CN114312759A - 一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质，方法包括：基于视觉传感器图像获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图及车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，车辆基于第二停车路线规划图及第二停车路线规划图完成停车。本申请实施例通过上述方法能够根据用户停车需求，自动规划停车路线，提高用户的停车便利性。

Description

一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质。

背景技术

随着国民经济的发展，汽车行业突飞猛进地发展起来，汽车成为居民家庭的标配，汽车的数量还在持续的增长。由于城市的停车空间有限，因此，城市的停车位会变得相对狭小，对于大多数驾驶员来说，在相对狭小的停车位上，根据个人的需求规划停车路线变得复杂起来，很少有不费一番周折就能根据需求停好车的情况。

因此，如何根据用户停车需求，自动规划停车路线，从而提高用户的停车便利性成了亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质，用于解决如下技术问题：如何根据用户停车需求，自动规划停车路线。

第一方面，本申请提供了一种智能辅助停车的方法，其特征在于，方法包括：响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；基于视觉传感器图像获取指令，通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器定位指令，通过若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。

本申请实施例提供的一种智能辅助停车的方法，首先基于视觉传感器图像获取指令，若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；本申请实施例通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，可以从不同的位置反应目标停车区域的状况，然后基于超若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；本申请实施例通过若干个超声波传感器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息，可以准确地判断车辆所处环境中是否存在障碍物，以及在存在障碍物的情况下获取障碍物的具***置信息。基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。本申请实施例通过上述方法可以根据用户停车需求，自动规划停车路线，大幅提高用户的停车便利性。

在本申请的一种实现方式中，对目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像；其中，拼接图像用于显示目标停车区域信息；基于障碍物位置信息，确定目标停车区域是否满足停车需求；在确定目标停车区域满足停车需求的情况下，生成停车规划路线，并将停车规划路线显示在拼接图像上，以生成第一停车路线规划图。

本申请实施例通过在拼接图像上显示停车规划路线，可以使用户在显示目标停车区域的状况下，根据自动生成的停车规划路线进行停车，大幅提高用户的停车便利性。

在本申请的一种实现方式中，基于障碍物位置信息，确定停车规划路线中各方向变化区域的车辆转向角度；基于车辆属性信息及车辆转向角度，确定车辆方向盘的第一旋转角度，并基于第一旋转角度，生成第一旋转角度控制通知。

在本申请的一种实现方式中，基于预设的图片特征提取网络，确定各目标停车区域图像中的特征信息，以确定各目标停车区域图像中的重叠特征区域；基于重叠特征区域，对目标停车区域图像集中的目标停车区域图像进行剪切，以使各目标停车区域图像包含的特征信息均无重复；对剪切后的各目标停车区域图像进行拼接及透视变换，以生成拼接图像。

本申请实施例通过对目标停车区域图像集中的目标停车区域图像进行剪切，实现了各个目标停车区域图像中反映的的特征信息不相同的目的，可以最大程度的保留目标停车区域图像集中的信息特征。

在本申请的一种实现方式中，根据车辆属性信息、视觉传感器的设备属性信息及超声波传感器的设备属性信息，确定视觉传感器与超声波传感器的安装方案，并基于安装方案将视觉传感器与超声波传感器安装于车辆；以及，将陀螺仪传感器安装于车辆方向盘的旋转结构上。

在本申请的一种实现方式中，基于预设的ZigBee通信模块，将第一停车路线规划图发送至车载显示终端，将第一旋转角度控制通知发送至车载音响，以使用户基于车载音响播报的第一旋转角度控制通知及车载显示终端显示的第一停车路线规划图进行停车。

在本申请的一种实现方式中，确定车辆的停车类型；其中，停车类型包括侧方位停车、倒库停车和斜向停车；基于车辆的停车类型，生成对应的路线规划控制指令。

在本申请的一种实现方式中，在确定目标停车区域不满足停车需求的情况下，生成报警信息，并基于报警信息进行报警。

第二方面，本申请实施例还提供了一种智能辅助停车的设备，设备包括：处理器；及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被执行时，使得处理器执行如权利要求1-8任一项的一种方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种智能辅助停车的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，计算机可执行指令设置为：响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；基于视觉传感器图像获取指令，通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器定位指令，通过若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种智能辅助停车的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种智能辅助停车的设备内部结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质，用于解决如下技术问题：如何根据用户停车需求，自动规划停车路线。

下面通过附图对本申请实施例提出的技术方案进行详细的说明。

图1为本申请实施例提供的一种智能辅助停车的方法流程图。

在本申请实施例中，执行主体可以是具有运算处理功能的处理器或服务器。

如图1所示，本申请实施例提供的一种智能辅助停车的方法，主要包括以下步骤：

步骤101、响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器。

在本申请的一个实施例中，用户可以根据需求确定车辆的停车类型。其中，停车类型包括但不限于侧方位停车、倒库停车和斜向停车。在用户根据需求在用户交互终端确定停车类型后，生成对应该停车类型的路线规划控制指令，以使处理器或服务器响应于该路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令。例如：在本申请的一个实施例中，用户交互终端可以为车载显示终端，用户可以选择侧方位停车，通过对车载显示终端的操作，以使车载显示终端生成路线规划控制指令，处理器根据该路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，然后将视觉传感器图像获取指令通过zigbee通信模块发送至预设于车体的若干个视觉传感器；以及，将超声波传感器定位指令通过zigbee通信模块发送至预设于车体的若干个超声波传感器。

需要说明的是，视觉传感器可以由ABS盒体及固定底座结构件、电路板、摄像头、zigbee通信模块、电池组成；超声波传感器由ABS盒体及固定底座结构件、zigbee通信模块、电路板、电池组成。

步骤102、基于视觉传感器图像获取指令，通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集。

在本申请的一个实施例中，在将视觉传感器图像获取指令发送至若干个视觉传感器之后，若干个视觉传感器基于视觉传感器图像获取指令，获取若干个目标停车区域图像，并将获取的若干个目标停车区域图像，通过视觉传感器中包含的zigbee通信模块进行上传。在处理器或服务器接收到若干个视觉传感器上传的若干个目标停车区域图像之后，根据该若干个目标停车区域图像，构建一个目标停车区域图像集。

可以理解的是，需要根据车辆尺寸信息、视觉传感器的设备属性信息，确定视觉传感器的安装方案，并基于安装方案将视觉传感器安装于车体。

一方面，由于车辆的类型不同，因此车辆的尺寸信息也不尽相同，例如小型汽车与重型货车的尺寸信息差距十分悬殊，因此需要的视觉传感器的数量也不一致，需根据不同车辆的尺寸信息来确定安装数量。在本申请的一个实施例中，根据用户的需求可以在小型轿车的侧面每隔一米设置一个视觉传感器，在小型轿车的前面与后面各设置一个视觉传感器；用户也可以根据需求在重型货车的侧面每隔两米设置一个视觉传感器，在重型货车的前面与后面各设置两个视觉传感器。另一方面，由于视觉传感器的类型不同，因此视觉传感器的设备属性信息也不同，安装方案也会因为视觉传感器的设备属性信息的不同而变化。例如，需要确定反应视觉传感器的设备属性的动态范围、速度和响应度，当确定视觉传感器的设备属性较优时，可以减少安装的数量并且增大安装的间距尺寸。需要说明的是，确定视觉传感器的动态范围、速度和响应度的过程可以分别采用对应的现有技术，本申请在此不做限定。

因此，若干个视觉传感器的安装方案，需要结合车辆尺寸信息、视觉传感器的设备属性信息。本申请对视觉传感器的种类、各视觉传感器的间隔距离与设置数量不做限定，具体的实施方案综合车辆尺寸信息、视觉传感器的设备属性信息以及用户不同的需求而确定。

步骤103、基于超声波传感器定位指令，若干个超声波传感器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息。

在本申请的一个实施例中，同样的，在将超声波传感器图像获取指令发送至若干个视觉传感器之后，若干个超声波传感器会获取车辆所处环境中的障碍物位置信息，通过超声波传感器中包含的zigbee通信模块进行障碍物位置信息的上传。可以理解的是，处理器或服务器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息是为检测车辆所处环境中存在的物品，以确定各物品的具***置信息，从而可以依据各物品的具***置信息判断是否会成为影响车辆停车的障碍。需要说明的是，超声波传感器是基于超声波的反射时间进行物品位置信息判断的。

还可以理解的是，需要根据车辆尺寸信息、超声波传感器的设备属性信息，确定超声波传感器的安装方案，并基于安装方案将超声波传感器安装于车辆。

一方面，由于车辆的类型不同，因此车辆的尺寸信息也不尽相同，例如小型汽车与重型货车的尺寸信息差距十分悬殊，因此需要的超声波传感器的数量也不同，需根据不同车辆的尺寸信息来确定。另一方面，由于超声波传感器的类型不同，因此超声波传感器的设备属性信息也不同，安装方案也会因为超声波传感器的设备属性信息的不同而变化。例如需要确定超声波传感器的使用环境、检测距离、对被测物有无要求等。当确定超声波传感器的设备属性较优时，可以减少安装的数量并且增大安装的间距尺寸。需要说明的是，确定超声波传感器的动态范围、速度和响应度的过程可以分别采用对应的现有技术，本申请在此不做限定。

因此，若干个超声波传感器的安装方案，需要结合车辆尺寸信息、超声波传感器的设备属性信息。本申请对超声波传感器的种类、各超声波传感器的间隔距离与设置数量不做限定，具体的实施方案综合车辆尺寸信息、超声波传感器的设备属性信息以及用户不同的需求而确定。

步骤104、基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知。

在本申请的一个实施例中，生成第一停车路线规划图，首先需要对目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像，其中拼接图像即为用于呈现停车路线的停车周围环境图像。

在本申请的一个实施例中，通过预设的图片特征提取网络对各个目标停车区域图像中的特征信息进行提取，因此在进行特征提取前需要通过若干个类似的目标停车区域图像集对其进行训练，以获得收敛的图片特征提取网络。

在本申请的一个实施例中，生成拼接图像的具体过程如下：基于图片特征提取网络，获取各个目标停车区域图像中的特征信息，然后将获取的特征信息进行对比，以确定各个目标停车区域图像中的重叠特征区域，基于该重叠特征区域，对目标停车区域图像集中的目标停车区域图像进行剪切，使各个目标停车区域图像之间包含的特征信息不相同。例如：多个目标停车区域图像中都含有车辆右后方的一块区域，选择任意一个目标停车区域图像的该区域进行剪切后保存，对其他的目标停车区域图像中的该区域进行剪切后再删除，以使该区域信息不重复出现。然后对剪切后保存下来的各个目标停车区域图像进行拼接及透视变换，以生成拼接图像。

可以理解的是，通过透视变换可以将畸变的目标停车区域图像实现校正，即在视觉传感器的安装角度问题导致其获取的目标停车区域图像畸变的情况下，可以将该畸变的目标停车区域图像校正成正投影的形式。需要说明的是，对各个目标停车区域图像透视变换的具体过程可以分别采用对应的现有技术，本申请在此不做限定。

在本申请的一个实施例中，生成的拼接图像用于显示目标停车区域信息，即可以使用户观察到目标停车区域的整体环境。然后根据超声波传感器获取的障碍物位置信息，确定目标停车区域是否满足停车需求。即结合生成的拼接图像与障碍物位置信息，判断该目标停车区域是否可以有充足的条件实现停车。在确定目标停车区域不满足停车需求的情况下，生成报警信息，基于报警信息进行报警。

在本申请的一个实施例中，在确定目标停车区域满足停车需求的情况下，生成停车规划路线，并将停车规划路线显示在拼接图像上，以生成第一停车路线规划图。在生成的第一停车路线规划图中，基于获取的障碍物位置信息，确定停车规划路线中各方向变化区域的车辆转向角度，即确定第一停车路线规划图中路线的具体拐向位置以及拐向角度。例如：向后行驶十厘米，沿左后方四十五度行驶。然后基于车辆属性信息及车辆转向角度，确定车辆方向盘的第一旋转角度。需要说明的是，由于不同车辆的尺寸信息、车辆方向盘与轮胎角度转换信息也不相同，因此，需要结合车辆属性信息及车辆转向角度，确定车辆方向盘的第一旋转角度，以生成第一旋转角度控制通知。需要说明的是，第一旋转角度控制通知的展示方式包含但不限于对语音描述、文字描述。其中，车辆方向盘的第一旋转角度为用户按照第一停车路线规划图需要旋转的方向盘的角度。

需要说明的是，在生成的第一停车路线规划图与第一旋转角度控制通知之后，可以通过预设的zigBee通信模块，将第一停车路线规划图与第一旋转角度控制通知发送至车载显示终端进行展示。其中，车载显示终端包含但不限于液晶屏幕；在生成了第一旋转角度控制通知之后，也可以通过预设的zigBee通信模块，将第一旋转角度控制通知发送至车载音响，以使用户根据车载音响播报的第一旋转角度控制通知及车载显示终端显示的第一停车路线规划图进行停车。可以理解的是，发送至车载显示终端的第一旋转角度控制通知为文字形状，发送至车载音响的第一旋转角度控制通知为语音描述。

步骤105、在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度。

在本申请的一个实施例中，为获取实时获取车辆方向盘的第二旋转角度，本申请实施例将陀螺仪传感器安装于车辆方向盘的旋转结构上。需要说明的是，陀螺仪传感器可以由ABS盒体及固定底座结构件、电路板、电池组成。陀螺仪传感器用于可以使用户根据第一停车路线规划图与车载音响的播报进行停车的情况下，实时监测用户实际的方向盘旋转角度。

本申请实施例通过实时监测用户的方向盘旋转角度，可以准确的掌握用户实际的停车路线与第一停车路线规划图的差距。

步骤106、在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二停车路线规划图完成停车。

在本申请的一个实施例中，基于预设阈值，将第二旋转角度与第一旋转角度相比较，当两者之间的角度差值大于该预设阈值时，就会生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，将第二停车路线规划图发送至车载显示终端。其中，显示终端包含但不限于液晶屏幕。然后将第二旋转角度控制通知发送至车载音响，可以使用户根据车载音响播报的第二旋转角度控制通知及车载显示终端显示的第二停车路线规划图进行停车。

可以理解的是，第二旋转角度与第一旋转角度之间的角度差值不大于预设阈值时，用户可以根据第一旋转角度控制通知及车载显示终端显示的第一停车路线规划图进行停车。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种智能辅助停车的设备，其内部结构如图2所示。

图2为本申请实施例提供的一种智能辅助停车的设备内部结构示意图。如图2所示，设备包括：处理器201；存储器202，其上存储有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得处理器201执行如上述的一种智能辅助停车的方法。

在本申请的一个实施例中，处理器201用于响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；基于视觉传感器图像获取指令，通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器定位指令，通过若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。

本申请的一些实施例提供的对应于图1的一种智能辅助停车的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；

基于视觉传感器图像获取指令，若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；

基于超声波传感器定位指令，若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；

基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；

在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；

在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于物联网设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的***和介质与方法是一一对应的，因此，***和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述***和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种智能辅助停车的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将所述视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将所述超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；

基于所述视觉传感器图像获取指令，通过所述若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；

基于所述超声波传感器定位指令，通过所述若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；

基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，所述车辆属性信息包括车辆尺寸信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；

在基于所述第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取所述车辆方向盘的第二旋转角度；

在所述第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于所述第二停车路线规划图及所述第二旋转角度控制通知完成停车。

2.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，具体包括：

对所述目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像；其中，所述拼接图像用于显示目标停车区域信息；

基于所述障碍物位置信息，确定所述目标停车区域是否满足停车需求；

在确定所述目标停车区域满足停车需求的情况下，生成停车规划路线，并将所述停车规划路线显示在所述拼接图像上，以生成第一停车路线规划图。

3.根据权利要求2所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知，具体包括：

基于所述障碍物位置信息，确定停车规划路线中各方向变化区域的车辆转向角度；

基于所述车辆属性信息及所述车辆转向角度，确定所述车辆方向盘的第一旋转角度，并基于所述第一旋转角度，生成所述第一旋转角度控制通知。

4.根据权利要求2所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，对所述目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像，具体包括：

基于预设的图片特征提取网络，确定各目标停车区域图像中的特征信息，以确定所述各目标停车区域图像中的重叠特征区域；

基于所述重叠特征区域，对所述目标停车区域图像集中的目标停车区域图像进行剪切，以使各目标停车区域图像包含的特征信息均无重复；

对剪切后的各目标停车区域图像进行拼接及透视变换，以生成拼接图像。

5.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆属性信息、所述视觉传感器的设备属性信息及所述超声波传感器的设备属性信息，确定所述视觉传感器与所述超声波传感器的安装方案，并基于所述安装方案将所述视觉传感器与所述超声波传感器安装于所述车辆；以及，

将所述陀螺仪传感器安装于所述车辆方向盘的旋转结构上。

6.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，在基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知之后，方法还包括：

基于预设的ZigBee通信模块，将所述第一停车路线规划图发送至车载显示终端，将所述第一旋转角度控制通知发送至车载音响，以使用户基于所述车载音响播报的所述第一旋转角度控制通知及所述车载显示终端显示的所述第一停车路线规划图进行停车。

7.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，在响应于路线规划控制指令之前，所述方法还包括：

确定所述车辆的停车类型；其中，所述停车类型包括侧方位停车、倒库停车和斜向停车；

基于所述车辆的停车类型，生成对应的路线规划控制指令。

8.根据权利要求2所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，方法还包括：

在确定所述目标停车区域不满足停车需求的情况下，生成报警信息，并基于所述报警信息进行报警。

9.一种智能辅助停车的设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；

及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的一种方法。

10.一种智能辅助停车的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将所述视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将所述超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；

基于所述视觉传感器图像获取指令，通过所述若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；

基于所述超声波传感器定位指令，通过所述若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；

基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，所述车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；

在基于所述第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取所述车辆方向盘的第二旋转角度；

在所述第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于所述第二停车路线规划图及所述第二旋转角度控制通知完成停车。

Images