CN114299761B - 一种基于无人引导车的航空器引导方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人引导车的航空器引导方法和***，包括以下步骤：控制空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置；控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；将目标无人引导车调度至新待机位置。本发明采用无人车调度***和A‑SMGCS***相互交互的方法，通过无人驾驶引导车对航空器进港离港进行自动引导，不仅无需驾驶员低头看显示屏或者不断与塔台说话，而且提升了航空器的滑行速度和顺畅度，实现了高效、有序、安全的机场内航空器引导。

Description

一种基于无人引导车的航空器引导方法和***

技术领域

本发明涉及航空领域，尤其涉及一种基于无人引导车的航空器引导方法和***。

背景技术

目前，在民航领域，机场内航空器引导方式主要有灯光引导、AeroMACS***引导等。其中，灯光引导的方式稳定性不够，灯光引导的改造需要开道破路，造价高昂，施工完成后具有不可逆性，同时飞行员会觉得行进速度慢、顿挫感强，影响飞行员得到行驶体验。而AeroMACS***引导是将当前场面的实时运行状态传送到机载、车载设备上显示，不仅建设成本高，而且需要在航空器驾驶舱中安装显示屏直接对飞行员进行引导，引导过程中飞行员需要低头看显示屏，影响安全驾驶。

发明内容

本发明提供了一种基于无人引导车的航空器引导方法和***，解决了现有技术的以上技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于无人引导车的航空器引导方法，应用于无人引导车调度***，包括以下步骤：

步骤1，控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；

步骤2，获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；

步骤3，控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；

步骤4，获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于无人引导车的航空器引导***，包括无人引导车调度***以及多个无人引导车，所述无人引导车调度***包括控制模块、待机引导模块、对接引导模块和回程引导模块，

所述控制模块用于控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；

所述待机引导模块用于获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；

所述对接引导模块用于控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；

所述回程引导模块用于获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述基于无人引导车的航空器引导方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种基于无人引导车的航空器引导终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述基于无人引导车的航空器引导方法的步骤。

本发明提供了一种基于无人引导车的航空器引导方法、***、存储介质和设备，不仅合理规划布局了机场内部地面交通，而且采用无人车调度***和A-SMGCS***相互交互的方法，通过无人驾驶引导车对航空器进港离港进行自动引导，不仅无需驾驶员低头看显示屏或者不断与塔台说话，而且提升了航空器的滑行速度和顺畅度，实现了高效、有序、安全的机场内航空器引导。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的基于无人引导车的航空器引导方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的基于无人引导车的航空器引导***的结构示意图；

图3是实施例3提供的基于无人引导车的航空器引导终端中控制器的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在***示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于***中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

请参阅图1，为本发明实施例1提供一种基于无人引导车的航空器引导方法的流程示意图，该方法应用于无人引导车调度***。这里无人引导车是无人驾驶航空器地面滑行引导车的简称，以下技术方案描述中还可以简称为无人驾驶引导车，均表示相同含义。如图1所示，方法包括以下步骤：

步骤1，无人引导车调度***控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置。具体实施例中，可以根据机场布局等设置1个或者多个待机位置，同时结合机场起降航班数量设置每个待机位置可以停放的无人引导车的数量。

比如一个实施例中，最远脱离道口到最远停机坪的滑行距离为5.2km，最近脱离道口到最近停机坪的滑行距离约为0.6km，因此，估计平均每航班的滑行引导距离为（5200-600）/2+600=3km。按平均滑行速度30km/h,每趟滑行时间为3km/30km/h=0.1h=6分钟。以上述机位到脱离道口的平均距离3km测算，由于返回时引导车行驶时速控制在机场规定的20km/h,总共需时间：3km/20km/h=0.15h=9分钟。因此，每个引导任务需占用引导车6+9=15分钟，每辆车每小时可以完成60/15=4趟引导任务。假设高峰时段有41量航班，则41航班需要41/4=11辆引导车，考虑到需要在两条跑道6个脱离道口配备多余车辆保证及时引导，可以增加5-7辆引导车，因此总的引导车需求量可以设置为11+7=18。此时，可以在每个脱离道口外设置对应的无人引导车待机位置，且每个无人引导车待机位置设置三个或者三个以上的停车位供无人车待机，当无人引导车执行完引导任务且无需充电时，可以停靠到对应的待机位置，等待下一次引导任务。

一个可选实施例中，所述无人车调度***可以先为每辆航空器分配对应的无人引导车，并根据该航空器的路由信息将该无人引导车引导至对应的待机位置。具体包括以下步骤：

S101，无人车调度***获取机场内空闲无人引导车的状态信息以及航空器的路由信息，所述路由信息，即航空器的预计滑行路线，至少包括起始位置、接机位置和目标位置。这里起始位置为航空器的引导起始位置，目标位置为航空器的目标停机坪位置。接机位置为目标无人引导车与航空器进行对接时所停泊的位置，通常航空器降落并进入某一快速脱离道后，在该快速脱离道的道口口处根据引导方向的可选个数可以设置至少一个接机位置，从而方便与航空器进行对接和后续引导。无人车调度***通过与上位机，比如用于塔台管制的A-SMGCS***、用于机场指挥的ORMS***和FIMS***、以及用于检测机场内航空器、车辆位置的场监雷达等进行通讯即可获得航空器的路由信息和空闲无人引导车的状态信息，包括位置、任务状态、电量等等。

S102，无人车调度***根据航空器的路由信息和空闲无人引导车的状态信息为每个航空器分配对应的目标无人引导车。

S103，无人车调度***生成路径引导信息，并控制所述目标无人引导车根据所述路径引导信息自动行驶至所述接机位置对应的第一待机位置。车辆选择完成后，无人车调度***根据车辆的当前位置、接机位置计算车辆路线以及预计行驶时间，这里车辆主要使用服务车道，因此不会持续占用滑行道资源。然后根据目标航空器的实时位置、滑行路线计算航空器到达引导起始位置的时间，从而推算该目标无人引导车的出发时间，保证航空器到达前该车辆已经就位。无人引导车在行驶过程中，车辆根据自身安全策略在车道上正常行驶，无人车调度***实时获取A-SMGCS***输出的场面上其他航空器的位置信息，若行驶路线与滑行道有交叉需要穿越滑行道，且正好与航空器可能产生交叉冲突时，无人车调度***采取航空器优先的安全策略减速并停止等待，待航空器通过后，再穿越滑行道继续行驶。

然后执行步骤2，无人车调度***获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置。下面以航空器的进港引导方法进行说明，航空器的离港引导方法与进港引导方法类似，在此不进行详细说明。

一个可选实施例中，上述步骤具体包括以下步骤：

S201，所述A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第一命令发送至无人引导车调度***；所述无人引导车调度***接收第一命令，并根据所述第一命令控制所述第一待机位置的目标无人引导车进入待命状况。

S202，然后所述A-SMGCS***继续采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入所述起始位置对应的第一快速脱离道时，生成第二命令发送至无人引导车调度***；所述无人引导车调度***接收第二命令，并根据所述第二命令控制所述目标无人引导车从所述第一待机位置行驶至对应的接机位置，同时控制所述目标无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息，从而方便航空器上的驾驶员及时发现进行机场内引导的无人引导车。

在另一实施例的对接过程中，航空器可能会错过起始位置对应的第一快速脱离道，此时采用以下具体方案：

S203，所述A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已错过所述起始位置对应的第一快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第三命令。所述无人引导车调度***接收第三命令，并根据所述第三命令解除在先目标无人引导车的待命状态，并控制滑行方向上相邻的至少一个快速脱离道所对应第二待机位置的任一无人引导车作为新的目标无人引导车进入待命状况。

S204，所述A-SMGCS***继续采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第二快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第四命令。所述无人引导车调度***接收第四命令，并根据所述第四命令控制新的目标无人引导车从第二快速脱离道对应的第二待机位置行驶至接机位置，并与目标航空器进行对接。

在另一个优选实施例中，无人车调度***还可以获取空闲无人引导车的当前位置与每个待机位置的距离，并控制所述空闲无人引导车行驶至距离最近的待机位置。此时，无人引导车与目标航空器进行对接，具体包括以下步骤：

S206，无人车调度***通过上位机，比如A-SMGCS***获取目标航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、目标位置和至少一个备选接机位置。这里备选接机点位可以设置多个，即在每个航空器所有可选的快速脱离道处均设置备选接机点位和无人引导车，防止航空器错过快速脱离道。

S207，无人车调度***获取每个待机位置处空闲无人引导车的数量信息，并为至少一个备选接机位置的每个备选接机位置均分配一辆备选无人引导车。

S208，A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第五命令发送至无人引导车调度***；无人车调度***接收第五命令，并根据所述第五命令控制每辆备选无人引导车分别从待机位置行驶至对应的备选接机位置。

S209，A-SMGCS***继续采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第三快速脱离道时，生成第六命令发送至无人引导车调度***；无人引导车调度***接收第六命令，并根据所述第六命令控制第三快速脱离道处的备选无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息，并与目标航空器进行对接，其他备选无人引导车返回至对应的初始待机位置。

在其他实施例中，也可以只在航空器预计滑行路线的目标接机位置处布置一个目标无人引导车，若该航空器错过了预计滑行路线中的快速脱离道，则该目标无人引导车沿着航空器的滑行路线进行跟跑，并当航空器进入一个快速脱离道后，在该快速脱离道对应的接机位置与航空器进行对接。

为了航空器驾驶员更容易、效率更高的找到对应无人引导车，本实施例提供了以下三种接机方案：

方案一：航空器在滑行道可以逆行，在确定快速脱离道后，塔台需要与飞行员一次通话，告知该快速脱离道道口后的滑行方向，按照该滑行方向找到对应的无人引导车。

方案二：航空器在滑行道不可以逆行，但可以直接横穿滑行道，如果没有塔台和航空器员之间的通话，需要飞行员在脱离道口的后半段从左前方或右前方两个方向上目视寻找无人引导车以确定继续滑行方向。

方案三：航空器从脱离道口后一直向前滑行直到看到无人引导车，不需要塔台与飞行员通话。

在航空器驾驶员对接无人引导车时，可以通过无人引导车上显示屏的信息比如航班信息等进行对接。本发明可以从较简单的第三方案开始，通过运营一段时间后评估调整改进，而从滑行路径效率角度考虑，方案一效果最优。

然后执行步骤3，无人引导车调度***控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置。

具体来说，A-SMGCS***会发送目标航空器的实时对接信息给无人引导车调度***，实时对接信息包括目标身份信息和目标位置信息。然后无人引导车调度***将该实时对接信息发送给对应的目标无人引导车，并通过其上的显示屏进行显示。

然后目标无人引导车通过自身的车载传感器沿着目标航空器的飞行方向检测对应感知范围内所有航空器的实际身份信息，并将所有航空器的实际身份信息和目标身份信息进行匹配，根据匹配结果确定目标航空器，并通过自己的车载传感器检测该目标航空器的实时运动信息，实时运动信息包括实时位置信息、实时方向和行驶速度。

然后目标无人引导车根据实时运动信息和目标位置信息计算目标航空器与自己的实时距离，当实时距离小于第一预设阈值，比如100米时完成与目标航空器的对接。

对接完成后，目标无人引导车通过自己的车载传感器以预设频率采集目标航空器的实时运动信息，根据实时运动信息预测目标航空器的滑行路径，并根据滑行路径调节自身行驶速度以使引导距离即引导过程中目标无人引导车和目标航空器之间的距离保持在预设范围，比如50-80米，直至将目标航空器引导至对应的目标停车坪，此次引导过程完毕。

然后无人引导车调度***获取新待机位置，并控制目标无人引导车行驶至新待机位置。一个具体实施例中，包括以下步骤：

S501，无人引导车调度***获取目标无人引导车的当前位置信息和每个待机位置的空闲停车位信息。

S502，无人引导车调度***根据预设路径算法生成从当前位置到每个空闲停车位的导航路径，并计算每条导航路径的评分。这里预设路径算法生成导航路径时优先为目标无人引导车选择行车道，且只在第二滑行道时穿越一次航空器滑行道。然后计算目标无人引导车按照每条导航路径行驶到对应空闲停车位的时间和/或距离，时间越少和/或距离越短，导航路径对应的评分越高。

S503，无人引导车调度***从所有导航路径中获取评分最高的目标导航路径以及对应的目标空闲停车位，并根据目标导航路径将目标无人引导车引导至目标空闲停车位。

所述目标无人引导车在穿越滑行道前，获取所述A-SMGCS***通过无人引导车调度***发送的正在横向穿行所述滑行道的航空器的位置信息，同时通过车载传感器检测所述滑行道上的障碍物信息，根据所述航空器的位置信息和所述障碍物信息判断穿越所述滑行道的安全评分，当安全评分大于第二预设阈值时才穿越所述滑行道。

本实施例的基于无人引导车的航空器引导方法不仅合理规划布局了机场内部地面交通，而且采用无人车调度***和A-SMGCS***相互交互的方法，通过无人驾驶引导车对航空器进港离港进行自动引导，不仅无需驾驶员低头看显示屏或者不断与塔台说话，而且提升了航空器的滑行速度和顺畅度，实现了高效、有序、安全的机场内航空器引导。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种基于无人引导车的航空器引导***。其中，基于无人引导车的航空器引导***可以为软件模块，软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施例所阐述的基于无人引导车的航空器引导方法。

在一些实施例中，基于无人引导车的航空器引导***亦可以由硬件器件搭建成的，例如，基于无人引导车的航空器引导***可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施例所阐述的基于无人引导车的航空器引导方法。再例如，基于无人引导车的航空器引导***还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

图2是本发明实施例2提供一种基于无人引导车的航空器引导***的结构示意图，如图2所示，包括无人引导车调度***以及多个无人引导车，无人引导车调度***包括控制模块100、待机引导模块200、对接引导模块300和回程引导模块400，

所述控制模块100用于控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；

所述待机引导模块200用于获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；

所述对接引导模块300用于控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；

所述回程引导模块400用于获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。

一个优选实施例中，所述控制模块100具体包括：

第一获取单元101，用于获取机场内空闲无人引导车的状态信息以及航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、接机位置和目标位置；

分配单元102，用于根据航空器的路由信息和空闲无人引导车的状态信息为每个航空器分配对应的目标无人引导车；

控制单元103，用于生成路径引导信息，并控制所述目标无人引导车根据所述路径引导信息自动行驶至所述接机位置对应的第一待机位置。

一个优选实施例中，还包括与无人引导车调度***相连接的A-SMGCS***，A-SMGCS***用于采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第一命令发送至无人引导车调度***；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入所述起始位置对应的第一快速脱离道时，生成第二命令发送至无人引导车调度***。

此时，所述待机引导模块200用于接收A-SMGCS***发送的第一命令，并根据所述第一命令控制所述第一待机位置的目标无人引导车进入待命状况；以及用于接收A-SMGCS***发送的第二命令，并根据所述第二命令控制所述目标无人引导车从所述第一待机位置行驶至对应的接机位置，同时控制所述目标无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息。

另一优选实施例中，A-SMGCS***还用于采集目标航空器的状态信息，根据所述状态信息判断所述目标航空器已错过所述起始位置对应的第一快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第三命令；以及用于根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第二快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第四命令。

此时，所述待机引导模块200还用于接收A-SMGCS***发送的第三命令，并根据所述第三命令解除在先目标无人引导车的待命状态，并控制第二待机位置的任一无人引导车作为新的目标无人引导车进入待命状况；以及用于接收A-SMGCS***发送的第四命令，并根据所述第四命令控制新的目标无人引导车从第二快速脱离道对应的第二待机位置行驶至接机位置，并与目标航空器进行对接。

另一优选实施例中，所述控制模块100还用于获取空闲无人引导车的当前位置与每个待机位置的距离，并控制所述空闲无人引导车行驶至距离最近的待机位置。

另一优选实施例中，所述对接引导模块300还包括：

接收单元301，接收所述无人引导车调度***发送的目标航空器的实时对接信息，所述实时对接信息包括目标身份信息和目标位置信息；

第一检测单元302，用于通过自身的车载传感器沿着目标航空器的飞行方向检测对应感知范围内所有航空器的实际身份信息；

第二检测单元303，用于匹配所述实际身份信息和所述目标身份信息，根据匹配结果确定目标航空器，并通过所述车载传感器检测所述目标航空器的实时运动信息，所述实时运动信息包括实时位置信息、实时方向和实时行驶速度；

对接单元304，用于根据所述实时运动信息和所述目标位置信息计算所述目标航空器与自己的实时距离，当所述实时距离小于第一预设阈值时完成与所述目标航空器的对接；

调节单元305，用于对接完成后，通过所述车载传感器以预设频率采集所述目标航空器的实时运动信息，根据所述实时运动信息预测所述目标航空器的滑行路径，并根据所述滑行路径调节自身行驶速度以使引导距离保持在预设范围，直至将所述目标航空器引导至对应的目标位置；

所述引导距离为引导过程中，无人引导车和目标航空器之间的距离。

优选实施例中，回程引导模块400还包括：

第二获取单元401，用于获取所述目标无人引导车的当前位置信息和每个待机位置的空闲停车位信息；

路径生成单元402，用于根据预设路径算法生成从当前位置到每个空闲停车位的导航路径，并计算每条导航路径的评分；

第三获取单元403，用于从所有导航路径中获取评分最高的目标导航路径以及对应的目标空闲停车位；

回程引导单元，用于根据所述目标导航路径将所述目标无人引导车引导至所述目标空闲停车位；

所述预设路径算法生成导航路径时优先为所述目标无人引导车选择行车道，且穿越的滑行道越少评分越高。

优选实施例中，所述A-SMGCS***和所述无人引导车调度***采用光纤网络通讯，所述无人引导车调度***与无人引导车通过LTE网络通讯。所述A-SMGCS***向所述无人引导车调度***发送数据的数据传输协议为CAT-062，所述无人引导车调度***向所述A-SMGCS***发送数据的数据传输协议为CAT-021，从而保证通讯的稳定性和时效性。

需要说明的是，上述基于无人引导车的航空器引导***可执行本发明实施例所提供的基于无人引导车的航空器引导方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在基于无人引导车的航空器引导***实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的基于无人引导车的航空器引导方法。

图3是本发明实施例3提供的基于无人引导车的航空器引导终端中控制器的电路结构示意图。如图3所示，该控制器600包括一个或多个处理器61以及存储器62。其中，图3中以一个处理器61为例。

处理器61和存储器62可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于无人引导车的航空器引导方法对应的程序指令/模块。处理器61通过运行存储在存储器62中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行基于无人引导车的航空器引导***的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的基于无人引导车的航空器引导方法以及上述***实施例的各个模块或单元的功能。

存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

程序指令/模块存储在存储器62中，当被一个或者多个处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的基于无人引导车的航空器引导方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器61，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的基于无人引导车的航空器引导方法。

本发明实施例还提供了一种基于无人引导车的航空器引导终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述基于无人引导车的航空器引导方法的步骤。

以上所描述的***或设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于无人引导车的航空器引导方法，应用于无人引导车调度***，其特征在于，在每个脱离道口外设置对应的无人引导车待机位置，且每个无人引导车待机位置设置三个或者三个以上的停车位供无人引导车待机，方法包括以下步骤：

步骤1，控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；

步骤2，获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；

步骤3，控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；

步骤4，获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。

2.根据权利要求1所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置具体为：

获取机场内空闲无人引导车的状态信息以及航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、接机位置和目标位置；

根据航空器的路由信息和空闲无人引导车的状态信息为每个航空器分配对应的目标无人引导车；

生成路径引导信息，并控制所述目标无人引导车根据所述路径引导信息自动行驶至所述接机位置对应的第一待机位置。

3.根据权利要求2所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述航空器引导方法为进港引导方法，无人引导车调度***控制无人引导车与目标航空器进行对接，包括以下步骤：

接收A-SMGCS***发送的第一命令，并根据所述第一命令控制所述第一待机位置的目标无人引导车进入待命状况；

接收A-SMGCS***发送的第二命令，并根据所述第二命令控制所述目标无人引导车从所述第一待机位置行驶至对应的接机位置，同时控制所述目标无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息；

所述A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第一命令发送至无人引导车调度***；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入所述起始位置对应的第一快速脱离道时，生成第二命令发送至无人引导车调度***。

4.根据权利要求3所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，无人引导车调度***控制无人引导车与目标航空器进行对接还包括以下步骤：

接收A-SMGCS***发送的第三命令，并根据所述第三命令解除在先目标无人引导车的待命状态，并控制第二待机位置的任一无人引导车作为新的目标无人引导车进入待命状况；

接收A-SMGCS***发送的第四命令，并根据所述第四命令控制新的目标无人引导车从第二快速脱离道对应的第二待机位置行驶至接机位置，并与目标航空器进行对接；

所述A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已错过所述起始位置对应的第一快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第三命令；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第二快速脱离道时，向所述无人引导车调度***发送第四命令。

5.根据权利要求1所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置具体为：获取空闲无人引导车的当前位置与每个待机位置的距离，并控制所述空闲无人引导车行驶至距离最近的待机位置。

6.根据权利要求5所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述航空器引导方法为进港引导方法，无人引导车调度***控制无人引导车与目标航空器进行对接，包括以下步骤：

获取目标航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、目标位置和至少一个备选接机位置；

获取待机位置处空闲无人引导车的数量信息，并为至少一个备选接机位置的每个备选接机位置均分配一辆备选无人引导车；

接收A-SMGCS***发送的第五命令，并根据所述第五命令控制每辆备选无人引导车分别从待机位置行驶至对应的备选接机位置；

接收A-SMGCS***发送的第六命令，并根据所述第六命令控制第三快速脱离道的备选无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息，并与目标航空器进行对接，其他备选无人引导车返回至对应的初始待机位置；

所述A-SMGCS***采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第五命令发送至无人引导车调度***；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第三快速脱离道时，生成第六命令发送至无人引导车调度***。

7.根据权利要求1-6任一所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，目标无人引导车将所述目标航空器引导至目标位置具体包括以下步骤：

接收所述无人引导车调度***发送的目标航空器的实时对接信息，所述实时对接信息包括目标身份信息和目标位置信息；

通过自身的车载传感器沿着目标航空器的飞行方向检测对应感知范围内所有航空器的实际身份信息；

匹配所述实际身份信息和所述目标身份信息，根据匹配结果确定目标航空器，并通过所述车载传感器检测所述目标航空器的实时运动信息，所述实时运动信息包括实时位置信息、实时方向和实时行驶速度；

根据所述实时运动信息和所述目标位置信息计算所述目标航空器与自己的实时距离，当所述实时距离小于第一预设阈值时完成与所述目标航空器的对接；

对接完成后，通过所述车载传感器以预设频率采集所述目标航空器的实时运动信息，根据所述实时运动信息预测所述目标航空器的滑行路径，并根据所述滑行路径调节自身行驶速度以使引导距离保持在预设范围，直至将所述目标航空器引导至对应的目标位置；

所述引导距离为引导过程中，无人引导车和目标航空器之间的距离。

8.根据权利要求7所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，无人引导车调度***获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置具体包括：

获取所述目标无人引导车的当前位置信息和每个待机位置的空闲停车位信息；

根据预设路径算法生成从当前位置到每个空闲停车位的导航路径，并计算每条导航路径的评分；

从所有导航路径中获取评分最高的目标导航路径以及对应的目标空闲停车位；

根据所述目标导航路径将所述目标无人引导车引导至所述目标空闲停车位；

所述预设路径算法生成导航路径时优先为所述目标无人引导车选择行车道，且穿越的滑行道越少评分越高。

9.根据权利要求8所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述目标无人引导车在穿越滑行道前，获取A-SMGCS***通过无人引导车调度***发送的正在横向穿行所述滑行道的航空器的位置信息，同时通过车载传感器检测所述滑行道上的障碍物信息，根据所述航空器的位置信息和所述障碍物信息判断穿越所述滑行道的安全评分，当安全评分大于第二预设阈值时才穿越所述滑行道。

10.一种基于无人引导车的航空器引导***，其特征在于，在每个脱离道口外设置对应的无人引导车待机位置，且每个无人引导车待机位置设置三个或者三个以上的停车位供无人引导车待机，所述***包括无人引导车调度***以及多个无人引导车，所述无人引导车调度***包括控制模块、待机引导模块、对接引导模块和回程引导模块，

所述控制模块用于控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；

所述待机引导模块用于获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；

所述对接引导模块用于控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；

所述回程引导模块用于获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。

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