CN114312729A - 一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法及装置，获取发动机的当前转速，根据当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动***的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。也就是说，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，特别涉及一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法及装置。
背景技术
当前的动力车辆，在不分离合换挡过程中调速完成后，发动机控制器(ElectronicControl Unit，ECU)输出一个内摩擦扭矩值，而后电机控制器(Motor Control Unit，MCU)输出同样数值的内摩擦扭矩补偿值，作为车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿。
但是由于发动机ECU输出的内摩擦扭矩值不准确，导致电机MCU输出的内摩擦扭矩补偿值也不准确，降低了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法及装置，能够确定准确的内摩擦扭矩补偿值，提高车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
本申请实施例提供了一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，包括：
获取发动机的当前转速；
根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
获取发动机的当前机油温度；
根据所述当前转速、所述当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
控制电机拖动所述发动机以第一训练转速旋转；
获取第一训练机油温度以及所述第一训练机油温度对应的机油温度区间；
获取所述机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值；
建立所述第一训练转速、所述第一训练机油温度和所述第一训练内摩擦扭矩补偿值的所述第二对应关系。
可选地，还包括：
监控所述第一训练内摩擦扭矩补偿值是否大于扭矩补偿值阈值，若大于，则所述车辆停止运行。
可选地，在利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系之前，还包括：
检测所述车辆的车速是否小于预定车速阈值，若小于，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
可选地，在利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系之前，还包括：
检测所述车辆的手刹是否处于拉起状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的变速箱档位是否处于空挡，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的离合器是否处于接合状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的气源压力是否大于压力阈值，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
可选地，还包括：
检测所述车辆的训练机油温度是否大于第一温度阈值，若是，则向发动机控制器发送熄火指令。
本申请实施例提供了一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置，包括：
第一获取单元，用于获取发动机的当前转速；
第一确定单元，用于根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
第二获取单元，用于获取发动机的当前机油温度；
第二确定单元，用于根据所述当前转速、所述当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
控制单元，用于控制电机拖动所述发动机以第一训练转速旋转；
第三获取单元，用于获取第一训练机油温度以及所述第一训练机油温度对应的机油温度区间；
第四获取单元，用于获取所述机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值；
建立单元，用于建立所述第一训练转速旋转、所述第一训练机油温度和所述第一训练内摩擦扭矩补偿值的所述第二对应关系。
本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，获取发动机的当前转速，根据当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动***的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。也就是说，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
当前的动力车辆，在不分离合换挡过程中调速完成后，发动机控制器(ElectronicControl Unit，ECU)输出一个内摩擦扭矩值，而后电机控制器(Motor Control Unit，MCU)输出同样数值的内摩擦扭矩补偿值，作为车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿。
但是发动机ECU输出的内摩擦扭矩值是发动机在测功机上根据实际测量值换算而来，由于测功机具有误差，并且发动机具有特异性导致同型号发动机间的摩擦扭矩也可能不同，最终导致发动机ECU发送的内摩擦扭矩不准确，相应地，电机MCU输出的内摩擦扭矩补偿值也具有误差，因此根据发动机ECU发送的内摩擦扭矩值，电机MCU输出相同的内摩擦扭矩补偿值，实际上无法完全实现传动***的内摩擦补偿，降低了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
基于此，本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，获取发动机的当前转速，根据当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动***的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。也就是说，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
为了更好地理解本申请的技术方案和技术效果，以下将结合附图对具体的实施例进行详细的描述。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法的流程图。
本实施例提供的基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法包括如下步骤：
S101，获取发动机的当前转速。
在本申请的实施例中，电机是车辆的马达，电机可以拖动发动机进行旋转，在发动机旋转后，可以利用传感器获取发动机的当前转速。
S102，根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值。
在本申请的实施例中，可以根据发动机的当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动***的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
也就是说，通过检测多个训练转速每个训练转速对应的训练内摩擦扭矩值，进行自学习训练，得到训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值的第一对应关系。
由此可见，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先自学习训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
在本申请的实施例中，在获取发动机的当前转速时，还可以获取发动机的当前机油温度，而后根据当前转速、当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
也就是说，可以利用发动机的当前机油温度、发动机的当前转速进一步确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值。
具体自学习训练得到第二对应关系时，可以通过以下步骤进行训练：
控制电机拖动发动机以第一训练转速旋转，即以转速控制模式控制电机拖动发动机以预定转速变化率ACC_C至某一预定转速Speed_C_i并稳定运行预定时间T_C。
在转速达到预定转速之后，还可以同时监控电机控制器输出的第一训练内摩擦扭矩补偿值是否大于扭矩补偿值阈值D_C，若大于，代表车辆可能出现故障，则车辆停止运行，即停止电机和发动机，退出自学习训练过程。
若电机控制器输出的第一训练内摩擦扭矩补偿值小于扭矩补偿值阈值D_C，则继续自学习训练过程。
而后获取第一训练机油温度以及第一训练机油温度对应的机油温度区间，即获取自学习过程中，第一训练机油温度即为当前机油温度，第一训练机油温度对应当前转速。
获取机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值，即获取当前机油温度区间测到的第一训练内摩擦扭矩补偿值，第一训练内摩擦扭矩补偿值为在自学习过程中的当前内摩擦扭矩补偿值。
利用自学习建立第一训练转速、第一训练机油温度和第一训练内摩擦扭矩补偿值的第二对应关系。
在本申请的实施例中，在利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系之前，还可以检测车辆的车速是否小于预定车速阈值A_C，若小于，代表车辆在自学习过程中处于停车模式，即没有处于行驶阶段，以避免在行驶阶段进行自学习为用户带来安全问题，处于停车阶段则可以继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系。
在本申请的实施例中，还可以利用其他的判断条件进一步确定车辆是否处于停车模式：
第一种可能的实现方式，检测车辆的手刹是否处于拉起状态，若是，代表车辆在自学习过程中处于停车模式，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系或继续利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第二对应关系。
第二种可能的实现方式，检测车辆的变速箱档位是否处于空挡，若是，代表车辆在自学习过程中处于停车模式，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系或继续利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第二对应关系。
第三种可能的实现方式，检测车辆的离合器是否处于接合状态，若是，代表车辆在自学习过程中处于停车模式，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系或继续利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第二对应关系。
第四种可能的实现方式，检测所述车辆的气源压力是否大于压力阈值B_C，若是，代表车辆在自学习过程中处于停车模式，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第一对应关系或继续利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到第二对应关系。
在实际应用中，可以同时判断上述条件，以及判断车辆的车速是否小于预定车速阈值A_C的条件，利用这些条件共同确定车辆处于停车模式。
在本申请的实施例中，可以将机油温度区分为多个机油温度区间，每一个机油温度区间具有一个该机油温度区间对应的温度阈值C_C_i。
可以在自学习训练第二对应关系时，检测车辆的训练机油温度是否小于该机油温度区间对应的温度阈值C_C_i，若大于，则向发动机ECU发送熄火指令，禁止发动机缸内燃油喷射，开始检测该训练机油温度以及该训练机油温度区间对应的训练内摩擦扭矩补偿值，若车辆的训练机油温度小于温度阈值C_C_i，则可以启动发动机，控制电机进入发电模式，拖动发动机到达一定训练转速，以便使得发送机的训练机油温度达到该温度阈值C_C_i对应的机油温度区间，继续测定训练机油温度对应的训练内摩擦扭矩补偿值。
作为一种示例，检测车辆的训练机油温度是否大于第一温度阈值C_C_0，若是，则向发动机ECU发送熄火指令，禁止发动机缸内燃油喷射，开始检测该训练机油温度以及利用该训练机油温度确定的第一温度区间对应的训练内摩擦扭矩补偿值。若车辆的训练机油温度小于温度阈值C_C_0，则可以启动发动机，控制电机进入发电模式，拖动发动机到达一定训练转速，以便使得发送机的训练机油温度达到第一温度阈值C_C_0对应的机油温度区间，继续测定训练机油温度对应的训练内摩擦扭矩补偿值。
需要说明的是，可以实时检测在自学习过程中的发动机的训练机油温度，若自学习过程中没有更新内摩擦扭矩补偿值并且训练机油温度大于目标温度阈值C_C，代表车辆在自学习过程中发动机机油温度过高，容易引起危险，此时向发动机ECU发送熄火指令，禁止发动机缸内燃油喷射。
若在自学习过程中的发动机的训练机油温度始终小于目标温度阈值C_C，则可以根据训练机油温度继续依照机油温度期间的顺序依次判断是否小于该机油温度区间的温度阈值C_C_i，以便通过自学习获取多个机油温度区间的内摩擦扭矩补偿值，最终得到训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值的第二对应关系。
由以上叙述可知，本申请实施例提供了一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，获取发动机的当前转速，根据当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动***的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。也就是说，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动***的内摩擦扭矩补偿的准确性。
基于以上实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，本申请实施例还提供了一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置，下面结合附图来详细说明其工作原理。
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置的结构框图。
本实施例提供的基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置200包括：
第一获取单元210，用于获取发动机的当前转速；
第一确定单元220，用于根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
第二获取单元，用于获取发动机的当前机油温度；
第二确定单元，用于根据所述当前转速、所述当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
可选地，还包括：
控制单元，用于控制电机拖动所述发动机以第一训练转速旋转；
第三获取单元，用于获取第一训练机油温度以及所述第一训练机油温度对应的机油温度区间；
第四获取单元，用于获取所述机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值；
建立单元，用于建立所述第一训练转速旋转、所述第一训练机油温度和所述第一训练内摩擦扭矩补偿值的所述第二对应关系。
可选地，还包括：
监控单元，用于监控所述第一训练内摩擦扭矩补偿值是否大于扭矩补偿值阈值，若大于，则所述车辆停止运行。
可选地，还包括：
第一检测单元，用于检测所述车辆的车速是否小于预定车速阈值，若小于，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
可选地，还包括：第二检测单元，用于检测所述车辆的手刹是否处于拉起状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
用于检测所述车辆的变速箱档位是否处于空挡，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
用于检测所述车辆的离合器是否处于接合状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
用于检测所述车辆的气源压力是否大于压力阈值，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
可选地，还包括：
用于检测所述车辆的训练机油温度是否大于第一温度阈值，若是，则向发动机控制器发送熄火指令。
当介绍本申请的各种实施例的元件时，冠词“一”、“一个”、“这个”和“所述”都意图表示有一个或多个元件。词语“包括”、“包含”和“具有”都是包括性的并意味着除了列出的元件之外，还可以有其它元件。
需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory,RAM)等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，虽然本申请已以较佳实施例披露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何的简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。
Claims (10)
1.一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法，其特征在于，包括：
获取发动机的当前转速；
根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取发动机的当前机油温度；
根据所述当前转速、所述当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
控制电机拖动所述发动机以第一训练转速旋转；
获取第一训练机油温度以及所述第一训练机油温度对应的机油温度区间；
获取所述机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值；
建立所述第一训练转速、所述第一训练机油温度和所述第一训练内摩擦扭矩补偿值的所述第二对应关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
监控所述第一训练内摩擦扭矩补偿值是否大于扭矩补偿值阈值，若大于，则所述车辆停止运行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系之前，还包括：
检测所述车辆的车速是否小于预定车速阈值，若小于，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系之前，还包括：
检测所述车辆的手刹是否处于拉起状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的变速箱档位是否处于空挡，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的离合器是否处于接合状态，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系；
和/或，
检测所述车辆的气源压力是否大于压力阈值，若是，则继续利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到所述第一对应关系。
7.根据权利要求2-4任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述车辆的训练机油温度是否大于第一温度阈值，若是，则向发动机控制器发送熄火指令。
8.一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取发动机的当前转速；
第一确定单元，用于根据所述当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
第二获取单元，用于获取发动机的当前机油温度；
第二确定单元，用于根据所述当前转速、所述当前机油温度和第二对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，所述内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中车辆的内摩擦扭矩，所述第二对应关系是利用训练转速、训练机油温度和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
控制单元，用于控制电机拖动所述发动机以第一训练转速旋转；
第三获取单元，用于获取第一训练机油温度以及所述第一训练机油温度对应的机油温度区间；
第四获取单元，用于获取所述机油温度区间对应的第一训练内摩擦扭矩补偿值；
建立单元，用于建立所述第一训练转速旋转、所述第一训练机油温度和所述第一训练内摩擦扭矩补偿值的所述第二对应关系。
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