CN116299573A - 相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN116299573A CN202310270455.4A CN202310270455A CN116299573A CN 116299573 A CN116299573 A CN 116299573A CN 202310270455 A CN202310270455 A CN 202310270455A CN 116299573 A CN116299573 A CN 116299573A
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Abstract

本申请提供一种相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质，其中，方法基于各监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差和第一残差阈值，确定宽巷残差统计值；基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差和第二残差阈值，确定窄巷残差统计值；若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。本申请的方法，解决了现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。

Description

相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质。
背景技术
基于状态域的实时高精度定位(precise point positioning-real timekinematic，简称：PPP-RTK)技术，实现了对用户端的厘米甚至毫米级的高精度定位，满足了智能驾驶、精准农业等领域高精度定位需求。在PPP-RTK技术中，卫星的相位偏差产品(如相位偏差改正数)的完好性直接决定了用户端定位信息的准确性。相位偏差产品的完好性即相位偏差产品的可靠性。
图1为现有的相位偏差产品的完好性确定的***架构图，如图1所示，该***包括：全球卫星导航***(Global Navigation Satellite System，简称：GNSS)的多颗卫星11、监测卫星的多个监测站12和数据中心平台13。具体地，卫星11的相位偏差产品的完好性确定过程为：各监测站12获取各卫星11的观测量，得到各监测站12的原始观测数据。数据中心平台13基于从各监测站12获取的各监测站12的原始观测数据，确定每颗卫星11的相位偏差产品。数据中心平台13采用载波相位后验定位残差方法，确定定位关联的两颗卫星12的相位偏差产品的综合质量是否可靠，若可靠，则数据中心平台13确定该两颗卫星的相位偏差产品均为可靠的相位偏差产品；若不可靠，则数据中心平台13确定该两颗卫星的相位偏差产品均为不可靠的相位偏差产品。
现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定。
发明内容
本申请提供一种相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质，以解决现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。
第一方面，本申请提供一种相位偏差产品的完好性确定方法，包括：
从全球卫星导航***GNSS的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；所述原始观测数据包括所述GNSS的多颗卫星各自对应的观测量；
基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；
基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值；
若所述宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或所述窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定所述目标卫星为异常卫星，并确定所述异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
可选的，所述基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差，包括：
基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，采用公式：
Figure BDA0004134657340000021
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的宽巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000022
采用公式：
Figure BDA0004134657340000023
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的窄巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000024
其中，
Figure BDA0004134657340000025
和/>
Figure BDA0004134657340000026
分别为卫星si和卫星s0的宽巷浮点模糊度；/>
Figure BDA0004134657340000027
和/>
Figure BDA0004134657340000028
分别为卫星si和卫星s0各自对应的宽巷相位偏差；
Figure BDA0004134657340000029
Figure BDA0004134657340000031
Figure BDA0004134657340000032
和/>
Figure BDA0004134657340000033
分别为监测站r对应卫星si和卫星s0各自的消电离层IF组合浮点模糊度；/>
Figure BDA0004134657340000034
和/>
Figure BDA0004134657340000035
分别为卫星si和卫星s0各自对应的窄巷相位偏差；c为光速；f1和f2分别为用于定位解算的两个频点的频率；round[.]表征四舍五入后取整；|.|表征取绝对值。
可选的，所述IF组合浮点模糊度是按如下方式确定的：
采用轨道钟差产品，对监测站r所接收的指定卫星s的观测量中的卫星轨道误差和钟误差进行修正，获得修正后的观测量；
对所述修正后的观测量进行精密单点定位PPP浮点解算，获得所述指定卫星s的IF组合浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000036
可选的，所述宽巷浮点模糊度是按如下方式确定的：
基于监测站r所接收的指定卫星s的观测量，采用平滑处理后的观测值线性组合MW组合方式，确定所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000037
可选的，所述基于监测站r所接收的指定卫星s的观测量，采用平滑处理后的MW组合方式，确定所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000038
包括：
采用MW组合方式，计算确定所述监测站r在时间(t-k)到时间t的时间段内所接收的指定卫星s的多个观测量各自对应的MW值；
确定所述多个观测量各自对应的MW值的平均值为所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000039
其中，k为平滑时长。
可选的，所述基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值，包括：
采用公式：
Figure BDA00041346573400000310
确定所述目标卫星的宽巷残差统计值
Figure BDA00041346573400000311
所述基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值，包括：
采用公式：
Figure BDA0004134657340000041
确定所述目标卫星的窄巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000042
其中，
Figure BDA0004134657340000043
为目标卫星s0对应的多个宽巷模糊度固定残差中，超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的数量；m为所述GNSS的监测站数量；nj为所述GNSS的第j个监测站所观测到的卫星数量；/>
Figure BDA0004134657340000044
为目标卫星s0对应的多个窄巷模糊度固定残差中，超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的数量。
可选的，还包括：
生成并输出所述目标卫星的相位偏差完好性标识；
确定所述多个监测站对应的多颗卫星是否遍历完毕，若是，则生成并输出各卫星的相位偏差完好性标识；若否，则确定未遍历完毕的卫星是否为异常卫星，生成并输出所述未遍历完毕的卫星的相位偏差完好性标识。
第二方面，本申请提供一种完好性确定设备，所述设备包括：收发模块和处理模块；
所述收发模块，用于从全球卫星导航***GNSS的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；所述原始观测数据包括所述GNSS的多颗卫星各自对应的观测量；
所述处理模块，用于基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；
所述处理模块，还用于基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值；
所述处理模块，还用于若所述宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或所述窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定所述目标卫星为异常卫星，并确定所述异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
第三方面，本申请提供一种完好性确定装置，所述装置包括：
处理器和存储器；
所述存储器存储所述处理器可执行的可执行指令；
其中，所述处理器执行所述存储器存储的可执行指令，使得所述处理器执行如上所述的方法。
第四方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的方法。
本申请提供的相位偏差产品的完好性确定方法、装置及存储介质，通过在GNSS中，基于监测站的原始观测数据，确定目标卫星的宽巷残差统计值和窄巷残差统计值，若目标卫星的宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或目标卫星的窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠，实现了对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性的精准确定。本申请解决了现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为现有的相位偏差产品的完好性确定的***架构图；
图2为本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定的***架构图；
图3为本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定方法流程图；
图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的高精定位场景图；
图5为本申请实施例提供的完好性确定设备结构图；
图6为本申请实施例提供的完好性确定装置结构图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
全球卫星导航***(Global Navigation Satellite System，简称：GNSS)，为全球用户提供了全天候的实时定位、导航和授时服务。传统的单***原始GNSS定位精度为5米左右。基于状态域的实时高精度定位(precise point positioning-real time kinematic，简称：PPP-RTK)技术，实现了对用户端的厘米甚至毫米级的高精度定位，满足了智能驾驶、精准农业等领域高精度定位需求。在PPP-RTK技术中，卫星的相位偏差产品(如相位偏差改正数)的完好性直接决定了用户端定位信息的准确性。相位偏差产品的完好性即相位偏差产品的可靠性。
如图1所示，现有的相位偏差产品的完好性确定***包括：全球卫星导航***(Global Navigation Satellite System，简称：GNSS)的多颗卫星11、监测卫星的多个监测站12和数据中心平台13。具体地，卫星11的相位偏差产品的完好性确定过程为：各监测站12获取各卫星11的观测量，得到各监测站12的原始观测数据。数据中心平台13基于从各监测站12获取的各监测站12的原始观测数据，确定每颗卫星11的相位偏差产品，例如，数据中心平台13对各监测站12提供的原始观测数据进行综合估计和建模，生成每颗卫星11的相位偏差产品。数据中心平台13采用载波相位后验定位残差方法，确定定位关联的两颗卫星12的相位偏差产品的综合质量是否可靠，若可靠，则数据中心平台13确定该两颗卫星的相位偏差产品均为可靠的相位偏差产品；若不可靠，则数据中心平台13确定该两颗卫星的相位偏差产品均为不可靠的相位偏差产品。
数据中心平台13采用载波相位后验定位残差方法，确定定位关联的两颗卫星11对应的相位偏差产品的综合质量是否可靠，具体为：数据中心平台13基于两颗卫星12各自对应的原始观测数据、相位偏差产品，对GNSS的多个监测站12分别进行定位解算，得到各个监测站12的精密单点定位(Precise Point Positioning，简称：PPP)和固定模糊度后的精密单点定位(precise point positioning-ambiguity resolution，简称：PPP-AR)。数据中心平台13确定各监测站12的PPP和PPP-AR的相位残差的差值为各监测站12的综合相位残差。综合相位残差反映了用于定位解算的两颗卫星12对应相位偏差产品的综合质量。若该两颗卫星12对应的综合相位残差小于等于预设阈值，则数据中心平台13确定该两颗卫星12对应的相位偏差产品的综合质量可靠，并对该两个相位偏差产品进行可靠标识的标记。若该两颗卫星12对应的综合相位残差大于预设阈值，则数据中心平台13确定该两颗卫星12对应的相位偏差产品的综合质量不可靠，并对该两个相位偏差产品进行不可靠标识的标记。
现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定。
由于相位偏差旨在恢复模糊度整数特性，从而固定整周模糊度。模糊度固定残差是相位偏差可靠性的直接反映，若从模糊度固定残差的角度构造统计检验量，则可以对单颗卫星的相位偏差的完好性(或可靠性)进行确定或监测。模糊度固定残差包括：宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差。
对此，本申请提出一种相位偏差产品的完好性确定方法，通过从全球卫星导航***(GNSS)的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；原始观测数据包括GNSS的多颗卫星各自对应的观测量；基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值；若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。本申请的方法通过基于各个监测站的多颗卫星各自对应的观测量，可以确定目标卫星分别与各个监测站各自对应的非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差，进而获取目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差和目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差和第一残差阈值，确定目标卫星的宽巷残差统计值，并基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差和第二残差阈值，确定目标卫星的窄巷残差统计值，若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠，实现了对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性的精准确定，解决了现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。
下面结合部分实施例对本申请提供的相位偏差产品的完好性确定方法进行说明。
图2为本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定的***架构图。如图2所示，该***包括：全球卫星导航***(GNSS)的多颗卫星11、监测卫星的多个监测站12和完好性确定设备21。全球卫星导航***(GNSS)可以是全球定位***(global positioningsystem，简称：GPS)、格洛纳斯卫星导航***(global navigation satellite system，简称：GLONASS)、伽利略卫星导航***(Galileo navigation satellite system，简称：Galileo)、北斗卫星导航***(BeiDou navigation satellite system，简称：BDS)中的任一种。
卫星11的相位偏差产品的完好性确定过程为：完好性确定设备21从全球卫星导航***(GNSS)的多个监测站12获取各监测站12的原始观测数据。原始观测数据包括GNSS的多颗卫星11各自对应的观测量。完好性确定设备21基于指定监测站12的多颗卫星11各自对应的观测量，确定目标卫星11分别与指定监测站12对应的各非目标卫星11之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差。完好性确定设备21基于目标卫星11对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于目标卫星11对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值。若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，完好性确定设备21则确定目标卫星11为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。可选地，若宽巷残差统计值不超过第一统计阈值，且窄巷残差统计值不超过第二统计阈值，完好性确定设备21则确定目标卫星11为正常卫星，并确定正常卫星对应的相位偏差产品可靠。可选地，完好性确定设备21对所确定的可靠的相位偏差产品进行可靠标识或未告警标识的标记，对所确定的不可靠的相位偏差产品进行不可靠标识或告警标识的标记。
在本申请实施例中，可靠标识、未告警标识、不可靠标识或告警标识均属于卫星的相位偏差完好性标识。
指定监测站12可以是GNSS的多个监测站12中的任意一个监测站12。目标卫星11可以是GNSS的多颗卫星11中的任意一颗卫星11。
各卫星11对应的相位偏差产品可以是按如下方式生成的：完好性确定设备21对各监测站12提供的原始观测数据进行综合估计和建模，生成每颗卫星11的相位偏差产品。相位偏差产品如相位偏差改正数。
本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定方法，通过在GNSS中，基于监测站的原始观测数据，确定出了目标卫星的宽巷残差统计值和窄巷残差统计值，若目标卫星的宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或目标卫星的窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠；若目标卫星的宽巷残差统计值不超过第一统计阈值，且目标卫星的窄巷残差统计值不超过第二统计阈值，则确定目标卫星为正常卫星，并确定正常卫星对应的相位偏差产品可靠。本申请的方法实现了对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性的精准确定，解决了现有的相位偏差产品的完好性确定方法，无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。
下面结合图3对本申请提供的方法进行详细说明。
图3为本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定方法流程图。图3所示实施例的执行主体可以是图2所示实施例中的完好性确定设备21。如图3所示，该方法包括：
S101、从全球卫星导航***GNSS的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；原始观测数据包括GNSS的多颗卫星各自对应的观测量。
在本实施例中，完好性确定设备21从全球卫星导航***(GNSS)的多个监测站12获取各监测站12的原始观测数据。每个监测设备均可以对GNSS的多颗卫星11进行监测，以获取多颗卫星11各自对应的观测量，形成其原始观测数据。
S102、基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差。
在本实施例中，完好性确定设备21可以从多个监测站12中随机选择一个监测站12作为指定监测站12，以基于该指定监测站12的多颗卫星11各自对应的观测量，确定目标卫星11分别与指定监测站12对应的各非目标卫星11之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差。其中，该目标卫星11也可以是从多颗卫星11中随机选择一个，作为目标卫星，相应的，其他卫星可以为非目标卫星。
示例性地，完好性确定设备21基于指定监测站12的多颗卫星11各自对应的观测量，采用公式：
Figure BDA0004134657340000101
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的宽巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000102
采用公式：
Figure BDA0004134657340000103
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的窄巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000104
其中，
Figure BDA0004134657340000105
和/>
Figure BDA0004134657340000106
分别为卫星si和卫星s0的宽巷浮点模糊度；/>
Figure BDA0004134657340000107
和/>
Figure BDA0004134657340000108
分别为卫星si和卫星s0各自对应的宽巷相位偏差；
Figure BDA0004134657340000109
Figure BDA00041346573400001010
Figure BDA00041346573400001011
和/>
Figure BDA00041346573400001012
分别为监测站r对应卫星si和卫星s0各自的消电离层(IF)组合浮点模糊度；/>
Figure BDA00041346573400001013
和/>
Figure BDA00041346573400001014
分别为卫星si和卫星s0各自对应的窄巷相位偏差；c为光速；f1和f2分别为用于定位解算的两个频点的频率；round[.]表征四舍五入后取整；|.|表征取绝对值。
可选地，IF组合浮点模糊度可以是按如下步骤I-II所示方式确定的：
步骤I、完好性确定设备21采用轨道钟差产品，对监测站r所接收的指定卫星s的观测量中的卫星轨道误差和钟误差进行修正，获得修正后的观测量。
步骤II、完好性确定设备21对修正后的观测量进行精密单点定位(PPP)浮点解算，获得指定卫星s的IF组合浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000111
例如，完好性确定设备21对修正后的观测量进行基于卡尔曼滤波的PPP浮点解算，获得指定卫星s的IF组合浮点模糊度/>
Figure BDA0004134657340000112
可选地，宽巷浮点模糊度可以是按如下方式确定的：完好性确定设备21基于监测站r所接收的指定卫星s的观测量，采用平滑处理后的观测值线性组合(MW组合)方式，确定指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure BDA0004134657340000113
示例性地，完好性确定设备21采用MW组合方式，计算确定监测站r在时间(t-k)到时间t的时间段内所接收的指定卫星s的多个观测量各自对应的MW值。完好性确定设备21确定多个观测量各自对应的MW值的平均值为指定卫星s的宽巷浮点模糊度/>
Figure BDA0004134657340000114
其中，k为平滑时长。平滑时长k的值与观测量的多路径误差和伪距噪声的大小关联，若多路径误差越大或者伪距噪声越大，则平滑时长k的值也越大。因此，在设置MW组合观测量的最短平滑时长过程中，需确保所设置的最短平滑时长足以充分滤除伪距噪声、多路径等误差的影响。
S103、基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值。
在本实施例中，完好性确定设备21基于目标卫星11对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为目标卫星11的宽巷残差统计值；并基于目标卫星11对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为目标卫星11的窄巷残差统计值。
示例性地，完好性确定设备21采用公式：
Figure BDA0004134657340000121
确定目标卫星s0的宽巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000126
完好性确定设备21采用公式：
Figure BDA0004134657340000122
确定目标卫星s0的窄巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000123
其中，
Figure BDA0004134657340000124
为目标卫星s0对应的多个宽巷模糊度固定残差中，超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的数量；m为GNSS的监测站数量；nj为GNSS的第j个监测站所观测到的卫星数量；/>
Figure BDA0004134657340000125
为目标卫星s0对应的多个窄巷模糊度固定残差中，超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的数量。
可选地，完好性确定设备21在基于目标卫星11对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于目标卫星11对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值之后，若宽巷残差统计值不超过第一统计阈值，且窄巷残差统计值不超过第二统计阈值，则完好性确定设备21确定目标卫星11为非异常卫星11，并确定非异常卫星11对应的相位偏差产品可靠。
进一步地，完好性确定设备21对所确定的可靠的相位偏差产品进行可靠标识或未告警标识的标记。
S104、若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
在本实施例中，若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则完好性确定设备21确定目标卫星11为异常卫星11，并确定异常卫星11对应的相位偏差产品不可靠。
可选地，完好性确定设备21生成并输出目标卫星的相位偏差完好性标识。相位偏差完好性标识如相位偏差产品的可靠标识、未告警标识、不可靠标识或告警标识。示例性地，完好性确定设备21可以对所确定的不可靠的相位偏差产品进行不可靠标识或告警标识的标记，并输出所标记的标识。对所确定的可靠的相位偏差产品进行可靠标识或未告警标识的标记，并输出所标记的标识。
完好性确定设备21确定多个监测站对应的多颗卫星是否遍历完毕，若是，则生成并输出各卫星的相位偏差完好性标识；若否，则确定未遍历完毕的卫星是否为异常卫星，生成并输出未遍历完毕的卫星的相位偏差完好性标识。
下面结合图4所示的示例，对本申请提供的相位偏差产品的完好性确定方法进行说明。
图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的高精定位场景图。如图4所示，假设全球卫星导航***A(即GNSS-A***)包括4颗卫星和地面的3个监测站。GNSS-A***包括的4颗卫星分别为卫星sA、卫星sB、卫星sC、卫星sD。GNSS-A***包括的3个监测站分别为监测站rA、监测站rB、监测站rC。各监测站能观测到GNSS-A***的4颗卫星。各监测站能观测到的卫星数量n均为4。车辆A是自动驾驶车辆。车辆A属于智能驾驶领域的用户端。车辆A上部署有基于GNSS-A***的定位装置。定位装置用于对车辆A进行定位，得到车辆A的GNSS原始测量结果。
车辆A的高精定位过程如下步骤(1)-(4)所示：
(1)车辆A从其上的定位装置获得车辆A的GNSS原始测量结果。车辆A向完好性确定设备21发送相位偏差产品请求。
(2)完好性确定设备21从GNSS-A***的监测站rA、监测站rB、监测站rC获取如表1所示的各监测站的原始观测数据。完好性确定设备21对各监测站的原始观测数据进行综合估计和建模，生成每颗卫星的相位偏差产品(如相位偏差改正数)。
(3)完好性确定设备21按如下步骤(3.1)-(3.7)所示方式，对所生成的每颗卫星的相位偏差产品进行完好性确定和完好性标记。完好性确定设备21将GNSS-A***的各卫星的完好性确定和完好性标记后的相位偏差产品发送到车辆A。
(3.1)完好性确定设备21从GNSS-A***的监测站rA、监测站rB、监测站rC获取如表1所示的各监测站的原始观测数据。原始观测数据包括GNSS-A***的卫星sA、卫星sB、卫星sC、卫星sD各自对应的观测量。
表1GNSS-A***的各监测站的原始观测数据
Figure BDA0004134657340000141
(3.2)完好性确定设备21基于监测站rA的原始观测数据，即卫星sA、卫星sB、卫星sC、卫星sD各自对应的观测量AA、观测量AB、观测量AC、观测量AD，按步骤S102确定卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的宽巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000142
以及卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的窄巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000143
Figure BDA0004134657340000144
类似地，完好性确定设备21基于监测站rB的原始观测数据，即卫星sA、卫星sB、卫星sC、卫星sD各自对应的观测量BA、观测量BB、观测量BC、观测量BD，按步骤S102确定卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的宽巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000145
以及卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的窄巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000146
Figure BDA0004134657340000147
类似地，完好性确定设备21基于监测站rC的原始观测数据，即卫星sA、卫星sB、卫星sC、卫星sD各自对应的观测量CA、观测量CB、观测量CC、观测量CD，按步骤S102确定卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的宽巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000148
以及卫星sA分别与卫星sB、卫星sC、卫星sD之间的窄巷模糊度固定残差
Figure BDA0004134657340000149
Figure BDA00041346573400001410
(3.3)完好性确定设备21基于卫星sA对应的多个宽巷模糊度固定残差：
Figure BDA0004134657340000151
Figure BDA0004134657340000152
采用公式：/>
Figure BDA0004134657340000153
确定目标卫星sA的宽巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000154
完好性确定设备21基于卫星sA对应的多个窄巷模糊度固定残差：
Figure BDA0004134657340000155
Figure BDA0004134657340000156
采用公式：
Figure BDA0004134657340000157
确定目标卫星sA的窄巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000158
(3.4)若目标卫星sA的宽巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000159
不超过第一统计阈值TWL，且目标卫星sA的窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001510
不超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sA为非异常卫星，并确定非异常卫星sA对应的相位偏差产品可靠。完好性确定设备21对非异常卫星sA对应的相位偏差产品进行可靠标识的标记。
若目标卫星sA的宽巷残差统计值
Figure BDA00041346573400001511
超过第一统计阈值TWL，和/或目标卫星sA的窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001512
超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sA为异常卫星，并确定异常卫星sA对应的相位偏差产品不可靠。完好性确定设备21对异常卫星sA对应的相位偏差产品进行不可靠标识的标记。
(3.5)完好性确定设备21以卫星sB作为目标卫星。类似地，完好性确定设备21按步骤(3.2)-(3.3)确定目标卫星sB的宽巷残差统计值
Figure BDA00041346573400001513
和窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001514
若目标卫星sB的宽巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001515
不超过第一统计阈值TWL，且目标卫星sB的窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001516
不超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sB为非异常卫星，并确定非异常卫星sB对应的相位偏差产品可靠。完好性确定设备21对非异常卫星sB对应的相位偏差产品进行可靠标识的标记。若目标卫星sB的宽巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000161
超过第一统计阈值TWL，和/或目标卫星sB的窄巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000162
超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sB为异常卫星，并确定异常卫星sB对应的相位偏差产品不可靠。完好性确定设备21对异常卫星sB对应的相位偏差产品进行不可靠标识的标记。
(3.6)完好性确定设备21以卫星sC作为目标卫星。类似地，完好性确定设备21按步骤(3.2)-(3.3)确定目标卫星sC的宽巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000163
和窄巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000164
若目标卫星sC的宽巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000165
不超过第一统计阈值TWL，且目标卫星sC的窄巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000166
不超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sC为非异常卫星，并确定非异常卫星sC对应的相位偏差产品可靠。完好性确定设备21对非异常卫星sC对应的相位偏差产品进行可靠标识的标记。若目标卫星sc的宽巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000167
超过第一统计阈值TWL，和/或目标卫星sC的窄巷残差统计值/>
Figure BDA0004134657340000168
超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sC为异常卫星，并确定异常卫星sC对应的相位偏差产品不可靠。完好性确定设备21对异常卫星sC对应的相位偏差产品进行不可靠标识的标记。
(3.7)完好性确定设备21以卫星sD作为目标卫星。类似地，完好性确定设备21按步骤(3.2)-(3.3)确定目标卫星sD的宽巷残差统计值
Figure BDA0004134657340000169
和窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001610
若目标卫星sD的宽巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001611
不超过第一统计阈值TWL，且目标卫星sD的窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001612
不超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sD为非异常卫星，并确定非异常卫星sD对应的相位偏差产品可靠。完好性确定设备21对非异常卫星sD对应的相位偏差产品进行可靠标识的标记。若目标卫星sD的宽巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001613
超过第一统计阈值TWL，和/或目标卫星sD的窄巷残差统计值/>
Figure BDA00041346573400001614
超过第二统计阈值TNL，则完好性确定设备21确定目标卫星sD为异常卫星，并确定异常卫星sD对应的相位偏差产品不可靠。完好性确定设备21对异常卫星sD对应的相位偏差产品进行不可靠标识的标记。
可选地，完好性确定设备21确定多个监测站的多颗卫星(如监测站rA、监测站rB、监测站rC对应的卫星sA、卫星sB、卫星sD、卫星sD)是否按步骤(3.2)-(3.4)类似方式，遍历完毕，若是，则生成并输出各卫星的相位偏差完好性标识；若否，则按步骤(3.2)-(3.4)类似方式，确定未遍历完毕的卫星是否为异常卫星，生成并输出未遍历完毕的卫星的相位偏差完好性标识。相位偏差完好性标识如可靠标识或不可靠标识。
完成可靠标识标记或不可靠标识标记的相位偏差产品，即完好性确定后的相位偏差产品。
可选地，步骤(3.2)-(3.4)，步骤(3.5)，步骤(3.6)，步骤(3.7)可以并发进行，也可以按任意顺序进行。
(4)车辆A从所收到的完好性确定后的相位偏差产品中，选取带有可靠标识的相位偏差产品，同其他增强信息产品(如轨道、钟差等的增强产品)一起，对车辆A的GNSS原始测量结果进行修正，得到车辆A的高精定位信息。
可选地，在完好性确定设备21按步骤(3.1)-(3.7)所示方式，对所生成的每颗卫星的相位偏差产品进行完好性确定和完好性标记后，完好性确定设备21可以只将GNSS-A***的携带有可靠标识或未告警标识的相位偏差产品发送到车辆A，以便于车辆A采用所接收的相位偏差产品对车辆A的GNSS原始测量结果进行修正，得到车辆A的高精定位信息。
本申请实施例提供的相位偏差产品的完好性确定方法，通过基于各个监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与各个监测站各自对应的非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差，进而获取目标卫星在GNSS中对应的多个宽巷模糊度固定残差，以及目标卫星在GNSS中对应的多个窄巷模糊度固定残差，基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差和第一残差阈值，确定目标卫星的宽巷残差统计值，基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差和第二残差阈值，确定目标卫星的窄巷残差统计值，若目标卫星的宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或目标卫星的窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠；若目标卫星的宽巷残差统计值不超过第一统计阈值，且目标卫星的窄巷残差统计值不超过第二统计阈值，则确定目标卫星为非异常卫星，并确定非异常卫星对应的相位偏差产品可靠，并对可靠的相位偏差产品进行可靠标识或未告警标识的标记，对不可靠的相位偏差产品进行不可靠标识或告警标识的标记。本申请的方法实现了对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性的精准确定和标记，解决了现有的相位偏差产品的完好性确定方法，只能确定两颗卫星的相位偏差产品的综合质量是否可靠，而无法单独对一颗卫星对应的相位偏差产品的质量可靠性进行精准确定的问题。此外，本申请的方法还可以避免出现非异常卫星对应的可靠的相位偏差产品，被现有的相位偏差产品的完好性确定方法标记上不可靠标识而被遗弃或过滤，进而造成卫星资源浪费的情形。
本申请实施例还提供一种完好性确定设备。图5为本申请实施例提供的完好性确定设备结构图。如图5所示，该设备包括：收发模块41和处理模块42。
收发模块41，用于从全球卫星导航***(GNSS)的多个监测站获取各监测站的原始观测数据。原始观测数据包括GNSS的多颗卫星各自对应的观测量。
处理模块42，用于基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差。
处理模块42，还用于基于目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值。
处理模块42，还用于若宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定目标卫星为异常卫星，并确定异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
本申请实施例还提供的完好性确定设备的具体实现原理和技术效果，与图3所示实施例的具体实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种完好性确定装置。图6为本申请实施例提供的完好性确定装置结构图。如图6所示，该完好性确定装置包括处理器51和存储器52，存储器52存储有处理器51可执行指令，使得该处理器51可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。应理解，上述处理器51可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器52可能包含高速随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)，也可能还包括非易失性存储器(英文：Non-volatile memory，简称：NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质中存储有计算机执行指令，这些计算机执行指令被处理器执行时，实现上述的相位偏差产品的完好性确定方法。存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(英文：Static Random-Access Memory，简称：SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(英文：Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(英文：Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，可编程只读存储器(英文：Programmable Read-Only Memory，简称：PROM)，只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本申请实施例还提供一种程序产品，如计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请所涵盖的相位偏差产品的完好性确定方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本发明已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施方式技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种相位偏差产品的完好性确定方法，其特征在于，包括：
从全球卫星导航***GNSS的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；所述原始观测数据包括所述GNSS的多颗卫星各自对应的观测量；
基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；
基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值；
若所述宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或所述窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定所述目标卫星为异常卫星，并确定所述异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差，包括：
基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，采用公式：
Figure FDA0004134657330000011
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的宽巷模糊度固定残差
Figure FDA0004134657330000012
采用公式：
Figure FDA0004134657330000013
确定目标卫星s0分别与指定监测站r对应的各非目标卫星si之间的窄巷模糊度固定残差
Figure FDA0004134657330000014
其中，
Figure FDA0004134657330000015
和/>
Figure FDA0004134657330000016
分别为卫星si和卫星s0的宽巷浮点模糊度；/>
Figure FDA0004134657330000017
和/>
Figure FDA0004134657330000018
分别为卫星si和卫星s0各自对应的宽巷相位偏差；
Figure FDA0004134657330000019
Figure FDA0004134657330000021
和/>
Figure FDA0004134657330000022
分别为监测站r对应卫星si和卫星s0各自的消电离层IF组合浮点模糊度；/>
Figure FDA0004134657330000023
和/>
Figure FDA0004134657330000024
分别为卫星si和卫星s0各自对应的窄巷相位偏差；c为光速；f1和f2分别为用于定位解算的两个频点的频率；round[.]表征四舍五入后取整；|.|表征取绝对值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IF组合浮点模糊度是按如下方式确定的：
采用轨道钟差产品，对监测站r所接收的指定卫星s的观测量中的卫星轨道误差和钟误差进行修正，获得修正后的观测量；
对所述修正后的观测量进行精密单点定位PPP浮点解算，获得所述指定卫星s的IF组合浮点模糊度
Figure FDA0004134657330000025
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述宽巷浮点模糊度是按如下方式确定的：
基于监测站r所接收的指定卫星s的观测量，采用平滑处理后的观测值线性组合MW组合方式，确定所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure FDA0004134657330000026
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于监测站r所接收的指定卫星s的观测量，采用平滑处理后的MW组合方式，确定所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure FDA0004134657330000027
包括：
采用MW组合方式，计算确定所述监测站r在时间(t-k)到时间t的时间段内所接收的指定卫星s的多个观测量各自对应的MW值；
确定所述多个观测量各自对应的MW值的平均值为所述指定卫星s的宽巷浮点模糊度
Figure FDA0004134657330000028
其中，k为平滑时长。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值，包括：
采用公式：
Figure FDA0004134657330000031
确定所述目标卫星的宽巷残差统计值
Figure FDA0004134657330000032
所述基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值，包括：
采用公式：
Figure FDA0004134657330000033
确定所述目标卫星的窄巷残差统计值
Figure FDA0004134657330000034
其中，
Figure FDA0004134657330000035
为目标卫星s0对应的多个宽巷模糊度固定残差中，超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的数量；m为所述GNSS的监测站数量；nj为所述GNSS的第j个监测站所观测到的卫星数量；/>
Figure FDA0004134657330000036
为目标卫星s0对应的多个窄巷模糊度固定残差中，超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的数量。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
生成并输出所述目标卫星的相位偏差完好性标识；
确定所述多个监测站对应的多颗卫星是否遍历完毕，若是，则生成并输出各卫星的相位偏差完好性标识；若否，则确定未遍历完毕的卫星是否为异常卫星，生成并输出所述未遍历完毕的卫星的相位偏差完好性标识。
8.一种完好性确定设备，其特征在于，所述设备包括：收发模块和处理模块；
所述收发模块，用于从全球卫星导航***GNSS的多个监测站获取各监测站的原始观测数据；所述原始观测数据包括所述GNSS的多颗卫星各自对应的观测量；
所述处理模块，用于基于指定监测站的多颗卫星各自对应的观测量，确定目标卫星分别与所述指定监测站对应的各非目标卫星之间的宽巷模糊度固定残差和窄巷模糊度固定残差；
所述处理模块，还用于基于所述目标卫星对应的多个宽巷模糊度固定残差，确定超过第一残差阈值的宽巷模糊度固定残差的占比为宽巷残差统计值；并基于所述目标卫星对应的多个窄巷模糊度固定残差，确定超过第二残差阈值的窄巷模糊度固定残差的占比为窄巷残差统计值；
所述处理模块，还用于若所述宽巷残差统计值超过第一统计阈值，和/或所述窄巷残差统计值超过第二统计阈值，则确定所述目标卫星为异常卫星，并确定所述异常卫星对应的相位偏差产品不可靠。
9.一种完好性确定装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器和存储器；
所述存储器存储所述处理器可执行的可执行指令；
其中，所述处理器执行所述存储器存储的可执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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