CN102457714A - 对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、***及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、***及设备，主要内容包括：在对摄像机采集后处理过的音视频数据包进行无线通信传输时，首先检测当前无线通信网络的网络状态，根据网络状态的优劣来确定待传输的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量，进而按照确定的数据删除音视频数据包中相应的冗余数据后传输，使得实际传输的数据包的大小与网络状态相适应，保证数据包的正确传输。

Description

对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、***及设备

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、***及设备。

背景技术

广播电视***在制作直播节目时需要实时传输大量的音视频数据，特别是针对高清视频数据的传输，其传输速率可达270Mbps，这对链路的传输能力提出了较高的要求；另外，对于直播类节目，其音视频数据传输的容错率低，因此，音视频数据在传输过程中对误码容忍率低，所以对传输过程中网络的带宽、质量(包括时延、抖动、丢包率等)参数由较高的要求。

由于广播电视***的数据传输具有上述要求，因此，在进行数据传输时，可以将摄像机拍摄的信号流通过有线方式或卫星传送方式进行传输。

有线传输方式是在摄像机拍摄地与电视台之间铺设有线电缆，将有线电缆与摄像机信号输出线路相连，将摄像机拍摄的信息通过有线电缆传输出去。由于有线电缆的传输能力强，因此，有线传输方式可以较好地保证信息的传输质量。但是，有线传输方式需要预先铺设电缆，不能根据需要在不同地点任意拍摄、传输，灵活性较低，且预先铺设电缆的实现难度较高，成本较大。

卫星传送方式是在拍摄地安排卫星通信车，将摄像机拍摄的信息通过专用线缆传送至卫星通信车，再由卫星通信车通过卫星信号将信息传输至电视台。卫星传送方式相比有线传输方式更加灵活，但是，摄像机仍然需要通过线缆与卫星通信车相连，摄像机只能采用定点方式拍摄，无法自由移动拍摄；且卫星通信车需要在通信前与卫星进行调试，调试、使用过程复杂。

为了使拍摄过程中，摄像机可以自由移动，目前还提出了通过无线通信的方式进行信息传输的方式，即为摄像机设置能够进行无线通信的通信模块，该通信模块能够将摄像机拍摄的信息通过无线通信网络传输至电视台的接收模块，完成信息的无线传输。

上述无线通信传输方式能够使摄像机自由移动、灵活拍摄，且通过现有的各种无线通信网络进行传输的实现过程比较简单。但是，广播电视***的信息传输对传输质量要求较高，目前的无线通信传输方式只能实现信息的传输，无法保证信息的传输质量。

发明内容

本发明实施例提供一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、***及设备，用以解决现有技术中存在无线通信传输方式无法保证音视频数据包的传输质量的问题。

一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法，所述方法包括：

根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量；

按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息；

将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的***，所述***包括：

摄像机，用于采集音视频数据；

信息传输设备，用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量，以及按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息后，将数据包通过无线通信网络传输。

一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的信息传输设备，所述信息传输设备包括：

中央控制模块，用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量；

抽样调整模块，用于按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息；

通信模块，用于将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

本发明有益效果如下：

本发明实施例在对摄像机采集后处理过的音视频数据包进行无线通信传输时，首先检测当前无线通信网络的网络状态，根据网络状态的优劣来确定待传输的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量，进而按照确定的数据删除音视频数据包中相应的冗余数据后传输，使得实际传输的数据包的大小与网络状态相适应，保证数据包的正确传输。

附图说明

图1为本发明实施例一中对摄像机采集的音视频数据进行传输的***结构示意图；

图2为本发明实施例一中将信息传输设备与摄像机整合在一起的结构示意图；

图3为本发明实施例二中对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法流程示意图；

图4为本发明实施例三中用于对摄像机采集的音视频数据进行传输的信息传输设备结构示意图；

图5为本发明实施例四中信息传输的信令示意图。

具体实施方式

本发明各实施例中涉及的摄像机可以是应用于广播电视***中的专用摄像机，也可以是家庭使用的便携式摄像机。根据摄像机的类型不同，摄像机采集到的音视频信号可以是数字信号，也可以是模拟信号。

本发明各实施例中涉及的无线通信网络可以是目前已知的各种通信网络，如：2G/3G网络、LTE网络、WLAN/WiMax网络等，考虑到实际传输的音视频数据包的数量较大，因此，可以采用网络带宽较大的LTE网络、WLAN/WiMax网络。为了方便描述，本发明各实施例中以LTE网络为例进行说明。

下面结合说明书附图对本发明实施例进行详细说明。

实施例一：

如图1所示，为本发明实施例一中对摄像机采集的音视频数据进行传输的***结构示意图，本实施例一中的***包括：摄像机11和信息传输设备12，摄像机11用于采集音视频数据；信息传输设备12用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机11采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量，以及按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息后，将数据包通过无线通信网络传输。

摄像机11直接采集的数据是音视频信号，因此，信息传输设备12可以将音视频信号进行编码处理后得到相应的音视频数据包，再执行后续的操作。

信息传输设备12可以将数据包的发送时延和/或丢包率作为表示无线通信网络质量的参数。

假设本实施例一中通过LTE网络进行无线传输，则信息传输设备12将数据包传输至网络侧的LTE基站，并由LTE网络中的服务器根据目的地址确定相应的路由路径后，再由LTE基站传输至接收端，以此完成音视频数据的无线传输。

信息传输设备12可以通过有线方式与摄像机11相连，如通过电缆将摄像机11和信息传输设备12整合为一个整体。信息传输设备12也可以从硬件上与摄像机11整合在一起，成为摄像机的一部分。如图2所示，为将信息传输设备12与摄像机11整合在一起的结构示意图。如果没有安装信息传输设备12，摄像机11的机体21和电池22两个部件根据接触面的卡口可以卡接在一起，如果需要安装信息传输设备12，则信息传输设备12集成为一个电池大小的设备位于机体21和电池22之间，信息传输设备12的正反面各有与机体21和电池22卡口适配的卡口，信息传输设备12一面卡接在机体上，对应面与电池卡接在一起。

如果按照图2所示的结构安装信息传输设备12，则电池22可同时为信息传输设备12和机体21供电。

实施例二：

本发明实施例二按照实施例一所示的***架构提出一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法，如图3所示，为本发明实施例二中的方法流程示意图，所述方法包括以下步骤：

步骤101：接收摄像机采集的音视频信号。

本步骤的执行主体可以是实施例一中涉及的信息传输设备，当使用摄像机自由移动地进行拍摄，采集得到音视频信号流息后，将该音视频信号流传输给信息传输设备。

假设本实施例二中摄像机捕获到的是模拟信号流。

步骤102：根据接收到音视频信号流的属性参数，判断接收到的信号流是否需要转换为数字信号，若是，则执行步骤103；否则执行步骤104。

所述属性参数包括但不限于：信号流的类型(如数字信号流或模拟信号流)、信号流的流量(如单位时间内信号流的大小)。

本步骤是实现本发明目的的优选步骤，信息传输设备根据接收到的信号流的类型判断接收到的信号流是否是数字信号，若不是数字信号，则将模拟信号流转换为数字信号流。

步骤103：将模拟信号转换为数字信号。

假设本实施例二中摄像机捕获的是模拟信号，则本步骤中信息传输设备通过模数转换将模拟信号转换为数字信号。

步骤104：确定转换后的音视频信号的编码模式。

本步骤是实现本发明目的的优选步骤。

除了对音视频信号进行类型的转换外，还需要根据接收到的信号流的流量确定相应的编码模式。如果信号流的流量较高(如大于设定值)，则按照高清音视频信号的要求进行编码，如采用H.264格式进行编码；如果信号流的流量较低(如不大于设定值)，则按照标清音视频信号的要求进行编码，如采用wmv格式进行编码。

步骤105：按照确定的编码模式对转换后的音视频信号进行编码，得到编码后的音视频数据包。

假设本实施例二中采集的音视频信号流的流量较低，则信息传输设备按照标清音视频信号的要求对信号流进行编码。

步骤106：判断用于进行无线传输的信道是否可用，若不可用，则执行步骤107；否则，执行步骤108。

本步骤是实现本发明目的的优选步骤，是对信道是否可用进行检测。

如果信道不可用，则将音视频数据包在开辟的存储区域内存储为文件，提供非实时的远程下载或本地下载；如果信道可用，将音视频数据包在开辟的存储区域内缓存，在数据包传输后，删除在存储区域内缓存的音视频数据包。

步骤107：将音视频数据包存储为文件形式，并结束传输过程。

步骤108：根据无线通信网络质量动态确定音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量。

在步骤101采集到的信号流通过模数转换以及编码后，得到可用于无线传输的数据包。所述数据包中包括基础信息和冗余信息，由于冗余信息是在压缩编码时生成的，因此，即使删除部分冗余信息，接收端按照相应的解码方式进行解码时，也能够获得冗余信息删除前的数据包。

在本实施例中，将发送时延和/或丢包率作为无线通信网络质量的参数。

若当前是信息传输设备上电后的首次使用，则在本步骤中还未获知当前的无线网络状态，因此，按照预先设定的标准，从每个数据包中随机删除n个冗余数据。

若当前不是信息传输设备上电后的首次使用，则根据设定时间内发送时延和/或丢包率，确定接收到的数据包中需要删除的冗余信息的数量。具体操作为：

假设某一次以随机删除n个冗余数据为条件进行冗余数据删除后进行传输，在传输数据包时启动计时器和计数器，此时，计时器清零，而计数器表示的是之前设定时间段内接收到失败响应的次数。在本步骤执行时：

首先，判断是否接收到无线通信网络侧针对已传输的数据包返回的应答消息。

然后，根据接收到应答消息的时刻确定数据包的发送时延，以及根据应答消息中携带的失败响应确定数据包的丢包率。

信息传输的时刻和接收到的应答消息的时刻之差可以看作是数据包的发送时延，不论应答消息携带的是失败响应或是成功响应，当接收到应答消息后记录数据包的发送时延并将计时器清零。

若接收到的应答消息携带的是成功响应，则计数器不变化；否则，计数器加1。根据当前计数器表示的数值以及设定时间内总共传输的数据包的数量可以确定数据包的丢包率。

最后，在发送时延大于第一时限阈值和/或丢包率大于第一门限值时，增大需要删除的冗余信息的数量，如确定需要删除的冗余信息的数量是n+m；在发送时延小于第二时限阈值和/或丢包率小于第二门限值时，减少需要删除的冗余信息的数量，如确定需要删除的冗余信息的数量是n-m。

其中：第一时限阈值大于第二时限阈值，第一门限值大于第二门限值。

在本实施例二的方案中，可以以传输时延或丢包率为条件确定需要删除的冗余信息的数量，也可以同时将传输时延和丢包率为条件确定需要删除的冗余信息的数量。

本实施例也不限于利用其他能够表示无线网络质量的参数来动态调整需要删除的冗余信息的数量。

步骤109：将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

本发明实施例二中步骤102～步骤108的判断条件的执行顺序不固定，且可以从中选择任意一个或多个条件组合使用。

实施例三：

本发明实施例三还提供一种用于对摄像机采集的音视频数据进行传输的信息传输设备，如图4所示，所述设备包括中央控制模块31、抽样调整模块32和通信模块33，其中：中央控制模块31用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量；抽样调整模块32用于按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息；通信模块33用于将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

中央控制模块31具体用于根据数据包的发送时延和/或丢包率确定需要删除的冗余信息的数量。

抽样调整模块32通过标准网络接口将删除冗余信息后的数据包发送给通信模块33，该标准网络接口可以是RJ45接口。

所述通信模块33可以与网络侧进行通信，若本实施例中通过LTE网络进行通信，则通信模块33可与LTE基站进行通信。通信模块33可以通过天线接口与网络侧进行通信。通信模块33还用于接收无线通信网络侧返回的应答消息，该应答消息中携带网络侧数据包接收成功的响应或失败的响应。

所述中央控制模块31具体用于根据接收到应答消息的时刻确定发送时延，以及根据应答消息中携带的失败响应确定丢包率，在发送时延大于第一时限阈值和/或丢包率大于第一门限值时，增大需要删除的冗余信息的数量，在发送时延小于第二时限阈值和/或丢包率小于第二门限值时，减少需要删除的冗余信息的数量。

所述信息传输设备还包括信息接收模块34，用于接收摄像机采集的音视频信号。信息接收模块34与摄像机之间存在音视频接口，该音视频接口可与所有具有标准信号输出接口的摄像机进行适配，接收摄像机捕获的音视频信息。

所述中央控制模块31还用于根据接收到的摄像机采集的音视频信号的属性参数，判断该音视频信号是否需要转换为数字信号，以及确定该音视频信号的编码模式。

所述信息传输设备还包括模数转换模块35和编码模块36，其中：模数转换模块35用于将采集的音视频信号转换为数字信号；编码模块36用于按照确定的编码模式对数字信号进行编码，得到编码后的视频数数据包。具体地，编码模块36可以根据中央控制模块31的指示，按照高/标清音视频信号的要求对信号流进行编码。

编码模块36将编码后的数据包发送给信息传输设备中的存储模块37，由存储模块37在开辟的存储空间内将编码后的音视频数据包存储为文件，或缓存编码后的音视频数据包。

所述中央控制模块31还用于检测用于进行无线传输的信道是否可用，在信道不可用时，触发存储模块将编码后的音视频数据包存储为文件；否则，触发存储模块缓存编码后的音视频数据包，并执行确定需要删除的冗余信息的数量的操作。

所述信息传输设备的一面卡接在摄像机的机体上，对应面与摄像机的电池卡接在一起。

所述信息传输设备还包括电源模块38，用于通过电流输入接口从电池处获得电量，为信息传输设备供电，并通过电流输出接口将电池电量导入机体，为摄像机的机体供电。

实施例四：

本发明实施例四提供一种利用实施例三所述的信息传输设备实现传输的信令流程示意图，如图5所示，假设本实施例四是信息传输设备上电后首次运行，初始状态设定在每个数据包中随机删除n个冗余信息，摄像机拍摄的是标清的模拟信号。

本实施例四的方案包括以下步骤：

步骤201：信息接收模块通过与摄像机之间的音视频接口接收摄像机拍摄的模拟信号。

步骤202：信息接收模块将模拟信号以及属性信息发送给中央控制模块，要求中央控制模块进行决策。

步骤203：中央控制模块根据所述属性信息判断该信号是否需要进行模数转换，以及该信号是高清信号还是标清信号。

由于本实施例四中假设信号流是标清的模拟信号，因此，本步骤中中央控制模块决策结果为需要进行模数转换，且按照标清信号的要求进行编码。

步骤204：中央控制模块通知模数转换模块进行模数转换。

步骤205：模数转换模块对信号进行模数转换操作后，将转换后的信号发送给编码模块。

步骤206：编码模块按照标清要求对信号进行编码，并将编码后的数据包发送至存储模块。

步骤207：存储模块缓存接收到的数据包，并将数据包发送至抽样调整模块。

步骤208：抽样调整模块对接收到的每个数据包删除n个冗余信息。

步骤209：抽样调整模块请求中央控制模块提供相应的通信资源用于无线传输。

步骤210：中央控制模块要求通信模块向网络侧申请通信资源，开放通信接口。

步骤211：通信模块与网络侧建立通信连接后，通知中央控制模块通信资源准备就绪。

步骤212：中央控制模块通知抽样调整模块通过标准网络接口将数据包发送给通信模块进行信息传输。

步骤213：抽样调整模块将删除冗余信息后的数据包发送至通信模块，同时告知中央控制模块信息传输开始。

步骤214：通信模块通过天线接口传输信息，同时中央控制模块启动计时器和计数器。

步骤215：在信息传输的过程中，通信模块接收网络侧返回的应答消息，并将该应答消息发送给中央控制模块。

步骤216：中央控制模块在接收到应答消息时，记录当前计时器的值并将计时器清零后在下一次传输信息时启动，以及在应答消息中携带失败响应时将计数器加1。

步骤217：中央控制模块将计时器的值与第一时限阈值和第二时限阈值进行比较，以及将计数器的值与第一门限值和第二门限值进行比较。

步骤218：中央控制模块根据比较结果决策确定如何调整删除的冗余信息的数量n，并将决策结果应用于下一次本实施例步骤201的执行过程，以此循环，不断地动态调整删除的冗余信息的数量。

中央控制模块根据比较结果的决策有以下几种：不改变抽样调整模块中对每个数据包删除的冗余信息的数量n，或者，中央控制模块将每个数据包删除的冗余信息的数量改为n-m或n+m。

增大删除的冗余信息的数量可以减少无线传输的数据包的大小，在网络状态较差时确保基本信息的正确传输；减少删除的冗余信息的数量可以增加无线传输的数据包的大小，在网络状态较好时确保尽可能多的信息的正确传输。

通过本发明实施例提供的方法、***及设备，可以根据无线环境质量实时调整删除的冗余信息数量，以此调整传输数据包的大小，使得传输的数据包的大小与网络状态相适应，保证数据包的正常传输；由于在网络状态发生变化时无需重新编码，而只通过增减删除的冗余信息的方式改变码率，从而大大增强了数据包传输过程对网络变化的快速响应能力，降低了端到端的业务时延；同时，本发明实施例能够识别不同类型的音视频信号的输入以及提供标清和高清两种编码输出，能够提供不同分辨率的图像质量，适配多种类型的摄像机；并且，本发明实施例可以在网络不可用时提供非实时的远程或本地文件下载，丰富了使用途径；最后，本发明实施例中的信息传输设备可以直接安插与摄像机内，与摄像机构成一个整体，由摄像机的电池供电。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量；

按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息；

将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据无线通信网络质量确定需要删除的冗余信息的数量，具体包括：

根据数据包的发送时延和/或丢包率确定需要删除的冗余信息的数量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据发送时延和/或丢包率，确定需要删除的冗余信息的数量，具体包括：

接收无线通信网络侧返回的应答消息；

根据接收到应答消息的时刻确定发送时延，以及根据应答消息中携带的失败响应确定丢包率；

在发送时延大于第一时限阈值和/或丢包率大于第一门限值时，增大需要删除的冗余信息的数量；

在发送时延小于第二时限阈值和/或丢包率小于第二门限值时，减少需要删除的冗余信息的数量；

其中：第一时限阈值大于第二时限阈值，第一门限值大于第二门限值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对摄像机采集的信号流进行处理得到音视频数据包，具体包括：

根据摄像机采集的音视频信号的属性参数，判断该音视频信号是否需要转换为数字信号，以及确定该音视频信号的编码模式；

在将采集的音视频信号转换为数字信号后，按照确定的编码模式对数字信号进行编码，得到编码后的音视频数数据包。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对数字信号进行编码之后，且确定需要删除的冗余信息的数量之前，所述方法还包括：

检测用于进行无线传输的信道是否可用，在信道不可用时，将编码后的音视频数据包存储为文件，在信道可用时，执行确定需要删除的冗余信息的数量的操作。

6.一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的***，其特征在于，所述***包括：

摄像机，用于采集音视频数据；

信息传输设备，用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量，以及按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息后，将数据包通过无线通信网络传输。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，

信息传输设备，具体用于根据数据包的发送时延和/或丢包率确定需要删除的冗余信息的数量。

8.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述摄像机包括电池和机体；

所述信息传输设备的一面卡接在机体上，对应面与电池卡接在一起。

9.如权利要求8所述的***，其特征在于，

所述信息传输设备通过电流输入接口从电池处获得电量；并通过电流输出接口将电池电量导入机体。

10.一种对摄像机采集的音视频数据进行传输的信息传输设备，其特征在于，所述信息传输设备包括：

中央控制模块，用于根据无线通信网络质量，确定通过摄像机采集后处理得到的音视频数据包中需要删除的冗余信息的数量；

抽样调整模块，用于按照确定的需要删除的冗余信息的数量，删除所述得到的音视频数据包中对应数量的冗余信息；

通信模块，用于将删除冗余信息后的数据包通过无线通信网络传输。

11.如权利要求10所述的信息传输设备，其特征在于，

中央控制模块，具体用于根据数据包的发送时延和/或丢包率确定需要删除的冗余信息的数量。

12.如权利要求11所述的信息传输设备，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收无线通信网络侧返回的应答消息；

所述中央控制模块，具体用于根据接收到应答消息的时刻确定发送时延，以及根据应答消息中携带的失败响应确定丢包率，在发送时延大于第一时限阈值和/或丢包率大于第一门限值时，增大需要删除的冗余信息的数量，在发送时延小于第二时限阈值和/或丢包率小于第二门限值时，减少需要删除的冗余信息的数量；

其中：第一时限阈值大于第二时限阈值，第一门限值大于第二门限值。

13.如权利要求10所述的信息传输设备，其特征在于，所述信息传输设备还包括：

信息接收模块，用于接收摄像机采集的音视频信号；

所述中央控制模块，还用于根据接收到的摄像机采集的音视频信号的属性参数，判断该音视频信号是否需要转换为数字信号，以及确定该音视频信号的编码模式；

所述信息传输设备还包括：

模数转换模块，用于将采集的音视频信号转换为数字信号；

编码模块，用于按照确定的编码模式对数字信号进行编码，得到编码后的音视频数据包。

14.如权利要求12所述的信息传输设备，其特征在于，所述信息传输设备还包括：

存储模块，用于将编码后的音视频数据包存储为文件，或缓存编码后的音视频数据包；

所述中央控制模块，还用于检测用于进行无线传输的信道是否可用，在信道不可用时，触发存储模块将编码后的音视频数据包存储为文件；否则，触发存储模块缓存编码后的音视频数据包，并执行确定需要删除的冗余信息的数量的操作。

15.如权利要求10所述的信息传输设备，其特征在于，

所述信息传输设备的一面卡接在摄像机的机体上，对应面与摄像机的电池卡接在一起。

16.如权利要求15所述的信息传输设备，其特征在于，所述信息传输设备还包括：

电源模块，用于通过电流输入接口从电池处获得电量，并通过电流输出接口将电池电量导入机体。

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