CN114319954B - 泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，主要包括控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁后退并调整朝向，直至泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向，控制泳池清洁机器人基于预设朝向再次朝泳池池壁行径，并在二次碰撞泳池池壁后调头。因此，可供泳池清洁机器人执行安全且准确的碰壁调头操作，并可提高泳池边缘的清洗效果。
Description
技术领域
本申请实施例涉及泳池清洁机器人控制技术领域，尤其涉及一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池壁的反复清洗以及对泳池内的水进行过滤的动作。
现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，存在碰壁后的调头操作不合理的问题，导致泳池边缘部分的清扫效果较差，影响了该类产品的用户体验。
因此，需要一种改进的泳池碰壁调头控制方案，可规划更为合理的清扫路径，以更高效地完成泳池边缘的清扫任务。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种改进的泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方案，以至少部分地解决上述问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向；控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。
可选地，所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件。
可选地，所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，且其中，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
可选地，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向，包括：控制所述泳池清洁机器人根据预设弧度相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相吻合。
可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第二清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向再次行进，直至二次碰撞所述泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径平行或基本平行，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径邻接或者部分重叠。
可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：
可选地，控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的碰撞位置，执行原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：控制所述泳池清洁机器人在二次碰撞所述泳池池壁后，沿所述泳池池壁进行差速前行移动以执行非原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行非原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，所述方法还包括：将所述泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并返回所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁的步骤继续执行。
本申请另一方面提供一种泳池边缘清洗方法，包括：根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，并在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗；其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法所执行的。
本申请的另一方面提供一种泳池清洁机器人的碰壁调头装置，包括：碰撞控制模块，用于控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁；后退控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向；调头控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。
根据本申请的另一方面，提供一种泳池边缘清洗装置，包括：驱动模块，用于根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头装置所执行的；清洗模块，用于控制所述泳池清洁机器人在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗。
根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
本申请的泳池清洁机器人的碰壁调头方法、装置、电子设备及计算机存储介质，通过控制泳池清洁机器人在初次碰撞泳池池壁后相对于泳池池壁后退，以将朝向调整至预设朝向，再基于预设朝向朝泳池池壁行进，并在二次碰壁后执行调头。借此，本申请可提供清洁机器执行安全且准确地碰壁调头操作。
此外，本申请基于上述碰壁调头方案所执行的泳池边缘清洗操作，可以有效提高泳池边缘的清洗覆盖率。
附图说明
以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，
图1是本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法的流程示意图。
图2是本申请示例性另一实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法的流程示意图。
图3A至图3F示出了泳池清洁机器人处于不同碰壁调头阶段的实施例示意图。
图4为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程视图。
图5为本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头装置的结构框图。
图6为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗装置的结构框图。
图7为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
附图标记说明：
500、泳池清洁机器人的碰壁调头装置；502、碰撞控制模块；504、后退控制模块；506、调头控制模块；600、泳池边缘清洗装置；602、驱动模块；604、清洗模块；700、电子设备；701、计算单元；702、ROM；703、RAM；704、总线；705、输入输出接口；706、输入单元；707、输出单元；708、存储单元；709、通信单元。
具体实施方式
为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
现有的泳池泳池清洁机器人，由于碰壁后的调头操作不尽合理，导致泳池边缘清洗效率不高的问题。有鉴于此，本申请提出一种改进的泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
以下将结合各附图详细描述各申请的具体实施例。
图1为本申请示例性实施例的泳池清扫路径生成方法的流程示意图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
步骤S102，控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁。
于本实施例中，初次碰撞是指泳池清洁机器人执行单次碰壁调头操作的第一次碰壁。
可选地，可控制泳池清洁机器人基于预设朝向相对于泳池池底朝接近泳池池壁的方向行进，直至泳池清洁机器人初次碰撞泳池池壁。
步骤S104，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁后退并调整朝向，直至泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向。
可选地，可控制泳池清洁机器人根据预设弧度相对于泳池池壁后退，直至泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与预设朝向相吻合。
步骤S106，控制泳池清洁机器人基于预设朝向再次朝泳池池壁行进，并在二次碰撞泳池池壁后调头。
可选地，可控制泳池清洁机器人在二次碰撞泳池池壁后相对于泳池池壁执行调头，直至泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于预设朝向。
综上所述，本申请实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法，通过在泳池清洁机器人初次碰壁后，相对于池壁后退并调整朝向，并基于调整后的朝向再次朝池壁行进，且在二次碰壁后执行调头，借此，可供泳池清洁机器人实现准确地碰壁调头操作，并可提高碰壁调头操作的安全性。
图2示出了本申请另一示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法的处理流程图。如图所示，本实施例主要包括以下处理步骤：
步骤S202，控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁。
例如，参考图3A，可控制泳池清洁机器人基于F1方向沿第一清洗路径S1相对于泳池池底朝接近泳池池壁的方向行进，直至泳池清洁机器人的前侧面初次碰撞泳池池壁。
于本实施例中，泳池清洁机器人的前侧面是指基于泳池清洁机器人的前进方向,位于泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
步骤S203，判断泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置是否满足预设条件，若满足进行步骤S206，若不满足，进行步骤S204。
可选地，泳池池壁包括有平面形池壁或弧形池壁。
于本实施例中，在泳池池壁为平面形池壁的情况下，当泳池清洁机器人的前侧面与泳池池壁平行或基本平行，或是泳池清洁机器人的前侧面的左右两端均抵接泳池池壁时，表示泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件。
于本实施例中，在泳池池壁为弧形池壁的情况下，当泳池清洁机器人的前侧面与泳池池壁的切线平行或基本平行，或是泳池清洁机器人的前侧面的左右两端均抵接泳池池壁时，表示泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件(参考图3A所示状态)。
步骤S204，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁摆尾，直至泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件。
于本实施例中，可利用泳池清洁机器人自身的移动惯性相对于泳池池壁摆尾，或者可对泳池清洁机器人施加驱动力，以控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁摆尾。
例如，当泳池池壁为平面形池壁或者泳池池壁为具有较小弧度的弧形池壁时，若在碰撞泳池池壁时，泳池清洁机器人与泳池池壁之间的夹角较大，仅凭泳池清洁机器人自身的移动惯性相对于泳池池壁摆尾，可能无法使得泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件，于此情况下，可针对泳池清洁机器人施加驱动力，以控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁摆尾，直至泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件。
又如，在泳池池壁为具有较大弧度的弧形池壁的情况下，仅凭泳池清洁机器人自身的移动惯性相对于泳池池壁摆尾，也可能无法使得泳池清洁机器人相对于泳池池壁的位置满足预设条件，于此情况下，同样可以通过对泳池清洁机器人施加驱动力，以控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁摆尾。
具体地，可将泳池清洁机器人碰撞泳池池壁的前侧角(所述前侧角是指泳池清洁机器人的前侧面的一个侧角)作为支点，对泳池清洁机器人施加驱动力，以控制泳池清洁机器人基于所述支点相对于泳池池壁摆尾，直至泳池清洁机器人的前侧面相对于泳池池壁的位置满足预设条件(参考图3A所示状态)。
步骤S206，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁后退并调整朝向，直至泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向。
于本实施例中，可控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁执行差速后退运动(参考图3A至图3B所示状态)，直至泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与预设朝向相一致(例如图3B所示的F1方向)。
步骤S208，控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁再次行进，直至二次碰撞泳池池壁。
例如，参考图3B至图3C，可控制泳池清洁机器人基于F1方向沿第二清洗路径S2相对于泳池池底朝接近泳池池壁的方向再次行进，直至泳池清洁机器人的前侧面二次碰撞泳池池壁。
于本实施例中，第二清洗路径与第一清洗路径平行或基本平行。
可选地，第二清洗路径与第一清洗路径可为邻接或者部分重叠。
例如，在图3B至图3C所示实施例中，第二清洗路径S2与第一清洗路径S1之间存在部分重叠，因此，泳池清洁机器人初次碰壁时所接触的泳池池壁部分与二次碰壁是所接触的泳池池壁部分之间存在着部分重叠。
步骤S210，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁执行调头，直至泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于预设朝向。
可选地，可控制泳池清洁机器人基于二次碰撞泳池池壁时的碰撞位置，执行原地调头，直至泳池清洁机器人执行原地调头后的调头朝向相反于预设朝向(例如图3E所示的F2方向)。
可选地，也可控制泳池清洁机器人在二次碰撞泳池池壁后，沿泳池池壁进行差速前行移动以执行非原地调头(参考图3C至图3E所示状态)，直至泳池清洁机器人执行非原地调头后的调头朝向相反于预设朝向(例如图3E所示的F2方向)。
可选地，泳池清洁机器人执行完调头操作后所处的第三清洗路径(例如图3E所示的第三清洗路径S3)可与第一清洗路径(例如图3A所示的第一清洗路径S1)相互邻接，以确保泳池清洁机器人接触到泳池边缘的每一个部分。
步骤S212，将泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并返回执行步骤S202。
例如，可将泳池清洁机器人的预设朝向由图3A至图3C所示的F1方向更新为图3E、图3F所示的F2方向，并控制泳池清洁机器人基于F2方向沿第三清洗路径S3行进，以执行下一次碰壁调头操作(参考图3F所示状态)。
综上所述，本申请实施例提供的泳池清洁机器人的碰壁调头方法，通过在泳池清洁机器人初次碰壁后增加摆尾操作，并基于摆尾后的姿态执行后退以调整朝向，可供泳池清洁机器人能够更加准确地完成碰壁调头，并使得碰壁调头操作的执行更为顺畅。
图4示出了本申请示例性实施例的泳池边缘清洗方法的处理流程图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
步骤S402，根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头。
于本实施例中，可基于上述各实施例所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法，控制泳池清洁机器人相对于待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头。
步骤S404，控制泳池清洁机器人在碰壁调头过程中针对待清洗边缘位置执行清洗。
综上所述，本申请实施例通过控制泳池清洁机器人基于前述各实施例所述的碰壁调头方案执行泳池边缘的清洗任务，可以提高泳池边缘的清洗效率。
具体地，通过控制泳池清洁机器人前后两次碰撞泳池池壁，可以增加泳池边缘的清扫次数，并减少漏扫的边缘区域。
再者，通过控制泳池清洁机器人在初次碰撞后执行摆尾，并通过执行差速运动以相对于泳池池壁调头，可提供泳池清洁机器人与泳池边缘的各个部分充分接触，尤其适用于弧形泳池边缘的清洗任务，可以极大地提高弧形泳池边缘的清扫覆盖率。
图5示出了本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头装置的结构框图。如图所示，本实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头装置500包括碰撞控制模块502、后退控制模块504、调头控制模块506。
碰撞控制模块502，用于控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁。
后退控制模块504，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向。
调头控制模块506，用于控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。
可选地，碰撞控制模块502还用于：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件。
可选地，所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
可选地，后退控制模块504还用于：控制所述泳池清洁机器人根据预设弧度相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相吻合。
可选地，调头控制模块506还用于：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第二清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向再次行进，直至二次碰撞所述泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径平行或基本平行，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径邻接或者部分重叠。
可选地，调头控制模块506还用于：控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的碰撞位置，执行原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，调头控制模块506还用于：控制所述泳池清洁机器人在二次碰撞所述泳池池壁后，沿所述泳池池壁进行差速前行移动以执行非原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行非原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
可选地，调头控制模块506还用于：将所述泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并触发碰撞控制模块502继续执行控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁的步骤。
此外，本申请实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头装置500还可用于实现前述各泳池清洁机器人的碰壁调头方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
图6示出了本申请示例性实施例的泳池边缘清洗装置的结构框图。如图所示，本实施例的泳池边缘清洗装置600主要包括：驱动模块602和清洗模块604。
驱动模块602用于根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头。
于本实施例中，驱动模块602可利用上述泳池清洁机器人的碰壁调头装置执行泳池清洁机器人的碰壁调头。
清洗模块604用于控制所述泳池清洁机器人在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗。
本申请示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本申请实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本申请各实施例的方法。
参考图7，现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元704可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法及泳池边缘清洗方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清洁机器人的碰壁调头方法及泳池边缘清洗方法。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
如本申请使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
以上所述仅为本申请实施例示意性的具体实施方式，并非用以限定本申请实施例的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本申请实施例的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本申请实施例保护的范围。
Claims (12)
1.一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：
控制泳池清洁机器人基于预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；
侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件；
控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行差速后退运动，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相一致；
控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向；其中，
所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，且其中，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：
若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；
若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；
其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行差速后退运动，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相一致，包括：
控制所述泳池清洁机器人根据预设弧度相对于所述泳池池壁执行差速后退运动，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相吻合。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，包括：
控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第二清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向再次行进，直至二次碰撞所述泳池池壁；
控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径平行或基本平行，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径邻接或者部分重叠。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：
控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的碰撞位置，执行原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：
控制所述泳池清洁机器人在二次碰撞所述泳池池壁后，沿所述泳池池壁进行差速前行移动以执行非原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行非原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并返回所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁的步骤继续执行。
8.一种泳池边缘清洗方法，包括：
根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，并在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗；
其中，所述碰壁调头是利用如权利要求1至7中任一项所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法所执行的。
9.一种泳池清洁机器人的碰壁调头装置，包括：
碰撞控制模块，用于控制泳池清洁机器人基于预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；并侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件；
后退控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行差速后退运动，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相一致；
调头控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向；其中，
所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，且其中，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：
若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；
若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；
其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
10.一种泳池边缘清洗装置，包括：
驱动模块，用于根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，其中，所述碰壁调头是利用如权利要求9所述的泳池清洁机器人的碰壁调头装置所执行的；
清洗模块，用于控制所述泳池清洁机器人在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗。
11.一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器；
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法，或执行根据权利要求8所述的方法。
12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法，或执行根据权利要求8所述的方法。
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Denomination of invention: Wall collision and head turning of swimming pool cleaning robots, as well as methods and devices for cleaning pool edges Effective date of registration: 20231201 Granted publication date: 20220819 Pledgee: China Construction Bank Suzhou Industrial Park sub branch Pledgor: Zhicheng power (Beijing) Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2023980068514 |
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| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 8 Weizheng Road, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province, 215127 Patentee after: Zhicheng Power (Suzhou) Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 100193 208-5, floor 2, building 10, Zhongguancun Software Park, No. 8, Beiwang West Road, Haidian District, Beijing Patentee before: Zhicheng power (Beijing) Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |