CN110080572A - 自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，包括承载移动装置，传送装置和智能控制***，传送装置能够移动设置在传送装置上的承载移动装置，智能控制***接收承载移动装置的位置信息，接收清洁机器人位置信息并向其发送位置信息指令，智能控制***接收传送装置反馈的信息并向传送装置发送指令。本方案装置用于辅助准备进入泳池进行清洁作业的自动泳池清洁机器人自动进入泳池，同时也可以辅助完成清洁作业准备退出泳池的自动泳池清洁机器人自动返回泳池岸边；上述全部过程是完全智能、自动的，无需任何人员的参与。
Description
技术领域
本发明属于智能泳池清洁***领域，尤其是涉及一种自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置,可在无人参与条件下辅助自动泳池清洁机器人自动出入泳池。
背景技术
泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求，可以反复清洁泳池池底、四壁的污垢，过滤池水，收纳泳池垃圾，让泳池水质清澈如新的水下清洁机器人。由于具有强大清洁能力、结构简单、性能优良、体积小、重量轻、效率高、流量大、易维修等特点，泳池清洁机器人帮助人们轻松实现了泳池日常垃圾、污垢的清理，彻底改变了传统的人工清洁方式，使得泳池清理工作变得不再麻烦。
现有的自动泳池清洁机器人均不具备自动返回泳池岸边或自动返回泳池的功能，而是需要使用人员借助拖拽线缆或挂钩等工具将其从泳池中拎到岸边或从泳池岸边放入泳池。
发明内容
为进一步减轻使用人员负担，使泳池清洁工作变得更加智能、高效、简单，本发明提出一个自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，该装置可在无需任何人员参与的情况下辅助自动泳池清洁机器人自动出入泳池，显著提高了泳池清洁维护效率和智能化水平。
本发明采用的技术方案是：自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，包括承载移动装置，传送装置和智能控制***，传送装置能够移动设置在传送装置上的承载移动装置，智能控制***接收承载移动装置的位置信息，接收清洁机器人位置信息并向其发送位置信息指令，智能控制***接收传送装置反馈的信息并向传送装置发送指令。
优选地，智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，通信模块、检测模块和供电模块均连接主控模块；
主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置发送指令；
通信模块，检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令；
检测模块，检测清洁机器人与承载移动装置的位置关系；
供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置提供电力。
优选地，通信模块包括外通信模块和内通信模块；
外通信模块，清洁机器人脱离承载移动装置时，检测检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令；
内通信模块，清洁机器人连接承载移动装置时，检测检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令。
优选地，供电模块包括直供电模块和应急电源模块，应急电源模块为电池组；
优选地，电池组为可充电锂离子电池组；
优选地，直供电模块为外接电线。
其中，传送装置为垂直设置的升降组件，承载移动装置包括承载平台和线缆组件，线缆组件下端连接承载平台，线缆组件上端穿过固定设在升降组件外壳外侧的支撑组件连入升降组件，通过升降组件控制外露线缆组件长度控制承载平台高度；
优选地，承载平台包括甲板和斜坡，斜坡顶端与甲板平齐，斜坡底部触泳池底部，甲板两侧设有检测模块；
优选地，检测模块为一个或多个；
优选地，支撑组件为支撑壁或滑轮组件；
优选地，还包括设置在池底的基座，基座设置在承载平台的正下方，基座为槽状，承载平台能够嵌入基座；
优选地，甲板为平板状，设有孔洞的平板状或者为栏状；
优选地，承载平台上设有围栏；
基座固定连接升降组件外壳底部，基座底部设有万向轮，万向轮设有锁紧装置。
优选地，斜坡固定在甲板外边缘。
优选地，斜坡固定在基座外边缘，。
其中，传送装置为拖拽组件，承载移动装置包括导轨和设置在导轨上的卡扣，拖拽组件包括倒“L”型的支撑框，转动齿轮和转动电机，两个转动齿轮分别连接两个导轨，导轨为闭环传送履带，环绕支撑框两侧边，转动电机连接转动齿轮，转动电机连接智能控制***。
优选地，导轨对称设有卡扣出口，卡扣设置在卡扣出口位置，卡扣为两侧为钩状的机械夹手；
优选地，卡扣包括基座，固定钩和连接气缸，两个连接气缸铰接连接基座侧壁和固定钩底部，固定钩底部的内侧与基座顶部铰接，连接气缸连接主控模块；
优选地，基座顶部与导轨平齐；
优选地，卡扣出口处设有检测模块，优选的检测模块为压力传感器。
优选地，通信模块设置在支撑框内，内通信模块优选对称设置在支撑框底端和弯折处；
优选地，辅助装置使用时，支撑框底端与泳池水线平齐。
本发明具有的优点和积极效果是：本方案装置用于辅助准备进入泳池进行清洁作业的自动泳池清洁机器人自动进入泳池，同时也可以辅助完成清洁作业准备退出泳池的自动泳池清洁机器人自动返回泳池岸边；上述全部过程是完全智能、自动的，无需任何人员的参与。
附图说明
图1是本发明一个实施例智能控制***结构示意框图；
图2是本发明一个实施例结构示意图；
图3是本发明一个实施例局部结构示意图；
图4是本发明一个实施例结构示意图；
图5是本发明一个实施例结构示意图；
图6是本发明一个实施例传送装置结构示意图；
图7是本发明一个实施例拖拽组件结构示意图；
图8是本发明一个实施例卡扣结构示意图。
图中：
1、传送装置 11、配重平衡箱 12、滑轮组件
13、线缆组件 2、承载移动装置 21、甲板
22、斜坡 23、基座 24、围栏
25、万向轮 3、清洁机器人 41、通信模块
42、检测模块 5、拖拽组件 51、支撑框
52、转动电机 53、转动齿轮 6、导轨
7、卡扣 71、卡扣基座 72、固定钩
73、连接气缸 74、压力传感器
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一个实施例做出说明。
本发明涉及自动泳池清洁机器人3自动进出泳池移动智能辅助装置，用于辅助自动泳池机器人在无人参与的过程中，实现自动进出泳池的辅助装置，本装置包括承载移动装置2，传送装置1和智能控制***，承载移动装置2设置在传送装置1上，传送装置1能够移动承载移动装置2，自动清洁机器人3移动到承载移动装置2上，在传送装置1的作用下，移动到泳池范围外；智能控制***接收承载移动装置2的位置信息，判断承载移动过程进展；接收清洁机器人3位置信息并向其发送位置信息指令，判断清洁机器人3位置，并指挥清洁机器人3对接承载移动装置2；智能控制***接收传送装置1反馈的信息并向传送装置1发送指令，指挥传送装置1带动承载移动装置2的移动。
智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，通信模块、检测模块和供电模块均连接主控模块；主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置1发送指令，根据清洁机器人3位置信息指挥传送装置1带动承载移动装置2，辅助清洁机器人3进出泳池。主控模块为微控制器，单片机控制***，均可采用市售通用型号，能够实现控制功能即可，另外根据使用环境，通过现有技术能力配制***电路，使其能够在智能控制***中实现主控功能。
通信模块，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；清洁机器人3的位置信息反馈到通信模块，通信模块在主控模块的作用下向清洁机器人3发送移动指令，指导清洁机器人3移动到承载移动装置2上，便于将清洁机器人3移出泳池或者保持清洁机器人3相对承载移动装置2静置，避免跌落；通信模块包括外通信模块和内通信模块；外通信模块，清洁机器人3脱离承载移动装置2时，例如在泳池中或泳池外的平台上，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令，当清洁机器人3清扫完毕或保养完毕后，指挥清洁机器人3向辅助装置移动；外通信模块可采用红外，超声，射频，WiFi，蓝牙等现有通信技术实现，其信号发送接收范围广泛，能够完全覆盖整个泳池及泳池周边，保证通信通畅。内通信模块，清洁机器人3连接承载移动装置2时，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令，避免在承载移动装置2移动过程，清洁机器人3误动导致的跌落；内通信模块可采用射频，WiFi，蓝牙等现有模块，上述各个通信模块的选择均可采用市售通用模块型号。
检测模块，检测清洁机器人3与承载移动装置2的位置关系，具体为判断清洁机器人3是否完全移动到承载移动装置2，避免清洁机器人3只有部分进入承载移动装置2，承载移动装置2移动时，导致清洁机器人3跌落或翻滚。检测模块可采用霍尔传感器、红外收发器、超声波传感器、位置传感器等，市售型号既能达到本方案目的，为了更好的应对水下环境，也可采用水下信号传输可通过磁控传感器或红外等光学传感器。
供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置1提供电力；供电模块包括直供电模块和应急电源模块，应急电源模块为电池组；电池组为可充电锂离子电池组，作为可移动缆绳装置的应急电源；直供电模块为外接电线。
传送装置1可以为垂直设置的升降组件，承载移动装置2包括承载平台和线缆组件13，承载平台用于放置清洁机器人3，呈水平状，线缆组件13下端连接承载平台，拉动承载平台上下移动，线缆组件13上端穿过固定设在升降组件外壳外侧的支撑组件连入升降组件，通过升降组件控制外露线缆组件13长度控制承载平台高度，支撑组件为支撑壁或滑轮组件，方便对线缆组件13的控制。升降组件用于提供改变外露线缆长度的力，具体可以如图6所示，升降组件设有线缆组件13滑轮组件12，依靠驱动电机带动皮带拉动定滑轮组线缆组件13实现承载平台升降，并且机构后端设有配重平衡箱11，能够保持机构稳定性，主要传动机构如驱动电机等可放置于内置密封箱内，可达到防水效果。本方案升降组件作用就是带动传送装置1上下移动，其结构并不限定于上述升降组件结构。
承载平台包括甲板21和斜坡22，斜坡22顶端与甲板21平齐，斜坡22底部触泳池底部，辅助清洁机器人3从泳池底部进入甲板21，甲板21水平，甲板21两侧设有检测模块42，检测模块42为一个或多个，可以是左右对称设置，或者为错位设置，用于反馈清洁机器人3与甲板21的相对位置，以确保清洁机器人3在上下移动过程中完全放置在甲板21上，避免脱落；承载平台上设有围栏24，以进一步保护垂直移动过程中的清洁机器人3，避免被水冲出甲板21范围。例如在岸边时，清洁机器人3进入甲板21时可以定位清洁机器人3是否移动到位，升降装置启动下降，带动清洁机器人3下移，同时还可以对退出泳池，进入甲板21的清洁机器人3进行检测，判断其到位后，升降装置启动上升。为了降低水对甲板21的作用力，甲板21可设为平板状，设有孔洞的平板状或者为栏状，从而降低阻力。
承载平台还包括设置在池底的基座23，基座23设置在承载平台的正下方，基座23为槽状，承载平台能够嵌入基座23；基座23固定连接升降组件外壳底部，这样的结构比较稳固，基座23底部设有万向轮25，万向轮25设有锁紧装置，锁紧装置结构与现有技术中万向轮25锁紧结构相同，锁紧结构控制器连接主控模块，接收主控模块指令，也可以是机械式锁紧方式，可手动进行锁紧与打开操作；打开锁紧装置后，可移动本辅助装置在泳池中的位置，锁紧紧锁装置后，可进一步限定本辅助装置的位置，避免被水浪冲移位，方便清洁机器人3定位。
斜坡22可以为固定设置在甲板21外边缘，随着甲板21上下移动而移动，斜坡22和甲板21降到底部，清洁机器人3沿斜坡22进入甲板21，或者斜坡22可以为固定在基座23外边缘，甲板21上升时并不随之移动，斜坡22用于连接甲板21和泳池底。
传送装置为拖拽组件5，承载移动装置2包括导轨6和设置在导轨6上的卡扣7，如图7所示，拖拽组件5包括倒“L”型的支撑框51，转动齿轮53和转动电机52，转动电机52连接转动齿轮53，转动电机52带动两个转动齿轮53正反向转动，两个转动齿轮53分别连接两个导轨6，导轨6为闭环传送履带，环绕支撑框51两侧边，转动电机52连接智能控制***，这样的结构使得转动电机52能够带动两个导轨6正反向转动。
导轨6上设有卡扣7，当清洁机器人3到达卡扣7的位置，卡扣7弹出，固定清洁机器人3前轮或后轮，清洁机器人3停止输出，被卡扣7固定连接，在卡扣7的连接下，跟随导轨6上移或下移，当清洁机器人3需要解除连接时，卡扣7打开并缩回，放开清洁机器人3前轮或后轮，从而实现清洁机器人3自动进出行为。导轨6对称设有卡扣出口，卡扣7设置在卡扣出口位置，卡扣7为两侧为钩状的机械夹手，未连接到清洁机器人3时，卡扣7缩在导轨6下，呈伸展状态，卡扣出口处设有检测模块42，清洁机器人3触发检测模块，卡扣7弹出并固定清洁机器人轮子，从而固定清洁机器人3。
如图8所示，卡扣7包括卡扣基座71，固定钩72和连接气缸73，两个连接气缸73铰接连接卡扣基座71侧壁和固定钩72底部，固定钩72底部的内侧与卡扣基座71顶部铰接，卡扣基座71与导轨6固定连接，卡扣7弹出时，连接气缸73伸出，两个固定钩72立起，分别夹住清洁机器人3轮子两侧，当需要解开时，两个连接气缸73收缩，固定钩72向外转动，藏于导轨6表面下方，卡扣基座71顶部与导轨6平齐，具有一定支持作用，也避免阻挡清洁机器人3的移动，检测模块42可以设置在卡扣出口前后端或设置在卡扣基座71顶部，优选为压力传感器74，通过清洁机器人3轮子的压力发动并监控其与导轨6间的作用状态，连接气缸73连接主控模块，通过主控模块的指令进行弹出和收回的动作。
通信模块41设置在支撑框51内，内通信模块优选对称设置在支撑框51底端和弯折处，方便向清洁机器人3发送接收信息，也可设为位置传感器，方便监控清洁机器人3位置；辅助装置使用时，支撑框51底端与泳池水线平齐，清洁机器人3具有爬墙功能，清洁机器人3移动到支撑框51底部，连接卡扣7，从而接收辅助装置的辅助功能。相应的，支撑框51底部也可以伸入水下或直至泳池底部，在水下范围内连接清洁机器人3，并将其移出泳池。
实施例1
自动泳池清洁机器人3自动进出泳池移动智能辅助装置，包括承载移动装置2，传送装置1和智能控制***，承载移动装置2设置在传送装置1上，并能够在传送装置1的作用下移动，自动泳池清洁机器人3移动到承载移动装置2上，在传送装置1的作用下，移动进入或离开泳池。智能控制***接收承载移动装置2的位置信息，接收清洁机器人3位置信息并向其发送位置信息指令，智能控制***接收传送装置1反馈的信息并向传送装置1发送指令。
智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，通信模块、检测模块和供电模块均连接主控模块；主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置1发送指令；通信模块，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；检测模块，检测清洁机器人3与承载移动装置2的位置关系；供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置1提供电力。其中，通信模块包括外通信模块和内通信模块；外通信模块，清洁机器人3脱离承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；内通信模块，清洁机器人3连接承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令。供电模块包括直供电模块和应急电源模块，直供电模块为外接电线，应急电源模块为电池组，电池组为可充电锂离子电池组。
传送装置1为垂直设置的升降组件，依靠驱动电机带动皮带拉动定滑轮组缆绳实现承载平台升降，并且机构后端设有配重平衡箱11，能够保持机构稳定性，主要传动机构如驱动电机等可放置于内置密封箱内，可达到防水效果。
如图2图3所示，承载移动装置2包括承载平台和线缆组件13，线缆组件13下端连接承载平台，线缆组件13上端穿过固定设在升降组件外壳外侧的支撑组件连入升降组件，支撑组件为支撑壁或滑轮组件12，通过升降组件控制外露线缆组件13长度控制承载平台高度；承载平台包括甲板21和斜坡22，斜坡22顶端与甲板21平齐，斜坡22固定在甲板21外边缘，斜坡22底部触泳池底部，甲板21两侧设有检测模块，检测模块为磁控传感器，检测模块包括三个，两个设置在甲板21一侧，第三个设置在甲板21另一侧，其位置对应位于对侧两个检测模块的中间；池底设置有基座23，基座23设置在承载平台的正下方，基座23为槽状，承载平台上设有围栏24，承载平台能够嵌入基座23；甲板21为平板状；基座23固定连接升降组件外壳底部，基座23底部设有万向轮25，万向轮25设有锁紧装置。
使用时，清洁机器人3清理完毕后，接收外通信模块信息移动到承载移动装置2上，顺着斜坡22行驶到甲板21上，通过检测模块检测清洁机器人3位置，保证清洁机器人3完全进入甲板21范围，避免中途脱落，检测模块将清洁机器人3信息反馈给主控模块，主控模块向传送装置1发送质量，通过电机转动拉动线缆，带动甲板21上移，将清洁机器人3拉上去，甲板21移动到与泳池顶水平面平齐后停止，清洁机器人3向前移动，移出甲板21范围到达泳池外；当清洁机器人3需要重返泳池，清洁机器人3驶入甲板21，检测模块反馈驶入信息，甲板21下移，将清洁机器人3放入泳池，甲板21落到基座23上，清洁机器人3顺斜坡22进入泳池底部。
实施例2
自动泳池清洁机器人3自动进出泳池移动智能辅助装置，包括承载移动装置2，传送装置1和智能控制***，承载移动装置2设置在传送装置1上，并能够在传送装置1的作用下移动，自动泳池清洁机器人3移动到承载移动装置2上，在传送装置1的作用下，移动进入或离开泳池。智能控制***接收承载移动装置2的位置信息，接收清洁机器人3位置信息并向其发送位置信息指令，智能控制***接收传送装置1反馈的信息并向传送装置1发送指令。
智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，通信模块、检测模块和供电模块均连接主控模块；主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置1发送指令；通信模块，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；检测模块，检测清洁机器人3与承载移动装置2的位置关系；供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置1提供电力。其中，通信模块包括外通信模块和内通信模块；外通信模块，清洁机器人3脱离承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；内通信模块，清洁机器人3连接承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令。供电模块包括直供电模块和应急电源模块，直供电模块为外接电线，应急电源模块为电池组，电池组为可充电锂离子电池组。
传送装置1为垂直设置的升降组件，依靠驱动电机带动皮带拉动定滑轮组缆绳实现承载平台升降，并且机构后端设有配重平衡箱11，能够保持机构稳定性，主要传动机构如驱动电机等可放置于内置密封箱内，可达到防水效果。
如图4所示，承载移动装置2包括承载平台和线缆组件13，线缆组件13下端连接承载平台，线缆组件13上端穿过固定设在升降组件外壳外侧的支撑组件连入升降组件，支撑组件为支撑壁或滑轮组件12，通过升降组件控制外露线缆组件13长度控制承载平台高度；承载平台包括甲板21和斜坡22，斜坡22顶端与甲板21平齐，斜坡22固定在基座23外边缘，斜坡22底部触泳池底部，甲板21两侧设有检测模块，检测模块为磁红外等光学传感器，检测模块包括四个，对称设置在甲板21两侧；池底设置有基座23，基座23设置在承载平台的正下方，基座23为槽状，承载平台上设有围栏24，承载平台能够嵌入基座23；甲板21为栏状；基座23固定连接升降组件外壳底部，基座23底部设有万向轮25，万向轮25设有锁紧装置。
实施例3
自动泳池清洁机器人3自动进出泳池移动智能辅助装置，包括承载移动装置2，传送装置1和智能控制***，承载移动装置2设置在传送装置1上，并能够在传送装置1的作用下移动，自动泳池清洁机器人3移动到承载移动装置2上，在传送装置1的作用下，移动进入或离开泳池。智能控制***接收承载移动装置2的位置信息，接收清洁机器人3位置信息并向其发送位置信息指令，智能控制***接收传送装置1反馈的信息并向传送装置1发送指令。
智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，通信模块、检测模块和供电模块均连接主控模块；主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置1发送指令；通信模块，检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；检测模块，检测清洁机器人3与承载移动装置2的位置关系；供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置1提供电力。其中，通信模块包括外通信模块和内通信模块；外通信模块，清洁机器人3脱离承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令；内通信模块，清洁机器人3连接承载移动装置2时，检测检测清洁机器人3位置并向清洁机器人3发送指令。供电模块包括直供电模块和应急电源模块，直供电模块为外接电线，应急电源模块为电池组，电池组为可充电锂离子电池组。
如图5所示，传送装置1为拖拽组件5，承载移动装置2包括导轨6和设置在导轨6上的卡扣7，拖拽组件5包括倒“L”型的支撑框51，支撑框51底端与泳池水线平齐，转动齿轮53和转动电机52，两个转动齿轮53分别连接两个导轨6，导轨6为闭环传送履带，环绕支撑框51两侧边，转动电机52连接转动齿轮53，转动电机52连接智能控制***，通信模块设置在支撑框51内，内通信模块优选对称设置在支撑框51底端和弯折处。导轨6对称设有卡扣出口，卡扣7设置在卡扣出口位置，卡扣出口处设有检测模块，检测模块为压力传感器，卡扣7为两侧为钩状的机械夹手；卡扣7包括基座23，固定钩72和连接气缸73，基座23顶部与导轨6平齐，压力传感器设置在基座23顶部，两个连接气缸73铰接连接基座23侧壁和固定钩72底部，固定钩72底部的内侧与基座23顶部铰接，连接气缸73连接主控模块。
使用时，清洁机器人3清理完毕后，在外通信模块的作用下向传送装置1下端移动导轨6上卡扣出口转动到支撑框51垂直部分底端，清洁机器人3前轮触到卡扣出口处基座23上的压力传感器74，连接气缸73伸开，固定钩72弹出，固定清洁机器人3前轮，拉住清洁机器人3，固定信息反馈到主控模块，主控模块向转动电机52发送指令，转动电机52转动带动转动齿轮53，从而带动导轨6转动，将连接到导轨6卡扣7的清洁机器人3向上移动，移出泳池范围；清洁机器人3延倒“L”型支撑框51移动到水平部分的末端，主控模块向连接气缸73发送指令，缩回后拉动固定钩72，固定钩72打开缩回导轨6下，清洁机器人3恢复行动；当清洁机器人3需要回到泳池时，清洁机器人3移动到支撑框51水平部分末端，相应的卡扣出口也转动到支撑框51相应位置，清洁机器人3前轮或者后轮出发压力传感器74，卡扣7弹出固定轮子，导轨6转动带动清洁机器人3移动到支撑框51垂直部分底端，松开卡扣7后，清洁机器人3恢复行动。在整个移动过程中，通过内通信模块监控清洁机器人3在导轨6上的移动状态，保证清洁机器人3的安全。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (10)
1.自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：包括承载移动装置，传送装置和智能控制***，所述传送装置能够移动设置在所述传送装置上的所述承载移动装置，所述智能控制***接收所述承载移动装置的位置信息，接收清洁机器人位置信息并向其发送位置信息指令，所述智能控制***接收所述传送装置反馈的信息并向所述传送装置发送指令。
2.根据权利要求1所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述智能控制***包括主控模块、通信模块、检测模块和供电模块，所述通信模块、所述检测模块和所述供电模块均连接所述主控模块；
主控模块，接收通信模块和检测模块反馈的信息，并向传送装置发送指令；
通信模块，检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令；
检测模块，检测清洁机器人与承载移动装置的位置关系；
供电模块，向主控模块、通信模块、检测模块和传送装置提供电力。
3.根据权利要求2所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述通信模块包括外通信模块和内通信模块；
外通信模块，清洁机器人脱离所述承载移动装置时，检测检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令；
内通信模块，清洁机器人连接所述承载移动装置时，检测检测清洁机器人位置并向清洁机器人发送指令。
4.根据权利要求2所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述供电模块包括直供电模块和应急电源模块，所述应急电源模块为电池组；
优选地，所述电池组为可充电锂离子电池组；
优选地，所述直供电模块为外接电线。
5.根据权利要求1-4中任一所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述传送装置为垂直设置的升降组件，所述承载移动装置包括承载平台和线缆组件，所述线缆组件下端连接所述承载平台，所述线缆组件上端穿过固定设在所述升降组件外壳外侧的所述支撑组件连入所述升降组件，通过所述升降组件控制外露所述线缆组件长度控制所述承载平台高度；
优选地，所述承载平台包括甲板和斜坡，所述斜坡顶端与所述甲板平齐，所述斜坡底部触泳池底部，所述甲板两侧设有所述检测模块；
优选地，所述检测模块为一个或多个；
优选地，所述支撑组件为支撑壁或滑轮组件；
优选地，还包括设置在池底的基座，所述基座设置在所述承载平台的正下方，所述基座为槽状，所述承载平台能够嵌入所述基座；
优选地，所述甲板为平板状，设有孔洞的平板状或者为栏状；
优选地，所述承载平台上设有围栏；
优选地，所述基座固定连接所述升降组件外壳底部，所述基座底部设有万向轮，所述万向轮设有锁紧装置。
6.根据权利要求5所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述斜坡固定在所述甲板外边缘。
7.根据权利要求5所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述斜坡固定在所述基座外边缘，。
8.根据权利要求1-4中任一所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述传送装置为拖拽组件，所述承载移动装置包括导轨和设置在所述导轨上的卡扣，所述拖拽组件包括倒“L”型的支撑框，转动齿轮和转动电机，两个所述转动齿轮分别连接两个所述导轨，所述导轨为闭环传送履带，环绕所述支撑框两侧边，所述转动电机连接所述转动齿轮，所述转动电机连接所述智能控制***。
9.根据权利要求8所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述导轨对称设有卡扣出口，所述卡扣设置在所述卡扣出口位置，所述卡扣为两侧为钩状的机械夹手；
优选地，所述卡扣包括基座，固定钩和连接气缸，两个所述连接气缸铰接连接所述基座侧壁和所述固定钩底部，所述固定钩底部的内侧与所述基座顶部铰接，所述连接气缸连接所述主控模块；
优选地，所述基座顶部与所述导轨平齐；
优选地，所述卡扣出口处设有所述检测模块，优选的所述检测模块为压力传感器。
10.根据权利要求9所述的自动泳池清洁机器人自动进出泳池移动智能辅助装置，其特征在于：所述通信模块设置在所述支撑框内，所述内通信模块优选对称设置在所述支撑框底端和弯折处。
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