CN114303112A - 分发设备、飞行器、飞行***、其方法以及非暂时性计算机可读介质 - Google Patents

分发设备、飞行器、飞行***、其方法以及非暂时性计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

分发设备(10)设置有：获取单元(11)，获取障碍物的位置信息；以及分发单元(12)，从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。分发设备(10)将障碍物的识别信息与障碍物的位置信息一起分发给飞行器，飞行器解读特定障碍物的位置等。

Description

分发设备、飞行器、飞行***、其方法以及非暂时性计算机可 读介质
技术领域
本发明涉及分发设备、飞行器、飞行***、用于这些设备或***的方法以及非暂时性计算机可读介质。
背景技术
近年来，能够自动飞行的飞行器(例如无人机)受到关注，关于飞行器的研究和使用飞行器的服务的提供已经得到促进。由于这种飞行器甚至可以在市区等中飞行，因此期望能够在各种环境中安全地飞行。
例如，作为与基于全球定位***(GPS)信号的导航相关的技术，已知专利文献1。作为与向飞行器指示建筑物存在的航空障碍灯相关的技术，已知专利文献2。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本待审查专利申请公开No.2003-057330
专利文献2：日本待审查专利申请公开No.2004-055460
发明内容
技术问题
在专利文献1所记载的相关技术中，飞行器等接收来自GPS卫星的无线电波并确定自身的位置信息，从而使飞行器等能够通过使用该位置信息、地图信息等以期望的路线航行(飞行)。然而，当在市区等中执行自动航行或夜间航行时，需要通过视觉识别作为障碍物的楼房等的实际布置来避免碰撞。使用高精度地图也是可以考虑的，但是当无法跟随瞬息万变的市区变化时，安全和准确的航行受到阻碍。换言之，在相关技术中，存在难以从飞行器准确地解读诸如建筑物之类的障碍物的位置等的问题。
鉴于这样的问题，本公开的目的是提供能够从飞行器准确地解读障碍物的位置等的分发设备、飞行器、飞行***、用于这些设备或***的方法以及非暂时性计算机可读介质。
问题的解决方案
根据本公开的分发设备包括：获取单元，被配置为获取障碍物的位置信息；以及分发单元，被配置为从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。
根据本公开的飞行器包括：接收单元，被配置为从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的识别信息；解读单元，被配置为基于所接收的障碍物信息来解读障碍物的三维结构；以及确定单元，被配置为基于所解读的障碍物的三维结构来确定避开障碍物的飞行路线。
根据本公开的飞行***是包括分发设备和飞行器的飞行***，其中，所述分发设备包括：获取单元，被配置为获取障碍物的位置信息；以及分发设备，被配置为从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息，并且所述飞行器包括：接收单元，被配置为从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息；解读单元，被配置为基于所接收的障碍物信息来解读障碍物的三维结构；以及确定单元，被配置为基于所解读的障碍物的三维结构来确定避开障碍物的飞行路线。
根据本公开的分发方法包括：获取障碍物的位置信息；以及从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。
根据本公开的飞行路线确定方法包括：从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的识别信息；基于所接收的障碍物信息来解读障碍物的三维结构；以及基于所解读的障碍物的三维结构来确定避开障碍物的飞行路线。
存储根据本公开的分发程序的非暂时性计算机可读介质是一种存储分发程序的非暂时性计算机可读介质，该分发程序用于使计算机执行以下处理：获取障碍物的位置信息；以及从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。
存储根据本公开的飞行路线确定程序的非暂时性计算机可读介质是一种存储飞行路线确定程序的非暂时性计算机可读介质，该飞行路线确定程序用于使计算机执行以下处理：从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的识别信息；基于所接收的障碍物信息来解读障碍物的三维结构；以及基于所解读的障碍物的三维结构来确定避开障碍物的飞行路线。
本发明的有益效果
根据本公开，可以提供能够从飞行器准确地解读障碍物的位置等的分发设备、飞行器、飞行***、用于这些设备或***的方法以及非暂时性计算机可读介质。
附图说明
图1是示出了根据示例实施例的分发设备的概况的配置图。
图2是示出了根据示例实施例的飞行器的概况的配置图。
图3是示出了根据第一示例实施例的飞行***的配置示例的配置图。
图4是示出了根据第一示例实施例的航空障碍灯的配置示例的配置图。
图5是示出了根据第一示例实施例的航空障碍灯的控制设备的配置示例的配置图。
图6是示出了根据第一示例实施例的无人机的配置示例的配置图。
图7是示出了根据第一示例实施例的飞行***的操作示例的序列图。
图8是用于描述根据第一示例实施例的飞行***的操作示例的图像图。
图9是示出了根据第二示例实施例的航空障碍灯的配置示例的配置图。
图10是示出了根据第二示例实施例的航空障碍灯的控制设备的配置示例的配置图。
图11是示出了根据第二示例实施例的航空障碍灯的光调制的示例的曲线图。
图12是示出了根据第二示例实施例的飞行***的操作示例的序列图。
图13是示出了根据第三示例实施例的航空障碍灯的控制设备的配置示例的配置图。
图14是示出了根据第三示例实施例的飞行***的操作示例的序列图。
具体实施方式
下面将参考附图描述示例实施例。在附图中，相同的元件由相同的附图标记表示，并且根据需要省略其重复描述。
(示例实施例的概况)
图1示出了根据示例实施例的分发设备的概况，而图2示出了根据示例实施例的飞行器的概况。图1中所示的分发设备10和图2中所示的飞行器20构成了根据示例实施例的飞行***。
如图1所示，分发设备10包括获取单元11和分发单元12。例如，分发设备10被固定到诸如建筑物之类的障碍物，并且获取单元11获取障碍物的位置信息。分发单元12从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括由获取单元11获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。
如图2所示，飞行器20包括接收单元21、解读单元22和确定单元23。接收单元21从障碍物的分发设备10通过无线接收包括障碍物的位置信息和障碍物的识别信息在内的障碍物信息。解读单元22基于由接收单元21接收的障碍物信息来解读障碍物的三维结构。确定单元23基于由解读单元22解读的障碍物的三维结构来确定避开障碍物的飞行路线。
如上所述，根据示例实施例，分发设备将障碍物的识别信息连同障碍物的位置信息一起分发给飞行器，并且飞行器可以准确地解读特定障碍物的位置等。此外，通过基于所接收的信息来解读障碍物的三维结构，飞行器可以避开障碍物并进行安全飞行。
(第一示例实施例)
在下文中，将描述第一示例实施例。
首先，为了便于理解第一示例实施例，将讨论相关技术。如专利文献1所述，利用基于卫星的GPS***技术来确定地面上的位置。GPS卫星配备有高精度时钟，可以基于来自GPS卫星的无线电波的到达时间差，通过实践三角测量原理和校正来计算位置信息。另外，如专利文献2中描述的，通过从位于上空的多个GPS卫星获取高精度时间信息，提供一种用于同步建筑物上安装的航空障碍灯的闪烁的产品。同时，为了使诸如无人机之类的小型飞行器在建筑物街道中航行，需要进行在视野中的航行。为此，对于自动航行和夜间航行，需要在航行时识别建筑物的实际布置以避免碰撞。使用高精度地图的方法也是可以考虑的，但是当无法跟随瞬息万变的市区变化时，安全和准确的航行受到阻碍。
因此，根据本示例实施例，通过基于从GPS卫星获取的时间信息同步相同建筑物上安装的航空障碍灯的闪烁，并且通过从每个航空障碍灯发送从GPS卫星获取的每个航空障碍灯的准确位置信息，对于在附近航行的飞行器而言，可以识别建筑物的尺寸和位置，并确保航行的安全和准确的路线。
图3示出了根据本示例实施例的飞行***的配置。如图3所示，飞行***1包括多个航空障碍灯100并包括无人机200。
航空障碍灯100是一种电灯，该电灯被点亮以对在夜间飞行的飞行器指示存在诸如楼房等的建筑物(障碍物)。航空障碍灯100的安装在民航法(日本)第51条中进行了规定，并且航空障碍灯100安装在距地表或水面的高度等于或大于60m的建筑物上，并执行规定的点亮。航空障碍灯100安装在广播塔、无线电中继站、输电塔、吊桥、市区高层楼房、烟囱等上。例如，航空障碍灯100a安装在诸如楼房之类的四棱柱形状的建筑物300a的屋顶的四个角处，或者安装在距屋顶预定间隔的高度处的四个角处。航空障碍灯100b安装在诸如无线电波塔之类的四角锥形状的建筑物300b的最上部处。
航空障碍灯100通过来自GPS卫星400的无线电波接收GPS信号，并基于所接收的GPS信号获取准确的时间信息和位置信息。航空障碍灯100基于所获取的时间信息按照每个建筑物300同步闪烁。另外，为了指示相同建筑物上的航空障碍灯的信息，航空障碍灯100将相同建筑物所特有的识别信息(ID等)添加到所获取的建筑物300的位置信息中，并发送所获取的位置信息。建筑物300的所有航空障碍灯100将所获取的位置信息通过无线发送到无人机200。无线发送方法不受特别限制，但是根据本示例实施例，通过无线电波执行发送。通过利用无线电波执行发送，可以将无法视觉识别的地点的位置信息发送到无人机200。
无人机200是一种能够自动飞行的无人驾驶飞行器。无人机200也可以是机载飞行器或普通飞行器。无人机200通过来自GPS卫星400的无线电波接收GPS信号，基于所接收的GPS信号获取位置信息，并且基于所获取的位置信息、各种传感器的信息等执行自动控制从而以飞行路线航行。此外，无人机200从航空障碍灯100接收建筑物300的位置信息和建筑物300的识别信息，并且计算与识别信息相关联的建筑物300的尺寸和位置，从而识别建筑物300的外形和位置，避开作为障碍物的建筑物300，寻求远离障碍物的路线来飞行。
图4和图5示出了根据本示例实施例的航空障碍灯的配置示例。如图4所示，航空障碍灯100包括光源110、控制设备120、GPS天线130和无线电天线140。
光源110是发红光或白光的光源，例如是发光二极管(LED)、氖灯、白炽灯等。光源110响应于控制设备120的控制而点亮，并且在超过15度俯角的光分布范围内发光。换言之，被点亮的光从15度的俯角向上向所有方向发射红色或白色光。GPS天线130是从GPS卫星400接收GPS信号的天线。
无线电天线140是用于向无人机200等发送无线电波以及从无人机200等接收无线电波的天线。优选地以如下方式包括无线电天线140，即，不干扰由民用航空法第51条规定的对作为点亮设备的航空障碍灯的要求。例如，无线电天线140安装在俯角为15度或更小的位置处，以避开航空障碍灯100发光的、超过15度俯角的所有方向。无线电天线140例如是诸如碟形天线之类的非定向天线。
控制设备120是用于控制航空障碍灯100的操作的控制设备。例如，如图5所示，控制设备120包括GPS接收单元121、光控制单元122、存储单元123、发送单元124、分发控制单元125和输入单元126。注意，每个单元(块)的配置是示例，并且可以配置其他单元，只要可以执行根据本示例实施例的航空障碍灯100的操作即可。例如，光控制单元122和分发控制单元125可以是单个控制单元，或者存储单元123、发送单元124和GPS接收单元121的一部分或全部可以是外部设备。
GPS接收单元121是经由GPS天线130从GPS卫星400接收GPS信号并基于所接收的GPS信号获取当前时间的时间获取单元，并且是基于所接收的GPS信号获取航空障碍灯100(建筑物300)的位置(纬度、经度和高度)的位置获取单元。
存储单元123是用于存储控制设备120的操作所需的程序和数据的存储器。存储单元123存储用于识别建筑物300的识别信息、在建筑物300处的点灯时间、闪烁间隔等。例如，建筑物300的识别信息等被预先设定，并存储在存储单元123中。建筑物300的识别信息是能够识别建筑物300的标识符，并且可以包括建筑物300的种类(楼房、塔等)。
发送单元124是经由无线电天线140向无人机200等通过无线发送(通过无线分发)预定信息的无线电发送单元。例如，发送单元124通过无线LAN、近距离无线通信等执行无线发送。
光控制单元122和分发控制单元125是执行控制设备120的主操作的控制单元。例如，光控制单元122和分发控制单元125的功能通过使诸如中央处理单元(CPU)之类的处理器执行存储单元123中存储的程序来实现。
光控制单元122控制光源110的光(光发射)。光控制单元122根据存储单元123中存储的点灯时间和闪烁间隔，以在预定时间(例如，在夜间)点灯并以预定间隔闪烁的方式进行控制。光控制单元122在基于由GPS接收单元121获取的时间的定时闪烁，从而与安装在相同建筑物300上的其他航空障碍灯100同步闪烁。
分发控制单元125控制发送单元124向无人机200的分发。分发控制单元125生成建筑物信息，并且控制发送单元124向无人机200发送所生成的建筑物信息，该建筑物信息包括由GPS接收单元121获取的位置信息以及存储在存储单元123中的建筑物300的识别信息。例如，分发控制单元125周期性地分发建筑物信息。所分发的建筑物信息可以被在建筑物300周围飞行且能够进行无线通信的任何无人机200接收。
输入单元126输入分发控制单元125进行分发所需的信息。当航空障碍灯100在来自GPS卫星400的无线电波的接收环境不好的地方使用或在无线电波受到干扰的条件下使用时，基于从GPS卫星400获取的信息的坐标信息有可能会波动。为了避免上述情况，可以从输入单元126输入固定且不移动的航空障碍灯100的坐标数据，并且可以将该“坐标的固定值”用作坐标数据。换言之，输入单元126可以输入“坐标的固定值”作为从分发控制单元125分发的信息中包括的位置信息，并且还可以输入建筑物300的“识别信息”。在来自GPS卫星400的无线电波的接收状况良好的环境中，为了避免人为错误，期望使用基于来自GPS卫星400的接收数据的信息。
图6示出了根据本示例实施例的无人机的配置示例。如图6所示，无人机200包括无线电天线201、滤波器202、接收单元203、信号处理单元204、检测单元205、GPS天线206、GPS接收单元207、存储单元208、路线确定单元209和飞行控制单元210。注意，每个单元(块)的配置是示例，并且可以配置其他单元，只要可以执行根据本示例实施例的无人机200的操作即可。例如，滤波器202、接收单元203、信号处理单元204和检测单元205可以是单个接收单元，路线确定单元209和飞行控制单元210可以是单个控制单元，或者GPS接收单元207和存储单元208的一部分或全部可以是外部设备。
无线电天线201是用于接收来自航空障碍灯100的无线电波的天线。滤波器202是用于去除经由无线电天线201接收到的无线电波的噪声的滤波器，并且例如是低通滤波器。接收单元203是经由无线电天线201从航空障碍灯100通过无线接收预定信息的无线电接收单元。例如，与航空障碍灯100的发送单元124相似，接收单元203通过无线LAN或近距离无线通信执行无线接收。
信号处理单元204对由接收单元203接收的无线电信号执行必要的信号处理。例如，当信号处理单元204从航空障碍灯100接收到建筑物信息时，信号处理单元204将建筑物信息中包括的建筑物300(航空障碍灯100)的位置信息从建筑物300的识别信息中分离出来。
检测单元205基于由接收单元203接收的信息来检测建筑物300。基于由信号处理单元204获取的建筑物300(航空障碍灯100)的位置信息和建筑物300的识别信息，检测单元205检测安装有航空障碍灯100的建筑物300的位置。
GPS天线206是从GPS卫星400接收GPS信号的天线。GPS接收单元207是经由GPS天线206从GPS卫星400接收GPS信号，并且基于所接收的GPS信号获取无人机200的位置(纬度、经度、高度)的位置获取单元。
存储单元208是用于存储无人机200的操作所需的程序和数据的存储器。存储单元208存储关于目的地的信息、地图信息、确定路线所需的信息等。
路线确定单元209和飞行控制单元210是控制无人机200的各个单元的控制单元。例如，路线确定单元209和飞行控制单元210的功能通过使诸如CPU之类的处理器执行存储单元208中存储的程序来实现。
路线确定单元209参考存储单元208中存储的地图信息，并且根据由GPS接收单元207获取的当前位置信息来确定飞行到存储单元208中存储的目的地的、无人机200的路线(飞行路线)。根据由检测单元205检测的建筑物300(航空障碍灯100)的位置信息(坐标)，路线确定单元209确定安装有航空障碍灯100的建筑物300的尺寸、位置和三维结构。路线确定单元209包括解读建筑物300的三维结构的解读单元。路线确定单元209基于建筑物300的三维结构来确定用于避开建筑物300的路线。
飞行控制单元210控制无人机200的飞行操作，从而以由路线确定单元209确定的路线飞行。例如，无人机200是具有多个旋翼(螺旋桨)的多旋翼飞行器，并且具有用于使多个旋翼旋转的多个电机。飞行控制单元210控制多个电机的旋转，因此控制无人机200的飞行高度、方向和行进方向，从而使无人机200沿路线飞行。
图7示出了根据本示例实施例的飞行***的操作示例。图7是航空障碍灯100a-1和100a-2安装在建筑物300a上的示例。假设建筑物300a的识别信息是(AA)，航空障碍灯100a-1的位置信息(纬度、经度和高度)是(xl，y1、z1)，并且航空障碍灯100a-2的位置信息(纬度、经度和高度)是(x2、y2、z2)。
如图7所示，航空障碍灯100a-1和100a-2周期性地向周围分发建筑物信息。例如，航空障碍灯100a-1将包括建筑物300a的识别信息(AA)和航空障碍灯100a-1的位置信息(x1、y1、z1)在内的建筑物信息分发给无人机200(S101)。
当接近建筑物300a时，无人机200从航空障碍灯100a-1接收建筑物信息，并从所接收的建筑物信息中获取建筑物300a的识别信息和航空障碍灯100a-1的位置信息(S102)。在该示例中，等待位置信息预定时间，以便从安装在相同建筑物上的所有航空障碍灯获取位置信息(S103)。顺便提及，相同建筑物上的航空障碍灯的数量可以被包括在被分发的建筑物信息中，并且可以执行等待直到获得该条数的位置信息。此外，航空障碍灯的数量可以从建筑物的识别信息(类型等)中解读出来。
此外，航空障碍灯100a-2将包括建筑物300a的识别信息(AA)和航空障碍灯100a-2的位置信息(x2、y2、z2)在内的建筑物信息分发给无人机200(S104)。无人机200从航空障碍灯100a-2接收建筑物信息，并从所接收的建筑物信息中获取建筑物300a的识别信息和航空障碍灯100a-2的位置信息(S105)。
例如，当从第一次接收到建筑物信息起已经过去了预定时间段时，无人机200确定已经获取相同建筑物上的所有航空障碍灯的位置信息，并检测建筑物300a的位置和三维结构(S106)。根据所获取的识别信息(AA)和位置信息(x1、y1、z1)以及识别信息(AA)和位置信息(x2、y2、z2)，识别信息(AA)的建筑物的三维结构被生成为具有坐标(x1、y1、z1)和(x2、y2、z2)的壁的三维模型。
接下来，无人机200基于检测到的建筑物300a的位置和三维结构来确定避开建筑物300a的路线(S107)。例如，如图8所示，根据多个航空障碍灯100a的位置信息来生成建筑物300a的三维模型。例如，根据相同高度的四个航空障碍灯的位置信息生成具有四个壁的四棱柱的三维模型。多条位置信息中的最高位置为建筑物的高度。此外，根据航空障碍灯100b的位置信息生成建筑物300b的三维模型。可以根据一个航空障碍灯的位置信息生成任何三维模型。在该示例中，根据一个航空障碍灯的位置信息生成具有四个壁的四棱柱的三维模型。三维模型的形状可以从建筑物的识别信息(类型等)来解读。在一条位置信息的情况下，该位置是建筑物的高度。在该示例中，以在三维空间中不与建筑物300a的三维模型和建筑物300b的三维模型重叠的方式确定路线。该路线可以在建筑物300a与300b之间，或者可以在建筑物300a和300b之上。此后，无人机200执行飞行控制，从而以所确定的路线飞行(S108)。
如上所述，根据本示例实施例，在通过来自GPS卫星的信号来同步安装在诸如高层楼房之类的一栋高层建筑物上的航空障碍灯的闪烁周期的产品中，利用在同步时获取的来自GPS卫星的信号计算的每个航空障碍灯的位置信息与建筑物的识别信息一起，从安装在相同建筑物上的所有航空障碍灯进行发送，因此在附近航行的飞行器可以识别航行所需的建筑物的尺寸和布置，并且可以实现航行的安全和路线的选择。
根据本示例实施例，通过从航空障碍灯发送建筑物的识别信息和建筑物的位置信息，即使当高层建筑物刚刚建成并且未在地图上列出时，在附近航行的飞行器也可以通过计算建筑物的尺寸和位置来实时识别障碍物，并且可以解读障碍物之间的距离，因此可以在不与障碍物碰撞的情况下安全航行。
(第二示例实施例)
接下来，将描述第二示例实施例。第二示例实施例是如下示例，即，在第一示例实施例的配置中，建筑物信息不是通过无线电波来发送，而是通过多路复用到航空障碍灯的光中来发送。除此之外，该配置与第一示例实施例的配置相同。注意，可以组合第一示例实施例和第二示例实施例，并且可以从航空障碍灯通过无线电波和光来发送建筑物信息。例如，在航空障碍灯点亮的夜间，可以将建筑物信息多路复用到光中并发送，而在航空障碍灯不点亮的白天，可以通过无线电波发送建筑物信息。
图9和图10示出了根据本示例实施例的航空障碍灯的配置示例。如图9所示，与第一实施例类似，航空障碍灯100包括光源110、控制设备120、GPS天线130，但不包括根据第一示例实施例的无线电天线140。根据本示例实施例，例如，在航空障碍灯的光源是LED的情况下，包括位置信息的建筑物信息在LED发光时通过光的调制被多路复用，并且被发送。
如图10所示，与第一示例实施例类似，控制设备120包括GPS接收单元121、光控制单元122、存储单元123、分发控制单元125以及输入单元126，并且包括光调制单元127以代替根据第一示例实施例的发送单元124。
除了由光控制单元122控制光源110的光之外，光调制单元127还调制光源110的光以便叠加预定信息并发送到无人机200等。换言之，当根据来自分发控制单元125的指令来发送建筑物信息时，光调制单元127将要发送的建筑物信息多路复用到光源110的光中。例如，如图11所示，通过根据建筑物信息改变来自光源110的光的强度，建筑物信息与光一起被发送。另外，本发明不限于光的强度调制，并且可以执行波长调制、相位调制等。
图12示出了根据本示例实施例的无人机的配置示例。如图12所示，与第一示例实施例类似，无人机200包括滤波器202、接收单元203、信号处理单元204、检测单元205、GPS天线206、GPS接收单元207、存储单元208、路线确定单元209和飞行控制单元210，并且包括相机211以代替第一示例实施例的无线电天线201。
相机211是捕捉包括来自航空障碍灯100的光在内的图像的图像捕捉单元，并且具体地，是检测来自航空障碍灯100的光的光检测单元。只要可以检测到航空障碍灯的光，不仅可以使用相机，还可以使用光电二极管等。滤波器202去除由相机211捕捉的图像或光信号的噪声，并且接收单元203通过解调所调制的光从航空障碍灯100接收建筑物信息。建筑物信息的接收和后续步骤与根据第一示例实施例的步骤相同。
根据本示例实施例，通过利用航空障碍灯的点亮时间段，添加航空障碍灯的位置信息和相同建筑物的识别信息，执行光调制并从所有航空障碍灯发送所调制的光。通过对航空障碍灯的光进行调制，以及对位置信息等进行多路复用并发送，从而省去了无线电天线等，因此可以在不改变航空障碍灯的外形的情况下安装航空障碍灯。
(第三示例实施例)
接下来，将描述第三示例实施例。第三示例实施例是以下示例，即，在第一示例实施例的配置中，从各个航空障碍灯集中地发送相同建筑物上的多个航空障碍灯的位置信息。除此之外，该配置与第一示例实施例的配置相同。类似地，根据第二示例实施例，可以集中地发送多个航空障碍灯的位置信息。
图13示出了根据本示例实施例的航空障碍灯的控制设备的配置示例。如图13所示，与第一示例实施例类似，控制设备120包括GPS接收单元121、光控制单元122、存储单元123、发送单元124、分发控制单元125以及输入单元126，并且还包括获取单元128。
获取单元128获取相同建筑物300上的其他航空障碍灯100的位置信息。获取单元128可以经由无线或优先通信从其他航空障碍灯100获取位置信息，或者可以经由诸如服务器之类的管理设备获取其他航空障碍灯100的位置信息。LAN或无线通信用于在安装在相同建筑物上的所有航空障碍灯100之间共享各个位置信息的通信。分发控制单元125分发相同建筑物300的所有航空障碍灯100的位置信息以及建筑物300的识别信息，其中该位置信息包括所获取的其他航空障碍灯100的位置信息。
图14示出了根据本示例实施例的飞行***的操作示例。图14是与根据第一示例实施例的图7类似的、将航空障碍灯100a-1和100a-2安装在建筑物300a上的情况的示例。
航空障碍灯100a-1发送包括建筑物300a的识别信息(AA)和航空障碍灯100a-1的位置信息(x1，y1，z1)在内的建筑物信息(S201)，并且航空障碍灯100a-2获取该信息。类似地，航空障碍灯100a-2将包括建筑物300a的识别信息和航空障碍灯100a-2的位置信息在内的建筑物信息发送到航空障碍灯100a-1。此外，航空障碍灯100a-2向无人机200分发建筑物信息(S202)，该建筑物信息除了包括建筑物300a的识别信息(AA)和航空障碍灯100a-2的位置信息(x2、y2、z2)之外，还包括航空障碍灯100a-1的位置信息(xl，y1，z1)。注意，航空障碍灯100a-1也分发相同的信息。
当无人机200从航空障碍灯100a-2接收到建筑物信息(S105)时，无人机200从包括在所接收的建筑物信息中的、建筑物300a的识别信息以及航空障碍灯100a-1和航空障碍灯100a-2的位置信息中，检测建筑物300a的位置和三维结构(S106)。由于建筑物信息包括相同建筑物的所有航空障碍灯的位置信息，因此可以推进处理而无需等待来自其他航空障碍灯的信息。由于相同建筑物上的所有航空障碍灯相互保留并发送相同建筑物上所有其他航空障碍灯的坐标信息，因此即使由于建筑物阴影或无线电波传播的干扰因素导致航空障碍灯与无人机之间的无线电波传播存在问题，也可以检测建筑物的三维结构，只要无人机可以从相同建筑物的航空障碍灯中的仅一个航空障碍灯接收到信息即可。后续操作与根据第一示例实施例的操作相同。
如上所述，根据本示例实施例，各个航空障碍灯的位置信息由相同建筑物上的所有航空障碍灯共享。为了指示所有共享的航空障碍灯的位置信息是相同建筑物上的航空障碍灯的信息，添加相同建筑物的识别信息，并从所有的航空障碍灯发送该信息。通过从一个航空障碍灯接收信息，可以解读建筑物的位置等，因此可以快速检测建筑物并确定路线。
注意，本公开不限于上述示例实施例，并且可以在不脱离主旨的情况下进行适当修改。例如，尽管根据上面示例实施例已经主要描述了航空障碍灯的示例，但是本发明不限于航空障碍灯，并且可以使用能够向飞行器分发信息的任何分发设备。另外，尽管作为设置有这种分发设备的障碍物，已经描述了建筑物的示例，但是本发明不限于建筑物，并且可以使用其他障碍物。障碍物可以是诸如“飞行器”之类的“移动体”。例如，“飞行器”要发送的信息可以作为“识别信息”和坐标(通过GPS接收获得的飞行器在那一刻的中心位置，以及假设虚拟球覆盖该飞行器的情况下的球面半径)的信息由飞行器相互发送，并且飞行器可以确定碰撞规避或用于碰撞规避的飞行路线。
根据上述示例实施例的每种配置通过硬件、软件或两者来配置，并且可以通过一个硬件或软件来配置，或者可以通过多个硬件或软件来配置。每个设备的功能(处理)可以通过具有CPU、存储器等的计算机来实现。例如，用于执行根据示例实施例的方法(分发方法或飞行路线确定方法)的程序可以存储在存储设备中，并且可以通过使CPU执行存储设备中存储的程序来实现每个功能。
可以使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储这些程序并将其提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD只读存储器(ROM)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM、随机存取存储器(RAM))。程序还可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由诸如电线和光纤之类的有线通信路径或无线通信路径将程序提供给计算机。
上述实施例中的部分或全部实施例还可以被描述为以下补充注释，但不限于以下内容。
(补充注释1)
一种分发设备，包括：
获取单元，用于获取障碍物的位置信息；以及
分发单元，用于从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
(补充注释2)
根据补充注释1所述的分发设备，其中，所述分发单元通过无线电波分发所述障碍物信息。
(补充注释3)
根据补充注释1所述的分发设备，还包括用于所述向飞行器发射光的发光单元，
其中，所述分发单元通过将所述障碍物信息多路复用到所述光中来分发所述障碍物信息。
(补充注释4)
根据补充注释3所述的分发设备，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
(补充注释5)
根据补充注释4所述的分发设备，其中，所述获取单元获取用于所述航空障碍灯的时间同步的时间信息。
(补充注释6)
根据补充注释1至5中任一项所述的分发设备，其中，所述障碍物的位置信息包括布置在所述障碍物上的多个分发设备中的位置信息。
(补充注释7)
一种飞行器，包括：
接收单元，用于从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
解读单元，用于基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
确定单元，用于基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
(补充注释8)
根据补充注释7所述的飞行器，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
(补充注释9)
一种飞行***，包括：
分发设备；以及
飞行器，其中
所述分发设备包括：
获取单元，用于获取障碍物的位置信息；以及
分发单元，用于从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息，以及
所述飞行器包括：
接收单元，用于从所述障碍物的分发设备通过无线接收所述障碍物信息；
解读单元，用于基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
确定单元，用于基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
(补充注释10)
根据补充注释9所述的飞行***，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
(补充注释11)
一种分发方法，包括：
获取障碍物的位置信息；以及
从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
(补充注释12)
根据补充注释11所述的分发方法，其中，从安装在所述障碍物上的航空障碍灯进行所述分发。
(补充注释13)
一种飞行路线确定方法，包括：
从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
(补充注释14)
根据补充注释13所述的飞行路线确定方法，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
(补充注释15)
一种用于使计算机执行以下处理的分发程序：
获取障碍物的位置信息；以及
从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
(补充注释16)
根据补充注释15所述的分发程序，其中，从安装在所述障碍物上的航空障碍灯进行所述分发。
(补充注释17)
一种用于使计算机执行以下处理的飞行路线确定程序：
从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
(补充注释18)
根据补充注释17所述的飞行路线确定程序，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
尽管参考本发明的示例实施例具体示出和描述了本发明，但是本发明不限于这些实施例。本领域普通技术人员应当理解，在不脱离由权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下可以进行形式和细节上的各种变化。
本申请基于并要求于2019年8月30日提交的日本专利申请第2019-158475号的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。
附图标记列表
1 飞行***
10 分发设备
11 获取单元
12 分发单元
20 飞行器
21 接收单元
22 解读单元
23 确定单元
100、100a、100b 航空障碍灯
110 光源
120 控制设备
121 GPS 接收单元
122 光控制单元
123 存储单元
124 发送单元
125 分发控制单元
126 输入单元
127 光调制单元
128 获取单元
130 GPS 天线
140 无线电天线
200 无人机
201 无线电天线
202 滤波器
203 接收单元
204 信号处理单元
205 检测单元
206GPS 天线
207GPS 接收单元
208 存储单元
209 路线确定单元
210 飞行控制单元
211 相机
300、300a、300b 建筑物
400 GPS 卫星。

Claims (18)

1.一种分发设备，包括：
获取单元，用于获取障碍物的位置信息；以及
分发单元，用于从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
2.根据权利要求1所述的分发设备，其中，所述分发单元通过无线电波分发所述障碍物信息。
3.根据权利要求1所述的分发设备，还包括用于向所述飞行器发射光的发光单元，
其中，所述分发单元通过将所述障碍物信息多路复用到所述光中来分发所述障碍物信息。
4.根据权利要求3所述的分发设备，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
5.根据权利要求4所述的分发没备，其中，所述获取单元获取用于所述航空障碍灯的时间同步的时间信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的分发设备，其中，所述障碍物的位置信息包括布置在所述障碍物上的多个分发设备中的位置信息。
7.一种飞行器，包括：
接收单元，用于从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
解读单元，用于基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
确定单元，用于基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
8.根据权利要求7所述的飞行器，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
9.一种飞行***，包括：
分发设备；以及
飞行器，其中
所述分发设备包括：
获取单元，用于获取障碍物的位置信息；以及
分发单元，用于从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息，以及
所述飞行器包括：
接收单元，用于从所述障碍物的分发设备通过无线接收所述障碍物信息；
解读单元，用于基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
确定单元，用于基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
10.根据权利要求9所述的飞行***，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
11.一种分发方法，包括：
获取障碍物的位置信息；以及
从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
12.根据权利要求11所述的分发方法，其中，从安装在所述障碍物上的航空障碍灯进行所述分发。
13.一种飞行路线确定方法，包括：
从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
14.根据权利要求13所述的飞行路线确定方法，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
15.一种非暂时性计算机可读介质，存储有用于使计算机执行以下处理的分发程序：
获取障碍物的位置信息；以及
从所述障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，所述障碍物信息包括所获取的所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中，从安装在所述障碍物上的航空障碍灯进行所述分发。
17.一种非暂时性计算机可读介质，存储有用于使计算机执行以下处理的飞行路线确定程序：
从障碍物的分发设备通过无线接收障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和所述障碍物的识别信息；
基于所接收的障碍物信息来解读所述障碍物的三维结构；以及
基于所解读的所述障碍物的三维结构来确定避开所述障碍物的飞行路线。
18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述分发设备是安装在所述障碍物上的航空障碍灯。
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