CN114312699B - 一种车辆及其制动控制方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其制动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息；根据图像信息，确定当前的制动模式；根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。本发明实施例能够针对不同的驾驶员，采用不同制动模式，满足不同驾驶员的个性化要求，达到千人千面的效果。

Description

一种车辆及其制动控制方法、装置、存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆的制动技术，尤其涉及一种车辆及其制动控制方法、装置和存储介质。

背景技术

在车辆中制动***是保证其安全行驶的至关重要的***。其中，电控液压制动***因具有结构简单、制动响应快、控制精度高、布置灵活、踏板特性一致等诸多优点，而被广泛应用于现有车辆的制动***中。

目前的电控液压制动***，通常会根据驾驶员的制动意图，例如驾驶员踩踏制动踏板的力度、速度等，来控制制动***的制动压力，以控制车辆的减速度。但是，因不同的驾驶员具有不同的驾驶习惯，使得在想要达到相同的减速度时，不同驾驶员踩踏制动踏板的力度、速度等可能不同，现有技术每辆车仅有一种制动控制方式，无法满足不同驾驶员的个性化要求。

发明内容

本发明提供一种车辆及其制动控制方法、装置和存储介质，以满足不同驾驶员的个性化制动需求。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法，包括：

获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；

根据所述图像信息，确定当前的制动模式；

根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆进行制动。

可选的，不同所述制动模式下，所述车辆的制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系不同。

可选的，获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息，包括：

在所述车辆解锁后，唤醒所述车辆的图像采集装置；

基于所述图像采集装置，采集所述驾驶员的图像信息。

可选的，根据所述图像信息，确定当前的制动模式，包括：

对所述图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；

判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式；

若是，则将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式。

可选的，根据所述图像信息，确定当前的制动模式，还包括：

若所述制动模式数据库中未存在与所述人像特征至相关联的制动模式，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

可选的，还包括：

在所述驾驶员驾驶所述车辆时，实时获取所述车辆中制动踏板的当前行程及行程变化率；

根据所述初始制动模式，确定与所述当前行程及行程变化率相关联的目标制动压力；

在基于所述目标制动压力控制所述车辆进行制动时，基于压力传感器获取所述车辆的实际制动压力；

将所述实际制动压力作为与所述当前行程及行程变化率相关联的制动压力，并生成与所述人像特征值相关联的制动模式；

将与所述人像特征值相关联的制动模式存储于所述制动模式数据库中，并返回执行判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式的步骤。

可选的，在将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式之后，还包括：

调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式，并获取调用结果；

根据所述调用结果，判断是否成功调用所述制动模式；

若否，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

可选的，在将初始制动模式确定为所述当前的制动模式之后，还包括：

获取调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式的调用次数；

判断所述调用次数是否超出预设次数；

若否，则返回执行调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式的步骤，直至达到所述预设次数或在未超出所述预设次数时成功调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式。

可选的，在判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式之前，还包括：

基于所述人像特征值，判断所述人像特征是否提取成功；

若否，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

可选的，还包括：

若所述人像特征提取成功，则对所述人像特征值进行存储，并获取存储结果；

根据所述存储结果，判断所述人像特征值是否存储成功；

若是，则调用所述存储的所述人像特征值，以判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式。

可选的，还包括：

若所述人像特征值未存储成功，则将所述初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

可选的，根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆的制动压力，包括：

在所述驾驶员踩踏所述制动踏板时，获取所述制动踏板的行程及行程变化率；

根据所述制动踏板的行程及行程变化率，确定所述当前的所述制动模式中与所述制动踏板的行程及行程变化率相关联的目标制动压力；

根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力。

可选的，若所述当前的制动模式为所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式，则在根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力之后，还包括：

基于压力传感器采集所述车辆当前的实际制动压力；

判断所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值是否在预设范围内；

若是，则继续将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式。

可选的，还包括：

若所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值未在预设范围内，则将所述当前的制动模式切换为初始制动模式，并根据所述初始制动模式和所述驾驶员的制动预期，控制所述车辆进行制动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的制动控制装置，包括：

图像信息获取模块，用于获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；

制动模式确定模块，用于根据所述图像信息，确定当前的制动模式；

车辆制动控制模块，用于根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆进行制动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：制动***；

所述制动***包括制动控制器，所述制动控制器用于执行上述任一车辆的制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的车辆的制动控制方法。

本发明通过获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息，并基于该图像信息匹配对应的制动模式，以在车辆行驶过程中可以根据驾驶员的制动预期和该驾驶员所对应的制动模式，控制车辆进行制动，从而能够针对不同的驾驶员，采用不同制动模式，满足不同驾驶员的个性化要求，达到千人千面的效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的再一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的还一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆的制动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法，该方法能够满足不同的驾驶员的个性化制动需求，该方法可由本发明实施例提供的车辆的制动控制装置执行，该装置可由软件和/或硬件构成，该装置可集成于车辆的制动控制器中。图1是本发明实施例提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图，如图1所示，本实施例提供的车辆的制动控制方法包括：

S110、获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息。

其中，图像信息可以仅为驾驶员的面部信息，也可以为驾驶员其它部位的特有信息。同一车辆可能会由不同的驾驶员进行驾驶，此时可基于相应的图像采集装置采集将要驾驶该车辆的驾驶员的图像信息。该图像采集装置可以包括但不限于摄像头等。当图像采集装置为摄像头时，该摄像头可以设置于车辆驾驶座位侧的B柱外侧、车头位置出或者方向盘上等任何能够拍摄到将要驾驶车辆的驾驶员的图像信号的位置处，本发明实施例对此不做具体限定。

S120、根据图像信息，确定当前的制动模式。

具体的，针对不同的驾驶员，所采集到的图像信息不同，而不同的图像信息可以匹配不同的制动模式。此时，可预先存储图像信息与制动模式的关联数据，并生成相应的制动模式数据库，从而在获取到驾驶员的图像信息时，可以与制动模式数据库中所存储的关联数据进行比对后可确定出相应的制动模式。其中，由于在驾驶员意图使车辆进行减速时，会踩踏制动踏板，根据驾驶员踩踏制动踏板的动作控制制动***中的制动压力，且不同的驾驶员具有不同的驾驶踩踏制动踏板的习惯不同，因此可以使不同驾驶员所对应不同的制动模式，且不同制动模式下，车辆的制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系不同；而制动模式数据中包括图像信息与制动模式的对应关系，即不同的图像信息可以对应不同的制动模式。据此，可以将所获取到的驾驶员的图像信息与已有的制动模式数据中的图像信息进行对比，从而确定出与所获取到的驾驶员的图像信息相匹配的制动模式。其中，制动模式可以包括舒适型制动模式、正常制动模式、激进型制动模式或狂野型制动模式等，本发明实施例对此不做具体限定。此外，制动模式中制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系可以由表格、关系曲线或者关系式进行表示，本发明实施例对此不做具体限定。

S130、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

具体的，在确定出与当前所获取到的图像信息相匹配的制动模式后，可实时获取驾驶员的制动预期，该制动预期可以为驾驶员是否踩踏制动踏板，若驾驶员踩踏了制动踏板，说明驾驶员具有制动意图，此时，可以进一步获取驾驶员踩踏制动踏板后，该制动踏板的行程及行程变化率，通过制动模式中制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系，可以获知当前驾驶员所踩踏的制动踏板的行程及行程变化率所对应的制动压力，以使车辆的制动***中的压力达到该制动压力，从而控制车辆进行减速。

本发明实施例通过获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息，并基于该图像信息匹配对应的制动模式，以在车辆行驶过程中可以根据驾驶员的制动预期和该驾驶员所对应的制动模式，控制车辆进行制动，从而能够针对不同的驾驶员，采用不同制动模式，满足不同驾驶员的个性化要求，达到千人千面的效果。

实施例二

图2是本发明实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，提供了根据图像信息，确定当前的制动模式的具体实现方式。如图2所示，本实施例的车辆的制动控制方法包括：

S210、在车辆解锁后，唤醒车辆的图像采集装置。

S220、基于图像采集装置，采集驾驶员的图像信息。

具体的，车辆的解锁方式可以为遥控钥匙解锁，或与车门锁相匹配的车门钥匙解锁，或者车辆的启动钥匙启动车辆时对车辆进行解锁，或者配合车辆的钥匙以及一键启动的方式进行解锁等，本发明实施例对车辆的解锁方式不做具体限定。在车辆解锁后，车辆的低压用电***上电，作为低压用电***的图像采集装置会接收到供电信号而被唤醒；此时，图像采集装置可处于工作状态，其会对其图像采集范围内的人物进行图像采集。

示例性的，当携带有车辆的遥控钥匙或车门钥匙的人员靠近车辆时，会对车辆进行解锁；在车辆解锁后，车辆中的图像采集装置会被唤醒，此时车辆的图像采集装置会将解锁该车辆的人员当作驾驶员而对该驾驶员进行图像信息的采集，从而能够获得驾驶员的图像信息。

S230、对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值。

具体的，图像采集装置所采集的图像信息，为其图像采集范围内的所有人物的图像信息，而并非仅是驾驶员的特征信息，此时可通过图像分析方法对所采集的图像信息进行分析，从而将驾驶员的人像特征提取出来，确定出与该驾驶员相关的人像特征值。

S240、判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则执行S250；若否，则执行S260。

S250、将制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式。

S260、将初始制动模式确定为当前的制动模式。

具体的，制动模式数据库包括人像特征值与制动模式的关联数据，即制动模式数据库中每个人像特征值对应一种特定的制动模式，该制动模式可以按照驾驶员的喜好进行设置，即在车辆使用前，驾驶员可通过图像采集装置采集自己的人像，并在该人像采集成功后会生成与该人像对应的人像特征值，通过设置与该人像特征值相关联制动模式，并进行存储，即可生成相应的制动模式数据库。在驾驶员使用该车辆时，可通过将所提取的人像特征值与制动模式数据库中所存的人像特征值进行比对；若制动模式数据库中存在与所提取的人像特征值相似程度在预设相似率范围(例如大于90％)内的人像特征值，则可将制动模式数据库与该人像特征值相对应的制动模式确定为车辆当前的制动模式，即当前的制动模式为该驾驶员按照个人喜好所设置的制动模式。其中，设置与人像特征值相关联制动模式的方式可以为在终端APP中进行设置。该终端可以为车辆自带的终端设备，也可以为与车辆建立联系的移动终端设备等，本发明实施例对此不做具体限定。

相反，当制动模式数据库中不存在与所提取的人像特征值相似程度在预设相似率范围(例如大于90％)内的人像特征值，或者，制动模式数据库中的人像特征值与所提取的人像特征值相似程度均不在预设相似率范围(例如大于90％)内，则可将初始制动模式确定为车辆当前的制动模式。其中，初始制动模式为车辆出厂前所设置的制动模式，其为根据有经验的驾驶员的测试结果所生成的驾驶模式。

S270、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

本实施例通过提取图像采集装置所采集的图像信息中的人像特征，以将该人像特征值与已存储的制动模式数据库中的人像特征值进行比对，若比对成功，则制动模式数据库中具有与所提取的人像特征值相匹配的制动模式，并将该制动模式确定为当前的制动模式，从而能够满足不同驾驶员的驾驶需求，实现千人千面的制动控制方式；相反，在未比对成功时，可将初始制动模式确定为当前的制动模式，以防因图像对比不成功而使得车辆无法顺利制动的情况产生，能够进一步提高车辆的运行稳定性和安全性。

实施例三

图3是本发明实施例提供的再一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，在制动模式数据库中不存在与当前的驾驶员相匹配的制动模式时，还会对驾驶员的制动习惯进行自学习，以满足该驾驶员的制动需求。如图3所示，本实施例的车辆的制动控制方法包括：

S310、获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息。

S320、对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值。

S330、判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则执行S340；若否，则执行S360。

S340、将制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式，并执行S350。

S350、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

S360、将初始制动模式确定为当前的制动模式。

S370、在驾驶员驾驶车辆时，实时获取车辆中制动踏板的当前行程及行程变化率。

具体的，在制动模式数据库中不存在与所提取的人像特征值相似程度在预设相似率范围(例如大于90％)内的人像特征值，或者，制动模式数据库中的人像特征值与所提取的人像特征值相似程度均不在预设相似率范围(例如大于90％)内时，可能是当前驾驶车辆的驾驶员未预先设置与其喜好对应的制动模式，此时可以在驾驶员驾驶车辆行驶的过程中，基于人工智能算法，对该驾驶员的驾驶习惯进行学习，以获得与该驾驶员相匹配的制动模式。由于制动模式代表的是制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的关系，因此在驾驶员驾驶车辆进行行驶时，可实时获取驾驶员踩踏制动踏板的行程及行程变化率，其获取方式可以为通过踏板传感器获取制动踏板的行程及行程变化率。

S380、根据初始制动模式，确定与当前行程及行程变化率相关联的目标制动压力。

具体的，因在制动模式数据库中不存在与所提取的人像特征值相似程度在预设相似率范围(例如大于90％)内的人像特征值，或者，制动模式数据库中的人像特征值与所提取的人像特征值相似程度均不在预设相似率范围(例如大于90％)内时，会将初始制动模式确定为车辆当前的制动模式，该初始制动模式为车辆出厂前根据经验设置的制动踏板行程及行程变化率与制动压力的映射关系，因此在获取到制动踏板的行程及行程变化率时，可以确定出初始制动模式中与该制动踏板的行程及行程变化率所对应的制动压力，即当前的目标制动压力。

S390、在基于目标制动压力控制车辆进行制动时，基于压力传感器获取车辆的实际制动压力。

S3100、将实际制动压力作为与当前行程及行程变化率相关联的制动压力，并生成与人像特征值相关联的制动模式。

S3110将与人像特征值相关联的制动模式存储于制动模式数据库中；返回执行S330。

具体的，在基于初始制动模式和驾驶员的制动预期，控制车辆进行制动时，会因车辆当前的工况等原因，例如车辆所处环境的温度或车辆行驶道路的平坦度等，造成实际制动压力与目标制动压力之间存在偏差。示例性的，当车辆所处环境的温度较低时，其制动***中的液体粘度较大，致使其实际所产生的制动压力会大于目标制动压力；或者，若车辆所行驶的道路为上坡道路，为防止车辆溜坡，其实际所产生的制动压力会大于目标制动压力。因此，在基于目标制动压力控制车辆进行制动时，可基于压力传感器获取车辆的实际制动压力，在该实际制动压力下车辆会进行相应的减速，该减速过程即为驾驶员期望的真实减速过程，即基于压力传感器所获取的实际制动压力为驾驶员期望的制动压力。此时，可以将实际制动压力与目标制动压力进行比较，如果实际制动压力与目标制动压力之间的偏差在预设范围内，即实际制动压力与目标制动压力之间的偏差较小，则认为当前的初始制动模式符合驾驶员制动习惯，则在驾驶员驾驶车辆时，可继续为该驾驶员匹配该初始制动模式；而当实际制动压力与目标制动压力之间的偏差未在预设范围内，即实际制动压力与目标制动压力之间的偏差较大，则该初始制动模式可能不符合驾驶员的制动习惯，此时可不断地获取驾驶员踩踏制动踏板时，该制动踏板的行程及行程变化率，并在该制动踏板的行程及行程变化率下，基于压力传感器采集实际制动压力，即人工智能算法通过自学习驾驶员的驾驶习惯不断模拟调整制动踏板感的参数，最终生成制动踏板的行程及行程变化率与实际制动压力之间的映射关系，即生成与当前的驾驶员的人像特征值相关联的制动模式；此时，认为人工智能算法自学习完成，可自行在制动模式数据库中存储与当前的驾驶员的人像特征值相关联的制动模式，以更新制动模式数据库；在制动模式数据库更新完成后，可重新将所提取的人像特征值与制动模式数据库中所存的人像特征值进行比对；若比对成功，则可将制动模式数据库经自学习的制动模式作为与该人像特征值相对应的制动模式，并确定为车辆当前的制动模式，即当前的制动模式为该驾驶员按照个人喜好所设置的制动模式。在比对过程中可能够会因一些不可控的因素导致比对失败，此时可仍保持为初始制动模式，直至比对次数超过上限或比对成功。

本实施例通过在制动模式数据库中不存在与当前驾驶车辆的驾驶员相匹配的制动模式时，采用人工智能自学习的方式，对该驾驶员的制动习惯进行子学习，以能够获得与该驾驶员相匹配的制动模式，并在获得与该驾驶员相匹配的制动模式时，及时地切换制动模式，从而能够满足当前驾驶车辆的驾驶员的制动需求，提高驾驶员的驾驶体验感的同时，还能够提高车辆的运行安全性和稳定性。

实施例四

图4是本发明实施例提供的还一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，在制动模式数据库中存在与当前的驾驶员相匹配的制动模式时，会对所匹配的制动模式进行调用。如图4所示，本实施例的车辆的制动控制方法包括：

S410、获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息.

S420、对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值。

S430、判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则执行S440；若否，则执行S490。

S440、将制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式。

S450、调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的所述制动模式，并获取调用结果。

S460、根据调用结果，判断是否成功调用制动模式；若是，则执行S4100；若否，则执行S470。

S470、获取调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式的调用次数；

S480、判断调用次数是否超出预设次数；若否，则返回执行S450；若是，则执行S490。

S490、将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

具体的，在确定出制动模式数据库中与当前的驾驶员的制动习惯相匹配的制动模式后，需要对该制动模式进行调用；此时，车辆中的仪器仪表会显示是否调用成功，若调用成功，则驾驶员可以直接启动车辆进行行驶，且在行驶过程中，会基于所调用的制动模式，对车辆进行制动控制。但是，由于内部执行故障等原因造成调用失败，此时可以先将初始制动模式确定为当前的制动模式，控制车辆进行制动，并继续执行调用与当前的驾驶员的制动习惯相匹配的制动模式，若多次调用后，即调用次数超过预设次数(例如5次)时，仍无法调用成功，则制动***会默认执行初始制动踏板感，直至下一次使用该车辆。而在调用次数未超过预设次数(例如5次)且在调用时，显示与当前的驾驶员的制动习惯相匹配的制动模式调用成功，则在会将初始制动模式切换为所调用的制动模式，并控制车辆进行制动。

S4100、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

本实施例通过在确定出与当前的驾驶员的制动习惯相匹配的制动模式后，会实时对该制动模式的调用，为防止运行故障，若一次调用未成功，则会先匹配初始制动模式，保证车辆能够及时运行，同时会继续执行调用的过程，以提高调用的准确性，从而在满足驾驶员的制动习惯的前提下，还能够保证车辆运行的安全性和稳定性。

实施例五

图5是本发明实施例提供的又一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，在基于图像信息提取人像特征值后，会对该人像特征值进行存储。如图5所示，本实施例的车辆的制动控制方法包括：

S510、获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；。

S520、对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；

S530、基于人像特征值，判断人像特征是否提取成功；若是，则执行S540；若否，则执行S580；

具体的，对所获取的图像信息进行人像特征提取的过程即为对驾驶员进行识别的过程，所提取的人像特征可以为驾驶员的面部特征。若在采集驾驶员的图像信息时，该驾驶员戴口罩、戴帽子、戴围巾或者光线太暗等，将无法准确提取该驾驶员的面部特征，此时基于所获取的人像特征值可以获知，人像特征提取失败，此时可直接将当前的驾驶模式确定为初始驾驶模式；或者，在一次，人像特征提取失败后，可再次获取驾驶员的图像信息，若经过多次(例如5次)图像信息获取后，仍然无法成功提起驾驶员的人像特征，则此次会将当前的驾驶模式确定为初始驾驶模式，以控制车辆进行制动。

S540、对人像特征值进行存储，并获取存储结果。

S550、根据存储结果，判断所述人像特征值是否存储成功；若是，则执行S560；若否，则执行S580。

S560、调用存储的人像特征值，以判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则执行S570；若否，则执行S580。

S570、将制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式。

具体的，在成功提取人像特征后，会对该人像特征值进行存储，以便于在与制动模式数据库中的人像特征值进行比对时，能够直接调用所存储的人像特征值；若制动模式数据库中存在与所提取的人像特征值相关联的制动模式，则可直接将该制动模式确定为当前的制动模式，以控制车辆进行制动；或者，当制动模式数据库中不存在与所提起的人像特征值相关联的制动模式时，可基于自学习的过程确定出与该人像特征值相关联的制动模式，并进行存储于该人像特征值的关联位置处。因此，人像特征值是否存储成功，是能否确定出与该人像特征值相关联的制动模式的关键。如果人像特征值存储正常，则会直接进入人像特征值比对环节，从而确定出与该人像特征值相匹配的制动模式，即确定出与该人像特征值对应的驾驶员的制动习惯；但是，当人像特征值存储异常时，制动控制器不会收到任何与该人像特征值相匹配的制动模式的信息，此时会默认执行初始制动模式。

S580、将初始制动模式确定为当前的制动模式。

S590、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

本实施例通过在基于所采集的图像信息提取出相应的人像特征值后，对人像特征值进行存储，以便于后续的使用；在对人像特征值进行存储时，会因运行故障灯原因导致存储异常，此时为确保车辆能够继续运行，可直接将初始制动模式确定为当前的制动模式，从而能够提高车辆的运行安全性和稳定性；而当对人像特征值存储正常时，则可正常调用该人像特征值，以为该人像特征值匹配相关联的制动模式，从而满足不同驾驶员的制动需求，提高驾驶员的体验感，丰富车辆的功能。

实施例六

图6是本发明实施例提供的又一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，若将制动模式数据库中具有与所提取的人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式，则在车辆行驶过程中还需要对当前的制动模式进行校验。如图6所示，本实施例的车辆的制动控制方法包括：

S610、获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息。

S620、对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；

S630、判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则执行S640；若否，则执行S6110。

S640、将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式。

S650、根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

S660、在驾驶员踩踏制动踏板时，获取制动踏板的行程及行程变化率。

具体的，由于制动模式代表的是制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的关系，因此在驾驶员驾驶车辆进行行驶时，可实时获取驾驶员踩踏制动踏板的行程及行程变化率，其获取方式可以为通过踏板传感器获取制动踏板的行程及行程变化率。

S670、根据制动踏板的行程及行程变化率，确定当前的制动模式中与制动踏板的行程及行程变化率相关联的目标制动压力。

S680、根据目标制动压力，控制车辆的制动***中的制动压力。

具体的，所确定的当前的制动模式为驾驶员预先设置的制动模式，其具有与驾驶员预期的制动习惯相对应，该制动模式中制动踏板行程及行程变化率与制动压力具有一定的映射关系，因此在获取到制动踏板的行程及行程变化率时，可以确定出当前的制动模式中与该制动踏板的行程及行程变化率所对应的制动压力，即当前的目标制动压力。在确定目标制动压力后，可以基于该目标制动压力控制车辆制动***中的制动压力，以使得车辆按照预期进行减速。

S690、基于压力传感器采集车辆当前的实际制动压力。

S6100、判断目标制动压力与实际制动压力之间的差值是否在预设范围内；若是，则返回执行S640；若否，则执行S6110；

S6110将当前的制动模式切换为初始制动模式，并根据初始制动模式和驾驶员的制动预期，控制车辆进行制动。

具体的，在基于当前的制动模式和驾驶员的制动预期，控制车辆进行制动时，会因车辆当前的工况等原因，例如车辆所处环境的温度或车辆行驶道路的平坦度等，造成实际制动压力与目标制动压力之间存在偏差。此时，可基于压力传感器获取车辆的实际制动压力，在该实际制动压力下车辆会进行相应的减速，该减速过程即为驾驶员期望的真实减速过程，即基于压力传感器所获取的实际制动压力为驾驶员期望的制动压力，以对所匹配的制动模式进行校验。如此，可以将实际制动压力与目标制动压力进行比较，如果实际制动压力与目标制动压力之间的偏差在预设范围内，即实际制动压力与目标制动压力之间的偏差较小，则认为当前的制动模式符合驾驶员制动***均值与目标制动压力进行比较，以防因压力传感器自身的误差而导致误判的情况产生。

本实施例通过在车辆行驶过程中，对所确定的制动模式进行校验，以在校验成功时，继续以当前的制动模式控制车辆进行制动，满足驾驶员的个性化制动需求；而在校验失败时，可将初始制动模式确认为当前的制动模式，以提高车辆运行的安全性和稳定性。

实施例七

本发明实施例还提供一种车辆的制动控制装置，该车辆的制动控制装置能够满足不同的驾驶员的个性化制动需求，该装置可执行本发明实施例提供的车辆的制动控制方法，该装置可由软件和/或硬件构成，该装置可集成于车辆的制动控制器中。图7是本发明实施例提供的一种车辆的制动控制装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的车辆的制动控制装置包括：

图像信息获取模块710，用于获取欲驾驶车辆的驾驶员的图像信息；制动模式确定模块720，用于根据图像信息，确定当前的制动模式；车辆制动控制模块730，用于根据驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制车辆进行制动。

可选的，不同制动模式下，车辆的制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系不同。

可选的，图像信息获取模块710具体用于：在车辆解锁后，唤醒车辆的图像采集装置；基于图像采集装置，采集驾驶员的图像信息。

可选的，制动模式确定模块720具体用于：对图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若是，则将制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式确定为当前的制动模式；若否，则将初始制动模式确定为当前的制动模式。

可选的，车辆的制动控制装置还可以包括制动学习模块，该制动学习模块用于：在驾驶员驾驶所述车辆时，实时获取车辆中制动踏板的当前行程及行程变化率；根据初始制动模式，确定与当前行程及行程变化率相关联的目标制动压力；在基于目标制动压力控制车辆进行制动时，基于压力传感器获取车辆的实际制动压力；将实际制动压力作为与当前行程及行程变化率相关联的制动压力，并生成与人像特征值相关联的制动模式；将与人像特征值相关联的制动模式存储于制动模式数据库中，并返回执行判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式的步骤。

可选的，车辆的制动控制装置还可以包括模式调用模块，该模式调用模块用于：在将制动模式数据库中与人像特征值相关联的所述制动模式确定为当前的制动模式之后，调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式，并获取调用结果；根据调用结果，判断是否成功调用制动模式；若否，则将初始制动模式确定为当前的制动模式。

可选的，模式调用模块还用于在将初始制动模式确定为当前的制动模式之后，获取调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式的调用次数；判断调用次数是否超出预设次数；若否，则返回执行调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的所述制动模式的步骤，直至达到预设次数或在未超出预设次数时成功调用制动模式数据库中与人像特征值相关联的所述制动模式。

可选的，车辆的制动控制装置还可以包括特征提取模块，该特征提取模块用于：在判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式之前，基于人像特征值，判断人像特征是否提取成功；若否，则将初始制动模式确定为当前的制动模式。

可选的，车辆的制动控制装置还可以包括特征存储模块，该特征存储模块用于：若人像特征提取成功，则对人像特征值进行存储，并获取存储结果；根据存储结果，判断人像特征值是否存储成功；若是，则调用存储的人像特征值，以判断制动模式数据库中是否存在与人像特征值相关联的制动模式；若否，则将初始制动模式确定为当前的制动模式。

可选的，车辆制动控制模块730具体用于：在驾驶员踩踏制动踏板时，获取制动踏板的行程及行程变化率；根据制动踏板的行程及行程变化率，确定当前的制动模式中与制动踏板的行程及行程变化率相关联的目标制动压力；根据目标制动压力，控制车辆的制动***中的制动压力。

可选的，车辆的制动控制装置还可以包括模式校验模块，该模式校验模块用于：若当前的制动模式为所述制动模式数据库中与人像特征值相关联的制动模式，则在根据目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力之后，基于压力传感器采集车辆当前的实际制动压力；判断目标制动压力与实际制动压力之间的差值是否在预设范围内；若是，则继续将制动模式数据库中与人像特征值相关联的所述制动模式；若否，则将当前的制动模式切换为初始制动模式，并根据初始制动模式和所述驾驶员的制动预期，控制车辆进行制动。

本发明实施例所提供的车辆的制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例的车辆的制动控制方法的描述，在此不再赘述。

实施例八

本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括制动***；该制动***包括制动控制器，该制动控制器能够执行本发明任一实施例提供的车辆的制动控制方法，且该制动控制器中可集成有本发明任一实施例提供的车辆的制动控制装置。因此，本发明实施例提供的车辆具备执行方法和装置相应的功能模块和有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例的车辆的制动控制方法及装置的描述，在此不再赘述。

实施例九

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实时提供的车辆的制动控制方法。例如，在计算机可读存储介质中所存储的计算机程序由计算机处理器执行时用于执行一种车辆的制动控制方法，该方法包括：

获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；

根据图像信息，确定当前的制动模式；

根据驾驶员的制动预期和当前的制动模式，控制车辆进行制动。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆的制动控制方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：

获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；

根据所述图像信息，确定当前的制动模式；

根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆进行制动；

不同所述制动模式下，所述车辆的制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系不同；

根据所述图像信息，确定当前的制动模式，包括：

对所述图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；

判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式；

若是，则将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式；

根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆的制动压力，包括：

在所述驾驶员踩踏所述制动踏板时，获取所述制动踏板的行程及行程变化率；

根据所述制动踏板的行程及行程变化率，确定所述当前的所述制动模式中与所述制动踏板的行程及行程变化率相关联的目标制动压力；

根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力；

若所述当前的制动模式为所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式，则在根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力之后，还包括：

基于压力传感器采集所述车辆当前的实际制动压力；

判断所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值是否在预设范围内；

若是，则继续采用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式；

还包括：

若所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值未在预设范围内，则将所述当前的制动模式切换为初始制动模式，并根据所述初始制动模式和所述驾驶员的制动预期，控制所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息，包括：

在所述车辆解锁后，唤醒所述车辆的图像采集装置；

基于所述图像采集装置，采集所述驾驶员的图像信息。

3.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，根据所述图像信息，确定当前的制动模式，还包括：

若所述制动模式数据库中未存在与所述人像特征值相关联的制动模式，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

4.根据权利要求3所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：

在所述驾驶员驾驶所述车辆时，实时获取所述车辆中制动踏板的当前行程及行程变化率；

根据所述初始制动模式，确定与所述当前行程及行程变化率相关联的目标制动压力；

在基于所述目标制动压力控制所述车辆进行制动时，基于压力传感器获取所述车辆的实际制动压力；

将所述实际制动压力作为与所述当前行程及行程变化率相关联的制动压力，并生成与所述人像特征值相关联的制动模式；

将与所述人像特征值相关联的制动模式存储于所述制动模式数据库中，并返回执行判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式的步骤。

5.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，在将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式之后，还包括：

调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式，并获取调用结果；

根据所述调用结果，判断是否成功调用所述制动模式；

若否，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，在将初始制动模式确定为所述当前的制动模式之后，还包括：

获取调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式的调用次数；

判断所述调用次数是否超出预设次数；

若所述调用次数是未超出所述预设次数，则返回执行调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式的步骤，直至达到所述预设次数或成功调用所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式。

7.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，在判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式之前，还包括：

基于所述人像特征值，判断所述人像特征是否提取成功；

若否，则将初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

8.根据权利要求7所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：

若所述人像特征提取成功，则对所述人像特征值进行存储，并获取存储结果；

根据所述存储结果，判断所述人像特征值是否存储成功；

若是，则调用所述存储的所述人像特征值，以判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式。

9.根据权利要求8所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：

若所述人像特征值未存储成功，则将所述初始制动模式确定为所述当前的制动模式。

10.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：

图像信息获取模块，用于获取欲驾驶所述车辆的驾驶员的图像信息；

制动模式确定模块，用于根据所述图像信息，确定当前的制动模式；

车辆制动控制模块，用于根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆进行制动；

车辆制动控制模块还用于：不同所述制动模式下，所述车辆的制动踏板的行程及行程变化率与制动压力的映射关系不同；

根据所述图像信息，确定当前的制动模式，包括：

对所述图像信息中的人像特征进行提取，以获取人像特征值；

判断制动模式数据库中是否存在与所述人像特征值相关联的制动模式；

若是，则将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式确定为所述当前的制动模式；

根据所述驾驶员的制动预期和所述当前的制动模式，控制所述车辆的制动压力，包括：

在所述驾驶员踩踏所述制动踏板时，获取所述制动踏板的行程及行程变化率；

根据所述制动踏板的行程及行程变化率，确定所述当前的所述制动模式中与所述制动踏板的行程及行程变化率相关联的目标制动压力；

根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力；

若所述当前的制动模式为所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式，则在根据所述目标制动压力，控制所述车辆的制动***中的制动压力之后，还包括：

基于压力传感器采集所述车辆当前的实际制动压力；

判断所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值是否在预设范围内；

若是，则继续将所述制动模式数据库中与所述人像特征值相关联的所述制动模式；

还包括：

若所述目标制动压力与所述实际制动压力之间的差值未在预设范围内，则将所述当前的制动模式切换为初始制动模式，并根据所述初始制动模式和所述驾驶员的制动预期，控制所述车辆进行制动。

11.一种车辆，其特征在于，包括：制动***；

所述制动***包括制动控制器，所述制动控制器用于执行权利要求1-9中任一所述的车辆的制动控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆的制动控制方法。

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