施例所述的里程计校准装置，所述校准相关参数包括直线校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人行走预定实际直线距离；

在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离；

将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

第三方面，本申请实施例还提出一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本申请实施例所述的里程计校准方法。

第四方面，本申请实施例还提出一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本申请实施例所述的里程计校准方法。

本申请通过获取里程计的校准相关参数；在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。实现以低成本的方式对里程计的计数进行校准，提高对机器人移动距离的测量精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提出的一种里程计校准方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提出的一种里程计校准方法中一种校准相关参数获取方式的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提出的一种里程计校准方法中另一种校准相关参数获取方式的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提出的一种圆形轨迹示意图；

图5示出了本申请实施例提出的一种里程计校准装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

本实施例中，提出一种里程计校准方法，应用于带有里程计的机器人，通过里程计校准方法对里程计的计数进行校准，无需对机器人的硬件结构进行改进，可以有效降低里程计校准的成本，提高机器人运行的精度。

示例性的，请参见图1，本实施例中，该里程计校准方法包括以下步骤S100～S300：

步骤S100，获取里程计的校准相关参数。

本实施例中，里程计的校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数中的至少一种。

其中，直线校准参数可以校准里程计记录的记录直线距离，即直线校准参数可以校准因线速度误差产生的偏差，航向角校准参数可以校准里程计记录的记录曲线距离，即航向角校准参数可以校准因角速度误差产生的偏差。

需要说明的是，机器人在移动过程中，里程计的误差包括角速度误差和线速度误差中的至少一种，大多数情况下角速度误差和线速度误差是同时存在的。若校准相关参数只包括直线校准参数或航向角校准参数，虽然在一定程度上可以对里程计的计数进行校准，但是，若校准相关参数只包括直线校准参数，则因角速度误差产生的偏差无法被校准，若校准相关参数只包括航向角校准参数，则因线速度误差产生的偏差无法被校准，因此，优选的，里程计的校准相关参数同时包括直线校准参数和航向角校准参数，保证因角速度误差产生的偏差和因线速度误差产生的偏差都可以被校准，使得机器人运行距离的测量精度有效提高。

示例性的，请参见图2，以校准相关参数为直线校准参数为例，该步骤S100，可以包括以下步骤S110～S130：

步骤S110，控制所述机器人行走预定实际直线距离。

控制机器人从起点走向终点，起点和终点之间的连线为一条直线，且该直线经人为实际测量得到的距离值为预定实际直线距离。

步骤S120，在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离。

在机器人从起点走到终点后，获取里程计记录的记录直线距离，可以理解，里程计由于存在角速度误差和线速度误差，里程计记录的记录直线距离可能并不等于预定实际直线距离。

步骤S130，将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

可以将预定实际直线距离和记录直线距离之间的比值作为直线校准参数，即直线校准参数可以等于预定实际直线距离/记录直线距离。

示例性的，请参见图3，以校准相关参数为航向角校准参数为例，该步骤S100，可以包括以下步骤S140～S170：

步骤S140，控制所述机器人绕目标圆形轨迹行走一圈。

本实施例中，目标圆形轨迹的半径可以是未知的，控制机器人绕目标圆形轨迹行走一圈，即机器人可以目标圆形轨迹上的任意一点为起点，绕目标圆形轨迹行走一圈回到该起点。

步骤S150，在所述机器人绕所述目标圆形轨迹行走一圈后，获取所述里程计记录的记录曲线距离。

在机器人绕目标圆形轨迹行走一圈回到起点后，获取里程计记录的记录曲线距离，可以理解，里程计由于存在角速度误差和线速度误差，里程计记录的记录曲线距离可能并不等于目标圆形轨迹的实际周长。

步骤S160，根据所述目标圆形轨迹的实际周长和所述记录曲线距离确定曲线里程误差。

可以理解，曲线里程误差可以等于记录曲线距离减去目标圆形轨迹的实际周长，当然也可以等于目标圆形轨迹的实际周长减去记录曲线距离。

步骤S170，根据所述曲线里程误差和所述记录曲线距离确定所述航向角校准参数。

本实施例中，请参见图4，以曲线里程误差等于记录曲线距离减去目标圆形轨迹的实际周长为例，将曲线里程误差记为ΔL，记录曲线距离记为L，目标圆形轨迹的半径记为R，目标圆形轨迹的实际周长为2*π*R，则ΔL＝L-2*π*R。

其中，曲线里程误差ΔL，记录曲线距离L是已知的，因此，根据ΔL＝L-2*π*R，可得：

R＝(L-ΔL)/2*π。

又知道曲线里程误差ΔL所对应的圆心角γ1＝|ΔL|/R，将R＝(L-ΔL)/2*π带入γ1＝|ΔL|/R，可得：

曲线里程误差ΔL所对应的圆心角γ1＝|ΔL|*2*π/(L-ΔL)。

又知道记录曲线距离L所对应的圆心角γ2＝L/R，将R＝(L-ΔL)/2*π带入

γ2＝L/R，可得：

记录曲线距离L所对应的圆心角γ2＝L*2*π/(L-ΔL)。

进一步的，可以理解，在里程计存在角速度误差时，机器人底盘的航向角与里程计的记录值之间的比值等于L*2*π/(L-ΔL)与L的比值，记为，Q+ΔQ＝L*2*π/(L-ΔL)/L，其中，Q为实际比值，即Q等于机器人行走一圈对应的实际角度2*π与记录曲线距离L之间的比值，表示为Q＝2*π/L，ΔQ为由于机器人结构等原因引入的绝对误差和行走距离的比值。

因此，

可以理解，若以曲线里程误差等于目标圆形轨迹的实际周长减去记录曲线距离为例，则ΔL＝2*π*R-L，R＝(L+ΔL)/2*π，因此，

可以理解，若里程计的校准相关参数同时包括直线校准参数和航向角校准参数，则该步骤S100包括上述步骤S110～S170，通过上述步骤S110～S170可以确定直线校准参数和航向角校准参数。

步骤S200，在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。

本实施例中，若校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，则可以利用以下公式对里程计的计数进行校准：

θ＝∫(ω+v*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*v*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*v*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，ω表示所述角速度，v表示所述线速度。

可以理解，x坐标轴对应的方向可以是机器人正面的朝向，y坐标轴与x坐标轴垂直，可以是机器人左侧的朝向或右侧朝向。

若校准相关参数只包括直线校准参数，则可以利用以下公式对里程计的计数进行校准：

β＝∫ω

X＝∫(cos(β)*v*ΔP)

Y＝∫(sin(β)*v*ΔP)

其中，β表示未被校准的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔP表示所述直线校准参数，ω表示所述角速度，v表示所述线速度。

若校准相关参数只包括航向角校准参数，则可以利用以下公式对里程计的计数进行校准：

θ＝∫(ω+v*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*v)

Y＝∫(sin(θ)*v)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ω表示所述角速度，v表示所述线速度。

可以理解，优选的，在里程计的校准相关参数同时包括直线校准参数和航向角校准参数时，可以保证因角速度误差产生的偏差和因线速度误差产生的偏差都可以被校准，使得机器人运行距离的测量精度有效提高。

步骤S300，在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。

示例性的，若校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，可以用以下公式对所述里程计的计数进行校准：

θ＝∫(a_ω*t+a_v*t*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*a_v*t*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*a_v*t*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，a_ω表示所述角加速度，a_v表示所述线加速度，t表示采样时间。

若校准相关参数只包括直线校准参数，可以用以下公式对里程计的计数进行校准：

β＝∫(a_ω*t)

X＝∫(cos(β)*a_v*t*ΔP)

Y＝∫(sin(β)*a_v*t*ΔP)

其中，β表示未被校准的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔP表示所述直线校准参数，a_ω表示所述角加速度，a_v表示所述线加速度，t表示采样时间。

若校准相关参数只包括航向角校准参数，可以用以下公式对里程计的计数进行校准：

θ＝∫(a_ω*t+a_v*t*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*a_v*t)

Y＝∫(sin(θ)*a_v*t)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，a_ω表示所述角加速度，a_v表示所述线加速度，t表示采样时间。

本实施例通过获取里程计的校准相关参数；在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。实现以低成本的方式对里程计的计数进行校准，提高对机器人移动距离的测量精度。

实施例2

本实施例，请参见图5，提出一种里程计校准装置10，应用于带有里程计的机器人，该装置包括：参数获取模块11、第一校准模块12和第二校准模块13。

参数获取模块11，用于获取里程计的校准相关参数；第一校准模块12，用于在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；第二校准模块13，用于在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。

进一步的，所述校准相关参数包括直线校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：控制所述机器人行走预定实际直线距离；在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离；将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

本实施例中，里程计校准装置10通过参数获取模块11、第一校准模块12和第二校准模块13的配合使用，用于执行上述实施例所述的里程计校准方法，上述实施例所涉及的实施方案以及有益效果在本实施例中同样适用，在此不再赘述。

实施例3

本实施例中，提出一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本申请实施例所述的里程计校准方法。

实施例4

本实施例中，提出一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本申请实施例任一项所述的里程计校准方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种里程计校准方法，其特征在于，应用于带有里程计的机器人，所述方法包括：

获取里程计的校准相关参数；

在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

所述校准相关参数包括航向角校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人绕目标圆形轨迹行走一圈；

在所述机器人绕所述目标圆形轨迹行走一圈后，获取所述里程计记录的记录曲线距离；

将所述记录曲线距离减去所述目标圆形轨迹的实际周期的差值，或者，

所述目标圆形轨迹的实际周长减去所述记录曲线距离的差值，确定为曲线里程误差；

根据所述曲线里程误差和所述记录曲线距离确定所述航向角校准参数。

2.根据权利要求1所述的里程计校准方法，其特征在于，所述校准相关参数包括直线校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人行走预定实际直线距离；

在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离；

将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

3.根据权利要求1所述的里程计校准方法，其特征在于，所述航向角校准参数利用以下公式计算：

其中，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔL表示所述曲线里程误差，L表示所述记录曲线距离。

4.根据权利要求1所述的里程计校准方法，其特征在于，所述校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，所述根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准，包括利用以下公式对所述里程计的计数进行校准：

θ＝∫(ω+v*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*v*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*v*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，ω表示所述角速度，v表示所述线速度。

5.根据权利要求1所述的里程计校准方法，其特征在于，所述校准相关参数包括直线校准参数和航向角校准参数，所述根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准，包括利用以下公式对所述里程计的计数进行校准：

θ＝∫(a_ω*t+a_v*t*ΔQ)

X＝∫(cos(θ)*a_v*t*ΔP)

Y＝∫(sin(θ)*a_v*t*ΔP)

其中，θ为校准后的航向角，X为x坐标轴对应的校准值，Y为y坐标轴对应的校准值，ΔQ表示所述航向角校准参数，ΔP表示所述直线校准参数，a_ω表示所述角加速度，a_v表示所述线加速度，t表示采样时间。

6.一种里程计校准装置，其特征在于，应用于带有里程计的机器人，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取里程计的校准相关参数；

第一校准模块，用于在机器人匀速运行过程中，获取所述机器人运行的线速度和角速度，并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

第二校准模块，用于在机器人加速或减速运行过程中，获取所述机器人运行的线加速度和角加速度，并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准；

所述校准相关参数包括航向角校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人绕目标圆形轨迹行走一圈；

在所述机器人绕所述目标圆形轨迹行走一圈后，获取所述里程计记录的记录曲线距离；

将所述记录曲线距离减去所述目标圆形轨迹的实际周期的差值，或者，

所述目标圆形轨迹的实际周长减去所述记录曲线距离的差值，确定为曲线里程误差；

根据所述曲线里程误差和所述记录曲线距离确定所述航向角校准参数。

7.根据权利要求6所述的里程计校准装置，其特征在于，所述校准相关参数包括直线校准参数，所述获取里程计的校准相关参数，包括：

控制所述机器人行走预定实际直线距离；

在所述机器人行走所述预定实际直线距离后，获取所述里程计记录的记录直线距离；

将所述预定实际直线距离和所述记录直线距离之间的比值作为所述直线校准参数。

8.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至5任一项所述的里程计校准方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至5任一项所述的里程计校准方法。