CN114314195B - 一种化纤生产自动化运输存储*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种化纤生产自动化运输存储***，包括，运输组件，包括纺丝机、AGV运输车、缓存台和小车通道，所述小车通道设置于所述纺丝机和缓存台之间，所述AGV运输车设置于所述小车通道中；存储组件，包括转运台、机械轨、抓取机器人和货架，所述机械轨设置于所述转运台和缓存台之间，所述抓取机器人置于所述机械轨上，所述货架与所述转运台对接；本发明利用AGV运输车将丝饼运输至缓存台上，再利用抓取机器人对丝饼抓取运输至货架存储，多线程同时进行，节约时间，且AGV运输车上的特殊结构使得丝饼的转运更加快捷。

Description

一种化纤生产自动化运输存储***

技术领域

本发明涉及化纤生产运输技术领域，尤其是一种化纤生产自动化运输存储***。

背景技术

随着社会的进步，化纤行业有着较大的发展，因此对各类用于化纤生产的运输工具提出了更高的要求，AGV运输车是化纤生产中的关键运输工具，丝饼卷绕完成后逐个落在AGV运输车的丝饼辊上，并最终通过AGV运输车，而现有的运输方式运输效率太低，尤其是在将丝饼从AGV运输车上进行转移的过程中，耗费了大量时间。

发明内容

本发明实施例提供一种化纤生产自动化运输存储***，本发明所要解决的技术问题是现有丝饼运输方式效率不高的问题。

本发明实施例的第一方面，提供一种化纤生产自动化运输存储***，包括，运输组件，包括纺丝机、AGV运输车、缓存台和小车通道，所述小车通道设置于所述纺丝机和缓存台之间，所述AGV运输车设置于所述小车通道中；

存储组件，包括转运台、机械轨、抓取机器人和货架，所述机械轨设置于所述转运台和缓存台之间，所述抓取机器人置于所述机械轨上，所述货架与所述转运台对接。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述缓存台包括底座、第一夹持座、第二夹持座和第二丝饼辊，所述第一夹持座和第二夹持座分别设置于底座两端，所述第二丝饼辊两端分别由第一夹持座、第二夹持座支撑。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述底座上设置有第一横轨、第二横轨和纵轨，所述第一夹持座和第二夹持座分别设置于第一横轨和第二横轨上，所述纵轨上设置有第一推进块。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第一横轨关于纵轨对称设置，所述第一夹持座包括第一半座和第二半座，所述第一半座和第二半座分别设置于纵轨两边。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述AGV运输车上设置有第一丝饼辊，所述第一丝饼辊上设置有放料套筒，所述第一丝饼辊端部设置有限位件。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第一丝饼辊端部设置有环槽，所述环槽中沿轴向设置有直槽，所述环槽中还设置有螺旋槽。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述限位件包括环板和挡板，所述环板套设于所述环槽中，所述环板上设置有第一弧槽；

所述挡板与环板于第一弧槽中铰接，所述环板内侧设置有螺旋条。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第一弧槽中设置有第二弧槽，所述第二弧槽中嵌有挡块，所述挡块贯穿第二弧槽设置，所述挡块一端处于第一弧槽中，一端嵌于直槽中。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第二弧槽两侧壁设置有第三弧槽，所述挡块两侧设置有弧块，所述弧块嵌于所述第三弧槽中；

所述第一弧槽中设置有竖板，所述竖板之间设置有固定轴。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述挡板一端设置有压板，所述挡板端部设置有侧槽，所述侧槽中设置有伸板，所述伸板上设置有轴槽；

所述固定轴处于轴槽中。

本发明提供的一种化纤生产自动化运输存储***，利用AGV运输车将丝饼运输至缓存台上，再利用抓取机器人对丝饼抓取运输至货架存储，多线程同时进行，节约时间，且AGV运输车上的特殊结构使得丝饼的转运更加快捷。

附图说明

图1为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***的整体布局结构示意图；

图2为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中存储组件的结构示意图；

图3为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中AGV运输车与缓存台的对接结构示意图；

图4为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中第一丝饼辊与第二丝饼辊的端部对接结构示意图；

图5为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中第一丝饼辊端部的结构示意图；

图6为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中挡块的结构示意图；

图7为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中挡板的结构示意图；

图8为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中触点的位置示意图；

图9为本发明提供的一种实施例所述的化纤生产自动化运输存储***中触点反馈原理示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例1

参照图1～3，本实施例提供了一种化纤生产自动化运输存储***，包括，

运输组件100，包括纺丝机101、AGV运输车102、缓存台103和小车通道104，小车通道104设置于纺丝机101和缓存台103之间，AGV运输车102设置于小车通道104中；

存储组件200，包括转运台201、机械轨202、抓取机器人203和货架204，机械轨202设置于转运台201和缓存台103之间，抓取机器人203置于机械轨202上，货架204与转运台201对接。

应说明的是，机械轨202为抓取机器人203所沿运动的轨道，抓取机器人203在其上运动。

该***的工作流程简述如下：

1.AGV运输车102待命收到纺丝完成指令，运行到纺丝机101前方完成自动络筒工作；

2.AGV运输车102按最优路线搬运至缓存台103，

3.AGV运输车102将丝饼推出至缓存台103，然后返回待命；

4.缓存台103按抓取机器人203取料节拍依次推出丝饼，抓取机器人203完成挂丝工作；

5.当丝车一面挂满丝饼后，转运台201按指令旋转至另一面，完成另一面挂丝；

6.丝车两面都挂满丝饼后，或人工推出丝车或通过输送线自动运输丝车再转运台201上移动，另一辆空丝车同时移动至与抓取机器人203对应的位置继续工作；

7.依次循环完成整体自动络筒、搬运、换向、挂车自动化工艺。

缓存台103包括底座103a、第一夹持座103b、第二夹持座103c和第二丝饼辊103d，第一夹持座103b和第二夹持座103c分别设置于底座103a两端，第二丝饼辊103d两端分别由第一夹持座103b、第二夹持座103c支撑。

进一步的，底座103a上设置有第一横轨103e、第二横轨103f和纵轨103g，第一夹持座103b和第二夹持座103c分别设置于第一横轨103e和第二横轨103f上，纵轨103g上设置有第一推进块103h。

应说明的是，第一推进块103h可升降，其用于推动套设于第二丝饼辊103d上的丝饼。

第一横轨103e关于纵轨103g对称设置，第一夹持座103b包括第一半座A1和第二半座A2，第一半座A1和第二半座A2分别设置于纵轨103g两边。

应说明的是，第一半座A1和第二半座A2相对面均设置有半圆槽，两个半圆槽位置相对应，且在第一半座A1和第二半座A2对接接触时两个半圆槽整合为一整个圆槽结构，其大小与第二丝饼辊103d外径尺寸相同，应说明的是，第二丝饼辊103d置于该圆槽中被第一半座A1和第二半座A2共同夹持固定。

第一半座A1和第二半座A2均有驱动件控制驱动，较佳的，该驱动件可为液压驱动或通过推杆电机或齿轮齿条的驱动结构进行驱动，因第一半座A1和第二半座A2均设置于第一横轨103e上，其被限定仅可在第一横轨103e上移动，更进一步的，第一半座A1和第二半座A2同步相向移动靠近或同步向相反方向移动远离，也即两者同步运动，且运动方向相反该驱动方式较为现有，故不再赘述，以保证对第二丝饼辊103d的夹持稳定性。

应说明的是，第一夹持座103b和第二夹持座103c的结构相同，且第一夹持座103b和第二夹持座103c不同时张开，也即在同一时刻两者必有一个处于对第二丝饼辊103d夹持的状态。

更进一步的，第二丝饼辊103d的第一夹持座103b所在一端与AGV运输车102对接，第二夹持座103c所在一端与抓取机器人203对接，其功罪方式为由AGV运输车102从纺纱机101上取下丝饼，AGV运输车102运动至与第二丝饼辊103d一端对接，将丝饼从AGV运输车102上推至第二丝饼辊103d上，此过程中第一夹持座103b张开让出空间供丝饼通过，第二丝饼辊103d由第二夹持座103c进行夹持支撑；向第二丝饼辊103d上装载满丝饼后，第一夹持座103b重新对第二丝饼辊103d进行夹持。

在抓取机器人203抓取丝饼向转运台201对接时，第一夹持座103b保持夹持第二丝饼辊103d不变，第二夹持座103c向两边张开，让出空间供丝饼转运至抓取机器人203上。

应说明的是，转运台201设置有传送带，传送带上设置有丝车，传送带可对设置于其上的丝车进行转运。

实施例2

参照图1～9，本实施例与上一实施例的不同之处在于，AGV运输车102上设置有第一丝饼辊102a，第一丝饼辊102a上设置有放料套筒102b，第一丝饼辊102a端部设置有限位件102c。

丝饼设置于放料套筒102b上。

应说明的是，第一丝饼辊102a可升降，可通过调整AGV运输车102的位置和第一丝饼辊102a的高度使第一丝饼辊102a位置与第二丝饼辊103d的位置对应，较佳的，第一丝饼辊102a端部设置有摄像头，通过图像识别对第一丝饼辊102a进行定位，使其可以与第二丝饼辊103d对接。

具体的，第一丝饼辊102a端部设置有环槽102a－1，环槽102a－1中沿轴向设置有直槽102a－2，环槽102a－1中还设置有螺旋槽102a－3。

应说明的是，螺旋槽102a－3与直槽102a－2之间的距离是逐渐变化的，具体的，越靠近第一丝饼辊102a端部，两者之间的距离越小。

进一步的，限位件102c包括环板102d和挡板102e，环板102d套设于环槽102a－1中，环板102d上设置有第一弧槽102f；挡板102e与环板102d于第一弧槽102f中铰接，环板102d内侧设置有螺旋条102d－1。

应说明的是，挡板102e一侧设置有弹力绳B与环槽102a－1一端连接，且弹力绳B处于拉伸状态，初始状态下，挡板102e竖立，弹力绳B具有将挡板102e拉倒处于躺平的趋势。

挡板102e可相对于环板102d转动，应说明的是，第一弧槽102f为挡板102e提供容置空间，躺平的挡板102e在径向方向无突出于第一弧槽102f的部位，也即躺平的挡板102e不影响丝饼在第一丝饼辊102a上的移动，而竖立的挡板102e则对设置于第一丝饼辊102a上的丝饼起阻挡作用，使其无法移出第一丝饼辊102a。

进一步的，第一弧槽102f中设置有第二弧槽102g，第二弧槽102g中嵌有挡块102h，挡块102h贯穿第二弧槽102g设置，挡块102h一端处于第一弧槽102f中，一端嵌于直槽102a－2中；第二弧槽102g两侧壁设置有第三弧槽102g－1，挡块102h两侧设置有弧块102h－1，弧块102h－1嵌于第三弧槽102g－1中；第一弧槽102f中设置有竖板102f－1，竖板102f－1之间设置有固定轴102f－2。

应说明的是，第二弧槽102g沿径向贯穿环板102d，弧块102h－1和第三弧槽102g－1的配合结构使得挡块102h仅可以在第二弧槽102g中移动。

挡板102e一端设置有压板102e－1，挡板102e端部设置有侧槽102e－2，侧槽102e－2中设置有伸板102e－3，伸板102e－3上设置有轴槽102e－4；固定轴102f－2处于轴槽102e－4中。

轴槽102e－4和固定轴102f－2的连接结构使得挡板102e可以相对于环板102d转动，应说明的是，伸板102e－3处于竖板102f－1之间，竖板102f－1设置有两个，竖板102f－1处于侧槽102e－2中；更进一步的，挡板102e在竖立时压板102e－1紧贴挡块102h一侧，也即，挡块102h限制了挡板102e的动作，使弹力绳B无法将挡板102e拉扯躺下。

应说明的是，压板102e－1的长度小于第一弧槽102f的长度，也即压板102e－1设置于第一弧槽102f中时，起一端紧贴第一弧槽102f一端，另一端留有一段开口，当挡块102h处于该开口处时，其对压板102e－1不起阻挡作用，因此弹力绳B可将挡板102e－1拉下躺平。

应说明的是，第二丝饼辊103d端部设置有压槽103d－1。

具体的，在第一丝饼辊102a上装载丝饼与第二丝饼辊103d对接后，控制AGV运输车102移动，使第一丝饼辊102a向第二丝饼辊103d中***，随后第二丝饼辊103d端部推动环板102d，在螺旋条102d－1与螺旋槽102a－3的配合结构下，推动环板102d过程中环板102d将转动，而挡块102h由于一端嵌于直槽102a－2中，无法跟随转动，因此挡块102h将相对于环板102d转动，同时在第二弧槽102g中移动，至将环板102d推至环槽102a－1另一端时，挡块102h位置与上述开口处对应，此时挡板102e倒下，嵌入压槽103d－1中，进而丝饼可以从第一丝饼辊102a上运输至第二丝饼辊103d上。

应说明的是，AGV运输车102上设置有第一推进块可推动设置于第一丝饼辊102a上的丝饼使其移动至第二丝饼辊103d上。

应说明的是，第二丝饼辊103d端部为管状结构，且第二丝饼辊103d的外景尺寸与放料套筒102b的外径尺寸相同，也同环板102d外径尺寸相同。

应说明的是，第一丝饼辊102a上设置有第二推进块102j，其可有推杆电机驱动，用于将第一丝饼辊102a上的丝饼推入第二丝饼辊103d上；参照图8，环板102d外端面设置有第一触点A，第二丝饼辊103d端面设置有第二触点B，第一丝饼辊102a端部设置有第三触点C，第二丝饼辊103d端部内侧设置有第四触点D。

参照图9，第二推进块102j的驱动线路支路上串联有第一继电器的常闭开关K1，第一推进块103h的驱动线路支路上串联有第二继电器的常闭开关K2，因此当第一丝饼辊102a与第二丝饼辊103d对接后，如图，第一触点A和第二触点B接触连通，第三触点C和第四触点D接触连通，第一继电器的常闭开关K1和第二继电器的常闭开关K2闭合，第二推进块102j和第一推进块103h才可被驱动进行下一步动作。

应说明的是，第一继电器的常闭开关K1和第二继电器的常闭开关K2作为一种反馈信号以及互锁器件，确保第一丝饼辊102a与第二丝饼辊103d对接后第二推进块102j和第一推进块103h才可动作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种化纤生产自动化运输存储***，其特征在于，包括：

运输组件（100），包括纺丝机（101）、AGV运输车（102）、缓存台（103）和小车通道（104），所述小车通道（104）设置于所述纺丝机（101）和缓存台（103）之间，所述AGV运输车（102）设置于所述小车通道（104）中；

存储组件（200），包括转运台（201）、机械轨（202）、抓取机器人（203）和货架（204），所述机械轨（202）设置于所述转运台（201）和缓存台（103）之间，所述抓取机器人（203）置于所述机械轨（202）上，所述货架（204）与所述转运台（201）对接；

所述缓存台（103）包括底座（103a）、第一夹持座（103b）、第二夹持座（103c）和第二丝饼辊（103d），所述第一夹持座（103b）和第二夹持座（103c）分别设置于底座（103a）两端，所述第二丝饼辊（103d）两端分别由第一夹持座（103b）、第二夹持座（103c）支撑；第二丝饼辊（103d）端部设置有压槽（103d-1）；

所述AGV运输车（102）上设置有第一丝饼辊（102a），所述第一丝饼辊（102a）上设置有放料套筒（102b），所述第一丝饼辊（102a）端部设置有限位件（102c）；

所述第一丝饼辊（102a）端部设置有环槽（102a-1），所述环槽（102a-1）中沿轴向设置有直槽（102a-2），所述环槽（102a-1）中还设置有螺旋槽（102a-3）；

所述限位件（102c）包括环板（102d）和挡板（102e），所述环板（102d）套设于所述环槽（102a-1）中，所述环板（102d）上设置有第一弧槽（102f）；挡板（102e）一侧设置有弹力绳（B）与环槽（102a-1）一端连接；

所述挡板（102e）与环板（102d）于第一弧槽（102f）中铰接，所述环板（102d）内侧设置有螺旋条（102d-1）；

所述第一弧槽（102f）中设置有第二弧槽（102g），所述第二弧槽（102g）中嵌有挡块（102h），所述挡块（102h）贯穿第二弧槽（102g）设置，所述挡块（102h）一端处于第一弧槽（102f）中，一端嵌于直槽（102a-2）中；

所述第二弧槽（102g）两侧壁设置有第三弧槽（102g-1），所述挡块（102h）两侧设置有弧块（102h-1），所述弧块（102h-1）嵌于所述第三弧槽（102g-1）中；

所述第一弧槽（102f）中设置有竖板（102f-1），所述竖板（102f-1）之间设置有固定轴（102f-2）；

所述挡板（102e）一端设置有压板（102e-1），所述挡板（102e）端部设置有侧槽（102e-2），所述侧槽（102e-2）中设置有伸板（102e-3），所述伸板（102e-3）上设置有轴槽（102e-4）；

所述固定轴（102f-2）处于轴槽（102e-4）中。

2.根据权利要求1所述的化纤生产自动化运输存储***，其特征在于：所述底座（103a）上设置有第一横轨（103e）、第二横轨（103f）和纵轨（103g），所述第一夹持座（103b）和第二夹持座（103c）分别设置于第一横轨（103e）和第二横轨（103f）上，所述纵轨（103g）上设置有第一推进块（103h）。

3.根据权利要求2所述的化纤生产自动化运输存储***，其特征在于：所述第一横轨（103e）关于纵轨（103g）对称设置，所述第一夹持座（103b）包括第一半座（A1）和第二半座（A2），所述第一半座（A1）和第二半座（A2）分别设置于纵轨（103g）两边。