CN114296104B - 卫星***定位数据的完好性监测方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种卫星***定位数据的完好性监测方法、装置及计算机存储介质，包括：获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频点的伪距对应的第一观测值和载波相位对应的第二观测值；根据所述第一观测值和所述第二观测值计算获得对应的定位数据；根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息；其中，所述预设策略包括：对所述定位数据进行分层级监测，且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一层级进行完好性监测的输入。如此，通过对定位数据进行分层级监测且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一层级进行完好性监测的输入，能够减少计算量，提高数据质量。
Description
技术领域
本发明涉及卫星技术领域，特别是涉及一种卫星***定位数据的完好性 监测方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
完好性是国际民航组织提出的四个导航性能指标参数之一，也是在不同 应用场景中与定位导航技术的可靠性和安全性关系最为密切的性能指标。完 好性反映的是导航技术在发生故障不能达到预设技术指标，不能用于导航服 务时向用户及时告警的能力。在改正数据产品生成的过程中，完好性监测系 统或方法已经成为高精定位提供商的必要模块。数据产品的完好性是产品置 信度水平的直接量化方式，旨在向用户承诺服务安全标准和可信度，也是终 端定位完好性评估的必要信息。在以往的数据生产过程中，服务商和用户的 注意力多集中于服务的精度和连续性。对于不同的数据改正产品，通常使用 参数估计中的内符合精度或状态传递中的残差独立地给出数据产品的完好性 信息和质量标识符。然而，上述方法忽略了不同数据改正产品之间的耦合关 系，造成了***计算能力的浪费。
发明内容
本申请的目的在于提供一种卫星***定位数据的完好性监测方法、装置 及计算机存储介质，其优势在于通过对定位数据进行分层级监测且将对上一 层级的完好性监测结果作为对下一层级进行完好性监测的输入，能够减少计 算量，提高数据质量。
为达到上述目的：
第一方面，本申请实施例提供了一种卫星***定位数据的完好性监测方 法，所述方法包括以下步骤：
获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频点的伪距对应的第一观测 值和载波相位对应的第二观测值；
根据所述第一观测值和所述第二观测值计算获得对应的定位数据；
根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据 进行完好性监测，以获得完好性监测信息；其中，所述预设策略包括：对所 述定位数据进行分层级监测，且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一 层级进行完好性监测的输入。
可选地，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对 所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，包括：
将各所述卫星***计算得到的定位数据分为三个层级进行完好性监测； 其中，第一层级包括卫星轨道改正、卫星钟差改正、码偏差改正，第二层级 包括相位偏差改正，第三层级包括对流层延迟改正和电离层延迟改正；
基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第一层级进行完好性监 测，计算获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差 完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息和 所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫星的 相位偏差完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息、 所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据产品 对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型 完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息。
可选地，所述基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第一层级进 行完好性监测，计算获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差完好性信 息和码偏差完好性信息，包括：
根据所述第一观测值和所述第二观测值，获取所述卫星***包含的各颗 卫星的卫星轨道改正数据、卫星钟差改正数据和码偏差改正数据；
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据和所述码偏差改正 数据对各所述卫星分别进行轨道钟差完好性监测和码偏差完好性监测，获得 各所述卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差完好性信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信 息和所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫 星的相位偏差完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正 数据以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息，计算各所述卫 星的相位偏差改正数据；
根据所述相位偏差改正数据以及所述第一观测值和所述第二观测值对各 所述卫星分别进行相位偏差完好性监测，获得各所述卫星的相位偏差完好性 信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信 息、所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据 产品对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟 模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正 数据、所述相位偏差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完 好性信息和所述相位偏差完好性信息，计算各所述卫星的区域对流层延迟模 型和区域电离层延迟模型；
根据所述第一观测值和所述第二观测值以及所述区域对流层延迟模型和 所述区域电离层延迟模型对各所述卫星分别进行对流层延迟完好性监测和电 离层延迟完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型完好性信息和 区域电离层延迟模型完好性信息。
可选地，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对 所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未通过，则在计算下一 层级的定位数据时，确定上一层级未通过的所述定位数据对应的卫星，并将 所述卫星对应的其它定位数据的完好性信息设为未通过；
若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未监测，则在计算下一 层级的定位数据时，对上一层级的未监测的所述定位数据进行降权处理。
可选地，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对 所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
记录所述定位数据的生成时间；
确定在所述定位数据的生成时间之后的预设时长内未获取到所述定位数 据的完好性信息时，将所述定位数据的完好性信息设为未监测。
可选地，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对 所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
统计所述卫星***包含的各所述卫星对于每一层级的定位数据的完好性 信息；
若对目标层级的定位数据的完好性信息显示为未通过的所述卫星的数量 大于预设数量阈值，则将所述卫星***关于所述目标层级的定位数据的告警 标识符设为未通过，并剔除所述卫星***的所述第一观测值、所述第二观测 值以及所述目标层级的定位数据。
可选地，还包括：
若已基于所述目标层级的定位数据计算出下一层级的定位数据的完好性 信息，则将所述卫星***关于所述下一层级的定位数据的告警标识符设为未 通过。
可选地，还包括：
将所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数 据、所述相位偏差改正数据、所述区域对流层延迟模型、所述区域电离层延 迟模型以及对应的所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息、所述 相位偏差完好性信息、所述区域对流层延迟模型完好性信息和所述区域电离 层延迟模型完好性信息按照预设方式进行编码播发。
第二方面，本申请实施例提供一种执行上述方法的卫星***定位数据的 完好性监测装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理 器运行所述计算机程序时，实现上述卫星***定位数据的完好性监测方法的 步骤。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介 质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述卫星*** 定位数据的完好性监测方法的步骤。
本申请实施例提供的卫星***定位数据的完好性监测方法、装置及计算 机存储介质，所述方法包括：获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频 点的伪距对应的第一观测值和载波相位对应的第二观测值；根据所述第一观 测值和所述第二观测值计算获得对应的定位数据；根据所述第一观测值和所 述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好 性监测信息；其中，所述预设策略包括：对所述定位数据进行分层级监测， 且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一层级进行完好性监测的输入。如此，通过对定位数据进行分层级监测且将对上一层级的完好性监测结果作 为对下一层级进行完好性监测的输入，能够减少计算量，提高数据质量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种卫星***定位数据的完好性监测方法的 流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种卫星***定位数据的完好性监测***的 结构示意图；
图3为本发明实施例中轨道钟差完好性信息的计算流程示意图；
图4为本发明实施例中码偏差完好性信息的计算流程示意图；
图5为本发明实施例中相位偏差完好性信息的计算流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种卫星***定位数据的完好性监测装置的 结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的 描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的 要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所 有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一 些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体 意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或 者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还 包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情 况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、 方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中 具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义， 其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中 上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信 息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此 区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信 息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用 的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再 者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括 复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包 括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组， 但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/ 或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括 性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C” 意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅 当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出 现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的 指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除 非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以 其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多 个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在 不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或 者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的 是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技 术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本 申请的保护范围之内。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限 定本申请。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元” 的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、 “部件”或者“单元”可以混合地使用。
参阅图1，为本申请实施例提供的一种卫星***定位数据的完好性监测 方法，该卫星***定位数据的完好性监测方法可以由本申请实施例提供的一 种卫星***定位数据的完好性监测装置来执行，该卫星***定位数据的完好 性监测装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施例提供的卫星*** 定位数据的完好性监测方法包括以下步骤：
步骤S101：获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频点的伪距对应 的第一观测值和载波相位对应的第二观测值；
其中，所述卫星***可以是北斗卫星导航***、伽利略***、GPS***、 格洛纳斯***中的一种或多种，所述卫星可以是一种或多种卫星***包含的 多颗卫星，如五颗、八颗等。所述获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少 一频点的伪距对应的第一观测值和载波相位对应的第二观测值，可以是从站 网即基站接收不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频点的伪距对应的第一 观测值和载波相位对应的第二观测值。
步骤S102：根据所述第一观测值和所述第二观测值计算获得对应的定位 数据；
需要说明的是，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值计算获得的 对应的定位数据，可以包括每个卫星***单独计算得到的定位数据、多个卫 星***共同计算得到的定位数据。
步骤S103：根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所 述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息；其中，所述预设策略 包括：对所述定位数据进行分层级监测，且将对上一层级的完好性监测结果 作为对下一层级进行完好性监测的输入。
具体地，将各所述卫星***计算得到的定位数据分为三个层级进行完好 性监测；其中，第一层级包括卫星轨道改正、卫星钟差改正、码偏差改正， 第二层级包括相位偏差改正，第三层级包括对流层延迟改正和电离层延迟改 正；
基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第一层级进行完好性监 测，计算获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差 完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息和 所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫星的 相位偏差完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息、 所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据产品 对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型 完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息。
可以理解地，由于不同定位数据之间存在耦合关系，因此，可对不同定 位数据的完好性进行分级监测，每一层级计算得到的完好性信息作为下一层 级计算的输入，帮助剔除已发现的故障，减少计算量。需要说明的是，本申 请中所指的定位数据是指用于辅助定位的数据，不包括但不限于卫星轨道改 正数据、卫星钟差改正数据、码偏差改正数据、相位偏差改正数据等。此外， 根据对所述定位数据进行完好性监测的目的不同，还可采用其它方式对计算 所述定位数据进行不同层级划分。
在一实施方式中，所述基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第 一层级进行完好性监测，记得获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差 完好性信息和码偏差完好性信息，包括：
根据所述第一观测值和所述第二观测值，计算出所述卫星***包含的各 颗卫星的卫星轨道改正数据、卫星钟差改正数据和码偏差改正数据；
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据和所述码偏差改正 数据对各所述卫星分别进行轨道钟差完好性监测和码偏差完好性监测，获得 各所述卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差完好性信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信 息和所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫 星的相位偏差完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正 数据以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息，计算各所述卫 星的相位偏差改正数据；
根据所述相位偏差改正数据以及所述第一观测值和所述第二观测值对各 所述卫星分别进行相位偏差完好性监测，获得各所述卫星的相位偏差完好性 信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信 息、所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据 产品对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟 模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正 数据、所述相位偏差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完 好性信息和所述相位偏差完好性信息，计算各所述卫星的区域对流层延迟模 型和区域电离层延迟模型；
根据所述第一观测值和所述第二观测值以及所述区域对流层延迟模型和 所述区域电离层延迟模型对各所述卫星分别进行对流层延迟完好性监测和电 离层延迟完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型完好性信息和 区域电离层延迟模型完好性信息。
这里，针对每个所述卫星***，可先根据所述卫星***包含的多颗卫星 在至少一频点的伪距对应的第一观测值和载波相位对应的第二观测值，基于 广播星历生成各所述卫星的卫星轨道改正数据，然后，所述根据所述第一观 测值和所述第二观测值以及所述卫星轨道改正数据，基于广播星历生成各所 述卫星的卫星钟差改正数据。同时，可根据所述第一观测值和所述第二观测 值，计算出不同码的伪距对应的第一观测值所对应的码偏差改正数据。需要 说明的是，本申请中不单独对卫星轨道改正数据或卫星钟差改正数据进行完 好性评估，而是将卫星轨道和卫星钟的误差向量投影到用户和卫星连线方向 进行完好性评估。根据所述码偏差改正数据和所述第一观测值可对各所述卫 星分别进行码偏差完好性监测，以获得各所述卫星的码偏差完好性信息。
而所述根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏 差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息，计算各 所述卫星的相位偏差改正数据，可以为根据所述卫星轨道改正数据、所述卫 星钟差改正数据、所述码偏差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息和所述 码偏差完好性信息以及所述第一观测值和所述第二观测值，计算各所述卫星 的相位偏差改正数据，进而根据所述相位偏差改正数据以及所述第一观测值 和所述第二观测值，获取各所述卫星的相位偏差完好性信息。根据所述卫星 轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数据、所述相位偏 差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息和所述相 位偏差完好性信息以及所述第一观测值和所述第二观测值，可计算出各所述 卫星的区域对流层延迟模型和区域垂直或斜电离层延迟模型(即区域电离层 延迟模型)，进而结合所述第一观测值和所述第二观测值，可获取各所述卫星 的区域对流层延迟模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息。
需要说明的是，本申请中，所述完好性信息的标识符有三种状态，分别 为“通过”、“未通过”和“未监测”。由于所述完好性信息能够表征定位数据 的置信度，因此，可基于所述完好性信息帮助剔除已发现的故障，进而减少 计算量和提高数据质量。在一实施方式中，所述根据所述第一观测值和所述 第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性 监测信息，还包括：若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未通过， 则在计算下一层级的定位数据时，确定上一层级未通过的所述定位数据对应的卫星，并将所述卫星对应的其它定位数据的完好性信息设为未通过；若对 上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未监测，则在计算下一层级的定 位数据时，对上一层级未监测的所述定位数据进行降权处理。可以理解地， 针对任一颗卫星，若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未通过， 则在计算下一层级的定位数据时，确定上一层级未通过的所述定位数据对应 的卫星，并将所述卫星对应的其它定位数据的完好性信息设为未通过，即在 计算下一层级的定位数据时，不考虑上一层级未通过的所述定位数据对应的 卫星的其它定位数据。例如，假设在对某一颗卫星进行码偏差完好性监测后， 获得的码偏差完好性信息显示为未通过，则在计算该颗卫星的相位偏差改正 数据时不使用对应的码偏差改正数据。针对任一颗卫星，若对上一层级的一 定位数据的完好性信息显示为未监测，则在计算下一层级的定位数据时，对 上一层级的未监测的所述定位数据进行降权处理，即在计算下一层级的定位 数据时，降低上一层级的未监测的所述定位数据对其的影响。例如，假设在 对某一颗卫星进行码偏差完好性监测后，获得的码偏差完好性信息显示为未监测，则在计算该颗卫星的相位偏差改正数据时降低对应的码偏差改正数据 的权重。如此，能够进一步减少计算量，减少计算时间。
在一实施方式中，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预 设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
记录所述定位数据的生成时间；
确定在所述定位数据的生成时间之后的预设时长内未获取到所述定位数 据的完好性信息时，将所述定位数据的完好性信息设为未监测。
可以理解地，在生成所述定位数据后，便记录所述定位数据的生成时间， 同时可以开始计算所述定位数据的完好性信息，若在所述定位数据的生成时 间之后的预设时长内未获取到所述定位数据的完好性信息，即所述定位数据 的生成时间与所述定位数据的完好性信息的生成时间的间隔超过预设时长， 则将所述定位数据的完好性信息设为未监测，同时可先对所述定位数据进行 编码播发，待所述定位数据的完好性信息计算完成后，再以独立的消息向用 户进行播发所述定位数据的完好性信息。如此，通过监测数据与对应的完好 性信息之间的时间间隔，并控制数据的最长等待时间，以使用对应的播发策 略，保证了数据的时效性。
在一实施方式中，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预 设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
统计所述卫星***包含的各所述卫星对于每一层级的定位数据的完好性 信息；
若对目标层级的定位数据的完好性信息显示为未通过的所述卫星的数量 大于预设数量阈值，则将所述卫星***关于所述目标层级的定位数据的告警 标识符设为未通过，并剔除所述卫星***的所述第一观测值、所述第二观测 值以及所述目标层级的定位数据。
可以理解地，可以实时统计所述卫星***包含的各所述卫星对于每一层 级的定位数据的完好性信息，比如统计所述卫星***包含的各所述卫星对于 第一层级、第二层级和第三层级的定位数据的完好性信息，以获取各所述卫 星对于第一层级、第二层级和第三层级的定位数据的完好性信息是否分别显 示为未通过，若在所述卫星***中，对目标层级的定位数据的完好性信息显 示为未通过的所述卫星的数量大于预设数量阈值，则将所述卫星***关于所 述目标层级的定位数据的告警标识符设为未通过，并剔除所述卫星***的所 述第一观测值、所述第二观测值以及所述目标层级的定位数据。其中，所述 数量阈值可以根据实际情况需要进行设置，比如可以设置为所述卫星***包 含的卫星数量的二分之一等。如此，针对卫星***级别故障，建立独立的监 测逻辑，以及时发现***级别故障和保证数据产品的持续输出，进一步提升 了数据质量。
在一实施方式中，还包括：
若已基于所述目标层级的定位数据计算出下一层级的定位数据的完好性 信息，则将所述卫星***关于所述下一层级的定位数据的告警标识符设为未 通过。
可以理解地，由于所述目标层级的下一层级的定位数据的完好性信息是 基于所述目标层级的定位数据和对应的完好性信息计算获得的，在所述卫星 ***关于所述目标层级的定位数据的告警标识符设为未通过时，说明所述目 标层级的定位数据存在风险，因此，若在所述卫星***关于所述目标层级的 定位数据的告警标识符设为未通过之前，已基于所述目标层级的定位数据计 算出下一层级的定位数据的完好性信息，则将所述卫星***关于所述下一层 级的定位数据的告警标识符设为未通过，从而进一步提升了数据质量。
在一实施方式中，还包括：
将所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数 据、所述相位偏差改正数据、所述区域对流层延迟模型、所述区域电离层延 迟模型以及对应的所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息、所述 相位偏差完好性信息、所述区域对流层延迟模型完好性信息和所述区域电离 层延迟模型完好性信息按照预设方式进行编码播发。
其中，所述预设方式可以根据实际情况需要进行设置，比如在获取任一 定位数据后，若在预设时长内获取到所述定位数据对应的完好性信息，则可 所述定位数据和所述定位数据对应的完好性信息合并后进行编码播发；若在 预设时长内未获取到所述定位数据对应的完好性信息，则可先对所述定位数 据进行编码播发，待获取到所述定位数据对应的完好性信息后，再对所述定 位数据对应的完好性信息进行编码播发。例如，在生成所述相位偏差改正数 据后，会等待所述相位偏差完好性信息的生成，若在最大时延内对所述相位偏差完好性信息计算完成，则将所述相位偏差改正数据和所述相位偏差完好 性信息合并后进行编码播发；若在最大时延内对所述相位偏差完好性信息计 算未完成，则在达到最大时延后，先将所述相位偏差改正数据进行编码播发， 待所述相位偏差完好性信息计算完成后，再将所述相位偏差完好性信息进行 编码播发。如此，根据不同场景，通过不同的播发方式将定位数据和对应的 完好性信息向用户发送，保证了数据的时效性。
综上，上述实施例提供的卫星***定位数据的完好性监测方法中，通过 对定位数据进行分层级监测且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一层 级进行完好性监测的输入，能够减少计算量，提高数据质量。
基于前述实施例相同的发明构思，下面通过一具体示例对前述实施例进 行详细说明，本示例中的所述产品可以理解为数据。
参阅图2，为本实施例提供的卫星***定位数据的完好性监测***的结 构示意图，包括数据产品计算模块、完好性监测模块和产品播发平台；数据 产品计算模块用于卫星轨道改正计算、卫星钟差改正计算、码偏差改正计算、 相位偏差改正计算、对流层延迟计算和电离层延迟计算；完好性监测模块用 于轨道钟差完好性评估、码偏差完好性评估、相位偏差完好性评估、对流层 延迟完好性评估和电离层延迟完好性评估；产品播发平台用于将收到的高精 定位数据产品和完好性信息按照用户接口控制协议的格式内容进行编码播发；其中，
卫星轨道改正计算，具体为接收站网的观测值，包括多卫星***多频点 的伪距和载波相位的观测量，生成基于广播星历计算出精密轨道改正产品；
卫星钟差改正计算，具体为接收站网的观测值，包括多***多频点的伪 距和载波相位的观测量，利用计算出的精密轨道改正数，生成基于广播星历 的精密卫星钟差改正产品；
码偏差改正计算，具体为接收站网的观测值，包括多***多频点的伪距 和载波相位的观测量，计算出不同码的伪距观测量对应的码偏差改正产品；
相位偏差改正计算，具体为接收站网的观测值，输入第一层级的数据改 正产品和产品完好性信息，计算出各卫星各频点上的相位偏差改正产品；
对流层延迟计算，具体为接收站网的观测值，输入前两个层级的数据改 正产品和产品完好性信息，计算出区域对流层延迟改正模型；
电离层延迟计算，具体为接收站网的观测值，输入前两个层级的数据改 正产品和产品完好性信息，计算出区域垂直/斜电离层改正模型；
轨道钟差完好性评估，具体为不单独对轨道改正或卫星钟差改正进行完 好性评估，而是将卫星轨道和卫星钟的误差向量投影到用户和卫星连线方向 进行完好性评估；
码偏差完好性评估，具体为输入计算得到的码偏差改正产品，接收站网 的伪距观测值，生成码偏差完好性信息；
相位偏差完好性评估，具体为输入计算得到的相位偏差改正产品，接收 站网的伪距和载波相位观测值，生成相位偏差完好性信息；
对流层延迟完好性评估，具体为输入计算得到的区域对流层模型，接收 站网的伪距和载波相位观测值，生成对流层延迟完好性信息；
离层延迟完好性评估，具体为输入计算得到的区域电离层模型，接收站 网的伪距和载波相位观测值，生成电离层延迟完好性信息。
每个产品的完好性信息对应的标识符有三种状态：“通过”、“未通过”、 “未监测”。***告警标识符表征每个卫星***的数据风险水平，同样有三种 状态：“通过”、“未通过”、“未监测”。
图2中的t表示数据产品或带有完好性信息的数据产品生成的时间。为 保证数据的时效性，数据产品和完好性信息的生成时间差须满足以下限制：
t数据，完好性-t数据<Tt
上式中，Tt表示完好性信息和对应的数据产品的最大时延阈值，通过统 计完好性模块的计算时延得到。数据产品产生后，在Tt时间内驻留在程序中 等待完好性信息。在最大时延内，若完好性信息计算完成，则数据产品和完 好性信息合并播发。假设程序中计时已经达到最大时延，则数据产品的完好 性标识符置为“未监测”，数据产品进入播发模块。待完好性信息计算完成后， 以独立的消息向用户播发。
本申请的创新之处在于：在完好性信息计算完成后，该完好性信息会和 数据产品合并作为输入量进入下一个层级的数据产品计算。下面重点论述轨 道钟差完好性信息、码偏差完好性信息和相位偏差完好性信息进入下一层级 的计算流程，对应图2中不同层级之间的数据流向。
参阅图3，为轨道钟差完好性信息的计算流程示意图，轨道钟差完好性 监测的输入量为站网的观测量、卫星轨道改正产品和卫星钟差改正。输入数 据流首先进入菱形框表示的轨道钟差完好性监测器，轨道钟差完好性监测器 获取轨道钟差完好性监测统计量，并判断轨道钟差完好性监测统计量是否大 于轨道钟差统计量的监测阈值，并根据判断结果执行相应处理：
若轨道钟差完好性监测统计量小于或等于设定的轨道钟差统计量的监测 阈值，则将轨道钟差完好性标识符置为“通过”，卫星轨道改正和卫星钟差改 正进入第二个层级的相位偏差计算；
若轨道钟差完好性监测统计量大于设定的轨道钟差统计量的阈值，则将 轨道钟差完好性标识符置为“未通过”。由于故障的轨道钟差改正在不同级别 的高精度定位算法中都会造成定位误差突然增大，滤波发散等严重后果，则 在相位偏差计算之前应剔除未通过完好性监测的轨道钟差改正产品。假设完 好性信息计算结果晚于下一个层级的轨道钟差数据产品输入，应提取故障轨 道钟差改正产品的卫星号，在相位偏差计算完成后，将这些卫星对应相位偏 差完好性标识符也置为“未通过”；
若未产生轨道钟差完好性监测统计量或计算时间超过上文所述的最大时 延，则将轨道钟差完好性标识符置为“未监测”。在下一层级的相位偏差计算 中，对应卫星的观测值和轨道钟差改正值作降权处理，增加计算结果的可靠 性。
对于***告警监测，原理为统计单个卫星***中未通过完好性监测的卫 星个数Count(|Δ|>T)，并与设定的阈值N作比较，即判断下述***告警公式 是否成立：
Count(|Δ|>T)>N
若未通过完好性监测的卫星数量大于设定的阈值，一般为卫星***可见 卫星的一半以上，则将该***所有的轨道钟差改正产品的完好性信息置为“未 通过”。在输入下一个层级之前，剔除告警卫星***的观测值和轨道钟差改正 数据。假设使用该***观测值和轨道钟差改正数的相位偏差已计算完成，则 该卫星***的相位偏差完好性信息置为“未通过”。
参阅图4，为码偏差完好性信息的计算流程示意图，码偏差的数据产品 计算和完好性监测同样位于第一层级，但相比于轨道钟差改正产品，码偏差 改正产品对定位结果的精度提升主要作用于伪距观测量，因此对其处理稍有 不同。码偏差完好性监测的输入量为站网的伪距观测量和码偏差改正产品， 输入数据流首先进入菱形框表示的码偏差完好性监测器，码偏差完好性监测 器输出码偏差完好性监测统计量，并判断码偏差完好性监测统计量是否大于 码偏差统计量的监测阈值。这里，考虑到伪距观测量的噪声是米级，码偏差完好性监测器对应的监测阈值要设定为一个较大的数值。
若码偏差完好性监测统计量小于或等于设定的码偏差统计量的监测阈 值，则将码偏差完好性标识符置为“通过”，并将码偏差改正产品进入第二个 层级的相位偏差计算。
若码偏差完好性监测统计量大于设定的码偏差统计量的监测阈值，则将 码偏差完好性标识符置为“未通过”。此时可以根据实际情况，对该码偏差改 正产品对应的观测值降权或不使用该码偏差改正产品。
若因未产生码偏差完好性监测统计量或计算时间超过上文所述的最大时 延，则将码偏差完好性标识符置为“未监测”。在下一层级的相位偏差计算中， 对应卫星的观测值和码偏差改正值作降权处理。
同样使用***告警公式对码偏差进行***告警监测，若未通过完好性监 测的码偏差改正产品超过阈值，说明该***大部分观测值异常，***告警标 识符设为“未通过”。该***所有的码偏差改正产品的完好性信息置为“未通 过”。在输入下一个层级之前，剔除告警卫星***的观测值和码偏差改正数据。 假设使用该***观测值和码偏差改正数的相位偏差已计算完成，则该卫星系 统的相位偏差完好性标识置为“未通过”。
参阅图5，为相位偏差完好性信息的计算流程示意图，相位偏差的数据 产品计算和完好性监测位于第二层级，相位偏差完好性监测的输入量为站网 的观测量、上一层级计算得到的卫星轨道改正产品、卫星钟差改正产品、码 偏差改正产品和对应的数据产品的完好性信息，输入数据流首先进入菱形框 表示的相位偏差完好性监测器，相位偏差完好性监测器输出相位偏差完好性 监测统计量，并判断相位偏差完好性监测统计量是否大于相位偏差统计量的 监测阈值，并根据判断结果执行以下相应处理：
若相位偏差完好性监测统计量小于或等于设定的相位偏差统计量的监测 阈值，则将相位偏差完好性标识符置为“通过”，并将相位偏差产品进入第三 个层级的大气改正计算，即对流层延迟改正计算和电离层延迟改正计算；
若相位偏差完好性监测统计量大于设定的相位偏差统计量的监测阈值， 则将相位偏差完好性标识符置为“未通过”。此时可以根据实际情况，对该相 位偏差对应的观测值降权或不使用该相位偏差产品；
若因未产生相位偏差完好性监测统计量或计算时间超过上文所述的最大 时延，则相位偏差完好性标识符置为“未监测”。在下一层级的大气改正计算 中，对应卫星的观测值和相位偏差改正值作降权处理。
在第二层级中使用***告警公式对***故障进行完好性监测。需要注意 的是，由于相位偏差的生成依赖于第一层级的数据产品，受到质量控制和完 好性监测算法的控制，相位偏差对应的卫星数量很可能小于第一层级的改正 参数。此时，对于***告警的监测阈值应更为保守严谨。
当某***未通过完好性监测的相位偏差产品数量超过阈值时，***告警 标识符置为“未通过”。该***所有的相位偏差改正产品的完好性信息置为“未 通过”。在输入下一个层级之前，剔除告警卫星***的观测值和相位偏差改正 数。假设使用该***观测值和相位偏差改正数的大气改正模型已计算完成， 则该卫星***的大气改正完好性标识置为“未通过”。
综上，本申请提供的导航卫星***定位数据的完好性监测方法具有以下 创新之处：
1)针对高精定位数据产品重复输入，***计算量大的问题，考虑高精定 位数据产品之间的耦合关系，提出高精定位产品完好性分级监测的结构。数 据产品的完好性信息根据其算法适用性分为3个等级。第一层为轨道改正、 卫星钟差改正和码偏差改正，第二层为相位偏差改正，第三层为对流层延迟 改正和电离层延迟改正。每一级别计算得到的完好性信息作为下一级别计算 的输入量，帮助剔除已发现的故障，减少计算量。
2)针对卫星***级的故障，为保证数据产品的持续输出，建立独立的监 测逻辑，及时发现***级别故障。***完好性标识符对于每个***有效，凡 与卫星相关的数据产品都须进行***级别监测，若监测未通过，则对应的卫 星***所有的数据产品都暂时停用，向用户提示风险。
3)为确保用户在告警时间内收到完好性信息，排除数据故障，控制数据 改正产品与完好性信息之间的时延。完好性监测模块是一个单独并行的模块， 设置数据产品的最长等待时间以保证数据产品的时效性，增加未及时收到完 好性计算结果的播发和使用策略。
如此，本实施例提供的导航卫星***定位数据的完好性监测方法具体以 下优点：
1)在数据产品生产端，利用不同层级的完好性信息，对数据产品计算过 程和完好性信息计算过程进行优化，剔除已发现故障的数据产品和观测量， 减小了计算时间。
2)在数据生产过程中，上一层级的完好性信息作为下一层级的数据产品 的输入量，帮助数据产品计算模块评估输入参数质量，提高生成的数据产品 质量。
3)监测完好性信息和数据产品之间的时间间隔，在播发模块之前控制时 延，设置产品数据的最长等待时间，提前设计播发和使用策略，保证数据产 品的时效性。
4)从用户端的角度来看，完好性信息与数据产品在同一时刻接收，有助 于帮助用户端生成当前时刻的保护水平。同时，数据产品的完好性信息可以 辅助用户选择适当的高精定位算法。
基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种卫星***监 测装置，如图6所示，该装置包括：处理器310和存储有计算机程序的存储 器311；其中，图6中示意的处理器310并非用于指代处理器310的个数为 一个，而是仅用于指代处理器310相对其他器件的位置关系，在实际应用中， 处理器310的个数可以为一个或多个；同样，图6中示意的存储器311也是 同样的含义，即仅用于指代存储器311相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器311的个数可以为一个或多个。在所述处理器310运行所述计 算机程序时，实现应用于上述装置的所述导航卫星***定位数据的完好性监 测方法。
该装置还可包括：至少一个网络接口312。该装置中的各个组件通过总 线***313耦合在一起。可理解，总线***313用于实现这些组件之间的连 接通信。总线***313除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和 状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系 统313。
其中，存储器311可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易 失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器 (ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM， Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、 磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可 以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓 存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机 存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存 储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取 存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储 器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率 同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器 (ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步 连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器311旨在包括但不限于这些和 任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器311用于存储各种类型的数据以支持该装置的 操作。这些数据的示例包括：用于在该装置上操作的任何计算机程序，如操 作***和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中， 操作***包含各种***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现 各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序， 例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用 业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。
基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机存储介 质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性 随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器 (ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM， Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-OnlyMemory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的 各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机 存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现应用于上述装置的所述 导航卫星***定位数据的完好性监测方法。所述计算机程序被处理器执行时 实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未 对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这 些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性 的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限 于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易 想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护 范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种卫星***定位数据的完好性监测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取不同卫星***包含的多颗卫星在至少一频点的伪距对应的第一观测值和载波相位对应的第二观测值；
根据所述第一观测值和所述第二观测值计算获得对应的定位数据；
根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息；其中，所述预设策略包括：对所述定位数据进行分层级监测，且将对上一层级的完好性监测结果作为对下一层级进行完好性监测的输入；
所述对所述定位数据进行分层级监测，包括：
将各所述卫星***计算得到的所述定位数据分为三个层级进行完好性监测；其中，第一层级包括卫星轨道改正、卫星钟差改正、码偏差改正，第二层级包括相位偏差改正，第三层级包括对流层延迟改正和电离层延迟改正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，包括：
基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第一层级进行完好性监测，计算获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫星的相位偏差完好性信息；
基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据产品对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一观测值和所述第二观测值对所述第一层级进行完好性监测，计算获得所述卫星***包含的多颗卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差完好性信息，包括：
根据所述第一观测值和所述第二观测值，计算出所述卫星***包含的各颗卫星的卫星轨道改正数据、卫星钟差改正数据和码偏差改正数据；
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据和所述码偏差改正数据对各所述卫星分别进行轨道钟差完好性监测和码偏差完好性监测，获得各所述卫星的轨道钟差完好性信息和码偏差完好性信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息对所述第二层级进行完好性监测，获得各所述卫星的相位偏差完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息和所述码偏差完好性信息，计算各所述卫星的相位偏差改正数据；
根据所述相位偏差改正数据以及所述第一观测值和所述第二观测值对各所述卫星分别进行相位偏差完好性监测，获得各所述卫星的相位偏差完好性信息；
所述基于所述第一观测值、所述第二观测值以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息对所述第三层级数据产品对应用户所在区域进行完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息，包括：
根据所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数据、所述相位偏差改正数据以及所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息和所述相位偏差完好性信息，计算各所述卫星的区域对流层延迟模型和区域电离层延迟模型；
根据所述第一观测值和所述第二观测值以及所述区域对流层延迟模型和所述区域电离层延迟模型对各所述卫星分别进行对流层延迟完好性监测和电离层延迟完好性监测，获得各所述卫星的区域对流层延迟模型完好性信息和区域电离层延迟模型完好性信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未通过，则在计算下一层级的定位数据时，确定上一层级未通过的所述定位数据对应的卫星，并将所述卫星对应的其它定位数据的完好性信息设为未通过；
若对上一层级的一定位数据的完好性信息显示为未监测，则在计算下一层级的定位数据时，对上一层级未监测的所述定位数据进行降权处理。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
记录所述定位数据的生成时间；
确定在所述定位数据的生成时间之后的预设时长内未获取到所述定位数据的完好性信息时，将所述定位数据的完好性信息设为未监测。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测值和所述第二观测值，按照预设策略对所述定位数据进行完好性监测，以获得完好性监测信息，还包括：
统计所述卫星***包含的各所述卫星对于每一层级的定位数据的完好性信息；
若对目标层级的定位数据的完好性信息显示为未通过的所述卫星的数量大于预设数量阈值，则将所述卫星***关于所述目标层级的定位数据的告警标识符设为未通过，并剔除所述卫星***的所述第一观测值、所述第二观测值以及所述目标层级的定位数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
若已基于所述目标层级的定位数据计算出下一层级的定位数据的完好性信息，则将所述卫星***关于所述下一层级的定位数据的告警标识符设为未通过。
8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述卫星轨道改正数据、所述卫星钟差改正数据、所述码偏差改正数据、所述相位偏差改正数据、所述区域对流层延迟模型、所述区域电离层延迟模型以及对应的所述轨道钟差完好性信息、所述码偏差完好性信息、所述相位偏差完好性信息、所述区域对流层延迟模型完好性信息和所述区域电离层延迟模型完好性信息按照预设方式进行编码播发。
9.一种卫星***定位数据的完好性监测装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理器运行所述计算机程序时，实现权利要求1至8中任一项所述的卫星***定位数据的完好性监测方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的卫星***定位数据的完好性监测方法的步骤。
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