CN114286038A - 视频数据传输方法、机载终端、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种视频数据传输方法、机载终端、计算机设备及存储介质，其中所述方法包括：在无人机飞行过程中，机载终端实时采集视频数据及当前移动网络的参考信号接收功率；判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；若是，则基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。本发明提供的技术方案能够保证无人机回传视频数据的传输质量及稳定性，解决了现有技术中无人机回传视频数据受到网络信号质量影响，难以保证传输质量及稳定性的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机通信技术领域，尤其涉及一种视频数据传输方法、一种机载终端、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”(UAV，Unmanned Aerial Vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机可实现高分辨率影像的采集，在弥补卫星遥感经常因云层遮挡获取不到影像缺点的同时，解决了传统卫星遥感重访周期过长，应急不及时等问题。
目前，主要基于运营商的4G(4th generation mobile communicationtechnology，***移动通信技术)网络或者5G(5th Generation Mobile CommunicationTechnology，第五代移动通信技术)网络将无人机采集到的视频数据实时回传到后台管理***。然而，受到网络信号质量影响，导致无人机回传视频数据的传输质量及稳定性难以保证。
发明内容
为了至少部分解决现有技术中存在的难以保证无人机回传视频数据的传输质量及稳定性的技术问题而完成了本发明。
根据本发明的一方面，提供一种视频数据传输方法，应用于机载终端，所述方法包括：
在无人机飞行过程中，实时采集视频数据及当前移动网络的参考信号接收功率；
判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；
若是，则基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
可选地，所述第一流媒体协议支持H.264推流方式。
可选地，若当前移动网络的参考信号接收功率小于第一预设阈值，所述方法还包括：
暂停视频传输任务，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，再基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
可选地，在判定当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值之后，还包括：
实时采集当前移动网络的信噪比；
判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值；
若是，再执行通过预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器的步骤。
可选地，若当前移动网络的信噪比小于第二预设阈值，所述方法还包括：
基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将接收到的视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
可选地，所述第二流媒体协议支持H.265推流方式。
根据本发明的另一方面，提供一种机载终端，包括：
视频数据采集模块，其设置为在无人机飞行过程中，实时采集视频数据；
网络信号采集模块，其设置为实时采集当前移动网络的参考信号接收功率；
判断模块，其设置为判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；以及，
数据传输模块，其设置为在所述判断模块的判断结果为是时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
可选地，所述网络信号采集模块还设置为，实时采集当前移动网络的信噪比；
所述判断模块还设置为，在判定当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值之后，判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值；
所述数据传输模块具体设置为，在所述判断模块的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比大于或等于第二预设阈值时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
可选地，所述数据传输模块还设置为，在所述判断模块的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比小于第二预设阈值时，基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行前述视频数据传输方法。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行前述视频数据传输方法。
本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明提供的视频数据传输方法，根据当前移动网络的网络参数信息调整相应数据传输方案，能够保证无人机回传视频数据的传输质量及稳定性，解决了现有技术中无人机回传视频数据受到网络信号质量影响，难以保证传输质量及稳定性的技术问题。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例提供的一种视频数据传输方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种视频数据传输方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的机载终端的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；并且，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
图1为本发明实施例提供的一种视频数据传输方法的流程示意图。所述方法应用于机载终端，如图1所示，所述方法包括如下步骤S101至S103。
S101.在无人机飞行过程中，实时采集视频数据及当前移动网络的参考信号接收功率。
本步骤中，可采用现有任意型号的无人机按照预设航迹执行飞行任务，并在飞行过程中利用无人机影像***实时采集视频数据；同时，利用无人机通信模块采集当前移动网络的网络参数信息中的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，简称RSRP)。
移动网络可以为4G网络或5G网络。由于5G技术具备大带宽、低延时、抗干扰、多波束指向等技术特点，具备赋能无人机应用所需的高清图传、远程控制、状态监控和精准定位四大能力，可有效解决制约目前无人机发展面临的问题，因此移动网络优选为5G网络。
S102.判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值，若是，则执行步骤S103；否则，结束当前流程。
本步骤中，根据当前移动网络的参考信号接收功率的实际情况判定是否执行后续传输视频数据的步骤。其中，第一预设阈值可由本领域技术人员根据实际需求进行设定与调整，其取值范围可以为-105dBm～-115dBm，例如可设定为-105dBm、-110dBm或-115dBm。
S103.基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
本步骤中，在当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值时，才通过预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，以保证视频数据的传输质量及稳定性。
其中，可根据当前移动网络的参考信号接收功率值从现有流媒体协议中选取适当的流媒体协议作为预设的第一流媒体协议。流媒体(streaming media)是指将一连串的媒体数据压缩后，经过网上分段发送数据，连续实时流从源端向目的地传输，在目的地接收到一定缓存数据后就可以立即播放出来的技术。现有常用的流媒体协议主要有HTTP协议(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议)、RTSP协议(Real Time StreamingProtocol，实时流协议)、RTP协议(Real-time Transport Protocol，实时传输协议)、RTCP协议(Real-time Transport Control Protocol，实时传输控制协议)、RTMP协议(RealTime Messaging Protocol，实时消息传输协议)、RSVP协议(Resource ReservationProtocol，资源预留协议)、HDS(HTTP Dynamic Streaming，HTTP动态流)协议、HLS(HTTPLive Streaming，HTTP实时流)协议等，由于这些流媒体协议均为现有技术，本发明对此不再赘述。
本实施例中，无人机采集的视频数据只有在当前移动网络的参考信号接收功率满足一定值时才通过预设的第一流媒体协议传输至地面视频接收服务器，保证了无人机回传视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，所述第一流媒体协议支持H.264推流方式。
H.264是国际标准化组织(ISO，International Organization forStandardization)和国际电信联盟(ITU，International Telecommunication Union)共同提出的继MPEG(Moving Picture Experts Group，动态图像专家组)-4之后的新一代数字视频压缩格式。国际上制定视频编解码技术的组织有两个，一个是“国际电信联盟电信标准化部门(ITU-T)”，它制定的标准有H.261、H.263、H.263+等，另一个是“国际标准化组织(ISO)”它制定的标准有MPEG-1、MPEG-2、MPEG-4等。而H.264则是由两个组织联合组建的联合视频组(JVT，Joint Video Team)共同制定的新数字视频编码标准，所以它既是ITU-T的H.264，又是ISO/IEC(International Electro technical Commission，国际电工委员会)的MPEG-4高级视频编码(Advanced Video Coding，AVC)的第十部分。
H.264是在MPEG-4技术的基础之上建立起来的，其编解码流程主要包括5个部分：帧间和帧内预测(Estimation)、变换(Transform)和反变换、量化(Quantization)和反量化、环路滤波(Loop Filter)、熵编码(Entropy Coding)。
H.264最大的优势是具有很高的数据压缩比率，在同等图像质量的条件下，H.264的压缩比是MPEG-2的2倍以上，是MPEG-4的1.5～2倍。举个例子，原始文件的大小如果为88GB，采用MPEG-2压缩标准压缩后变成3.5GB，压缩比为25∶1，而采用H.264压缩标准压缩后变为879MB，从88GB到879MB，H.264的压缩比达到惊人的102∶1。低码率(Low Bit Rate)对H.264的高的压缩比起到了重要的作用，和MPEG-2和MPEG-4ASP等压缩技术相比，H.264压缩技术将大大节省用户的下载时间和数据流量收费。尤其是，H.264在具有高压缩比的同时还拥有高质量流畅的图像，故而经过H.264压缩的视频数据，在网络传输过程中所需要的带宽更少，也更加经济。
本实施例中，通过预设的第一流媒体协议和H.264推流方式将视频数据推送到地面视频接收服务器，在保证所传输的图像高质量且流畅的同时，所需带宽较少，既经济，又保证了视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，若步骤S102的判断结果为否，所述方法还包括如下步骤S104。
S104.暂停视频传输任务。然后返回步骤S102继续监测当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，再执行步骤S103，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
本实施例中，需要实时监测当前移动网络的参考信号接收功率值，若大于或等于第一预设阈值，则基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，若小于第一预设阈值，则暂停视频传输任务，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，再开始向地面视频接收服务器推送视频数据，这种方式既保证了视频数据的传输质量及稳定性，又能避免不符合要求的视频流占用带宽并产生数据流量费用。
当然，若当前移动网络的参考信号接收功率一直低于第一预设阈值，则一直不可传输视频数据，视频传输任务无法完成。
在一种具体实施方式中，若步骤S102的判断结果为是，则步骤S103之前还包括如下步骤S105和S106。
S105.实时采集当前移动网络的信噪比；
S106.判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值，若是，再执行步骤S103，通过预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器的步骤；否则，结束当前流程。
其中，当前移动网络的信噪比指的是当前移动网络的信号与干扰加噪声比(Signal to Interference plus Noise Ratio)，是指接收到的有用信号的强度与接收到的干扰信号(噪声和干扰)的强度的比值；第二预设阈值可由本领域技术人员根据实际需求进行设定与调整，其取值范围可以为3-10，例如可设定为3、5、8或10。
本实施例中，在当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值时，还需要判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值，只有当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值并且当前移动网络的信噪比大于或等于第二预设阈值时，才通过预设的第一流媒体协议传输至地面视频接收服务器，进一步保证了无人机回传视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，若步骤S106的判断结果为否，所述方法还包括如下步骤S107。
S107.基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将接收到的视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
其中，第二流媒体协议的压缩率可以为第一流媒体协议的压缩率的1.2～2倍。优选为2倍。
在当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值并且当前移动网络的信噪比小于第二预设阈值的情况下，此时若仍采用第一流媒体协议传输视频数据则无法保证无人机回传视频数据的传输质量及稳定性，为解决这一问题，本实施例中基于压缩率高于第一流媒体协议的第二流媒体协议先将无人机采集到的视频数据实时推送至地面协议转换网关，再通过地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，然后基于所述第一流媒体协议将接收到的视频数据实时推送至地面视频接收服务器。由于第二流媒体协议压缩率更高，传输视频数据所需带宽更小，可有效保证视频数据的传输质量及稳定性，再通过地面协议转换网关进行流媒体协议转换后，将视频数据通过第一流媒体协议推送至地面视频接收服务器，保证视频接收服务器接收到视频数据后可即时播放，从而实现流式传输。
在一种具体实施方式中，所述第二流媒体协议支持H.265推流方式。
H.265是继H.264之后所制定的新的视频编码标准。H.265标准围绕着现有的视频编码标准H.264，保留原来的某些技术，同时对一些相关的技术加以改进。
具体地，在压缩率方面，相对于H.264，H.265最大的优势是就拥有更高的压缩率，以进一步降低视频数据传输所需的流量，降低储存与传输的成本。以往H.264会以16×16像素为单位(或是16×8、8×8、8×4、4×4等配置)，将画面切割为数个大小相同的巨区块，并以这些巨区块作为编码时的最小元素，而H.265则是将切割画面的工作从使用者手动设定，转交给编码器来决定，让编码器可视情况以16×16、32×32、64×64等尺寸，将画面切割为数个编码树单元，一般来说区块尺寸越大，压缩效率就会越好。正是通过一系列的优化，H.265的视频编码压缩技术能够让相同的画面及质量的视频文件容量大小缩减一半，所需传输时间也能缩减一半，为有限的网络带宽提供了更完美的视频压缩解决方案。
在传输码率方面，同等图像质量下，H.265的数据量只有MPEG-2的1/16，MPEG-4的1/6，H.264的1/2。
在画质方面，H.265引入了一个Deblocking Filter(简称DF，去块滤波)功能，Deblocking Filter在运作时会侦测临近巨区块的数据，重新建立巨区块间之数据依赖性，尽量将边缘区域平滑化，提高整体图像质量。在相同码率的情况下，H.265编码格式视频，在画面细节表现方面，与原H.264编码格式相比，H.265清晰度还有所提升，特别是在人面部细节表现方面，清晰度更高。
本实施例中，通过预设的第二流媒体协议和H.265推流方式将视频数据推送到地面协议转换网关，进一步减少了带宽占用，还能保证视频数据的传输质量及稳定性。
需要说明的是，上述步骤的顺序只是为了说明本发明实施例而提出的一个具体实例，本发明对上述步骤的顺序不做限定，本领域技术人员在实际应用中可按需对其进行调整；而且上述步骤的序号大小也不限制其执行顺序。
图2为本发明实施例提供的另一种视频数据传输方法的流程示意图。如图2所示，所述方法包括如下步骤S201至S207。
S201.机载终端开始工作；
其中，机载终端适配无人机原生***，可使无人机具备访问5G网络的能力；
S202.在无人机飞行过程中，机载终端实时采集5G网络的RSRP和SINR值；
S203.判断RSRP是否大于或等于第一预设阈值(例如-105dBm)，若是，则执行步骤S205；若否，则执行步骤S204；
S204.暂停视频传输任务，并返回步骤S203继续监测当前5G网络的RSRP值；
S205.判断SINR是否大于或等于第二预设阈值(例如3)，若是，则执行步骤S206，若否，则执行步骤S207；
S206.通过预设的第一流媒体协议和H.264推流方式将视频数据实时推到地面视频接收服务器，直至视频数据传输完成；
S207.基于预设的第二流媒体协议和H.265推流方式将视频数据实时推送至地面协议转换网关，经由地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议和H.264推流方式将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，直至视频数据传输完成。
本发明实施例提供的视频数据传输方法，具体为一种机载终端自适应视频数据传输方案，该方案可实现机载终端视频数据传输自主化且具备自适应推码能力，在无人机实际飞行场景中面对移动网络信号质量不同的情况下，具备自主判断业务信号条件并调整相应数据传输方案的能力，具体通过判别网络RSRP和SINR并进行自适应推码传输视频数据，可有效保障网联无人机飞行过程中采集到的视频数据的稳定可靠传输、不中断，在实际落地中具有重要意义。
图3为本发明实施例提供的机载终端的结构示意图。机载终端作为无人机网联化的重要依托，可使无人机具备更加自主、智能的应用能力，为拓宽无人机应用领域起到关键性作用。
如图3所示，所述机载终端3包括：视频数据采集模块31、网络信号采集模块32、判断模块33和数据传输模块34。
其中，视频数据采集模块31设置为在无人机飞行过程中，实时采集视频数据；网络信号采集模块32设置为实时采集当前移动网络的参考信号接收功率(RSRP)；判断模块33设置为判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；数据传输模块34设置为在所述判断模块33的判断结果为是时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
本实施例中，无人机采集的视频数据只有在当前移动网络的参考信号接收功率满足一定值时才通过预设的第一流媒体协议传输至地面视频接收服务器，保证了无人机回传视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，所述第一流媒体协议支持H.264推流方式。
本实施例中，通过预设的第一流媒体协议和H.264推流方式将视频数据推送到地面视频接收服务器，在保证所传输的图像高质量且流畅的同时，所需带宽较少，既经济，又保证了视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，数据传输模块34还设置为，在所述判断模块33的判断结果为否时，暂停视频传输任务。然后网络信号采集模块32继续监测当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，数据传输模块34再执行视频传输任务，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
本实施例中，需要实时监测当前移动网络的参考信号接收功率值，若大于或等于第一预设阈值，则基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，若小于第一预设阈值，则暂停视频传输任务，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，再开始向地面视频接收服务器推送视频数据，这种方式既保证了视频数据的传输质量及稳定性，又能避免不符合要求的视频流占用带宽并产生数据流量费用。
在一种具体实施方式中，所述网络信号采集模块32还设置为，实时采集当前移动网络的信噪比；所述判断模块33还设置为，在判定当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值之后，判断当前移动网络的信噪比(SINR)是否大于或等于第二预设阈值；所述数据传输模块34具体设置为，在所述判断模块33的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比大于或等于第二预设阈值时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
本实施例中，在当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值时，还需要判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值，只有当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值并且当前移动网络的信噪比大于或等于第二预设阈值时，才通过预设的第一流媒体协议传输至地面视频接收服务器，进一步保证了无人机回传视频数据的传输质量及稳定性。
在一种具体实施方式中，所述数据传输模块34还设置为，在所述判断模块33的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比小于第二预设阈值时，基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
本实施例中，基于压缩率高于第一流媒体协议的第二流媒体协议先将无人机采集到的视频数据实时推送至地面协议转换网关，再通过地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，然后基于所述第一流媒体协议将接收到的视频数据实时推送至地面视频接收服务器。由于第二流媒体协议压缩率更高，传输视频数据所需带宽更小，可有效保证视频数据的传输质量及稳定性，再通过地面协议转换网关进行流媒体协议转换后，将视频数据通过第一流媒体协议推送至地面视频接收服务器，保证视频接收服务器接收到视频数据后可即时播放，从而实现流式传输。
在一种具体实施方式中，所述第二流媒体协议支持H.265推流方式。
本实施例中，通过预设的第二流媒体协议和H.265推流方式将视频数据推送到地面协议转换网关，进一步减少了带宽占用，还能保证视频数据的传输质量及稳定性。
可见，所述机载终端具备对移动网络的RSRP和SINR进行判别并进行自适应推码的能力，实现判别业务信号条件并自适应推码的传输方式，能够增加视频数据可靠传输完成率。
本发明实施例提供的机载终端可实现机载终端视频数据传输自主化且具备自适应推码能力，在无人机实际飞行场景中面对移动网络信号质量不同的情况下，具备自主判断业务信号条件并调整相应数据传输方案的能力，具体通过判别网络RSRP和SINR并进行自适应推码传输视频数据，可有效保障网联无人机飞行过程中采集到的视频数据的稳定可靠传输、不中断，在实际落地中具有重要意义。
基于相同的技术构思，本发明实施例相应还提供一种计算机设备，如图4所示，所述计算机设备4包括存储器41和处理器42，所述存储器41中存储有计算机程序，当所述处理器42运行所述存储器41存储的计算机程序时，所述处理器42执行前述视频数据传输方法。
基于相同的技术构思，本发明实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行前述视频数据传输方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种视频数据传输方法，其特征在于，应用于机载终端，所述方法包括：
在无人机飞行过程中，实时采集视频数据及当前移动网络的参考信号接收功率；
判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；
若是，则基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一流媒体协议支持H.264推流方式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前移动网络的参考信号接收功率小于第一预设阈值，所述方法还包括：
暂停视频传输任务，直至当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，再基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值之后，还包括：
实时采集当前移动网络的信噪比；
判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值；
若是，再执行通过预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若当前移动网络的信噪比小于第二预设阈值，所述方法还包括：
基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将接收到的视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二流媒体协议支持H.265推流方式。
7.一种机载终端，其特征在于，包括：
视频数据采集模块，其设置为在无人机飞行过程中，实时采集视频数据；
网络信号采集模块，其设置为实时采集当前移动网络的参考信号接收功率；
判断模块，其设置为判断当前移动网络的参考信号接收功率是否大于或等于第一预设阈值；以及，
数据传输模块，其设置为在所述判断模块的判断结果为是时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
8.根据权利要求7所述的机载终端，其特征在于，
所述网络信号采集模块还设置为，实时采集当前移动网络的信噪比；
所述判断模块还设置为，在判定当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值之后，判断当前移动网络的信噪比是否大于或等于第二预设阈值；
所述数据传输模块具体设置为，在所述判断模块的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比大于或等于第二预设阈值时，基于预设的第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器。
9.根据权利要求8所述的机载终端，其特征在于，
所述数据传输模块还设置为，在所述判断模块的判断结果为当前移动网络的参考信号接收功率大于或等于第一预设阈值，且信噪比小于第二预设阈值时，基于预设的第二流媒体协议将视频数据实时推送至地面协议转换网关，以使地面协议转换网关将所述第二流媒体协议转换为所述第一流媒体协议，再基于所述第一流媒体协议将视频数据实时推送至地面视频接收服务器，其中所述第二流媒体协议的压缩率高于所述第一流媒体协议的压缩率。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的视频数据传输方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的视频数据传输方法。
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