CN114281075A - 基于面向服务的紧急避障***、控制方法及其设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于面向服务的紧急避障***、控制方法及其设备。该***包括：传感器层、控制层、协调层和管理层。传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，管理层包括控制单元。本实施例提供的基于面向服务的紧急避障***通过合理的分层，各层之间通过良好的接口和契约联系起来，这使得构建在各种这样的***中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
Description
技术领域
本说明书涉及紧急避障领域，更具体地说，本发明涉及一种基于面向服务的紧急避障***、控制方法及其设备。
背景技术
随着用户对车辆安全性能的需求增加，能够实现紧急避障的车辆备受用户青睐。紧急避障功能是通过车辆的传感器对车辆周围障碍物识别，结合自身车辆尺寸对障碍物的位置及车位的尺寸进行计算，从而控制车辆改变运动轨迹和运动速度，从而成功躲避障碍物。
现有的紧急避障***基本是由车辆研发方向第三方发送车辆的需求，第三方根据需求定制出满足车辆需求的紧急避障***，其传感器和数据处理装置作为一个封装好的***提交给车辆研发机构。在车辆拥有很多智能***时，则需要很多套封装好的***安装在车辆上，在某些情况下，不同***间的传感器会重复采集相同的数据，这就会造成传感器设备和数据的冗余，同时封装好的***，也不利于车辆的升级与维修。
因此，有必要提出一种紧急避障***，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为至少部分地解决上述问题，第一方面，本发明提出一种基于面向服务的紧急避障***，上述***包括：
上述传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，其中，上述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
上述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述传感器数据进行降噪处理，上述特性信息提取单元用于根据降噪后的上述传感器数据对车辆周围的障碍物进行识别；
上述协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述传感器数据识别的障碍物，上述避障驾驶规划单元用于根据上述车辆的车速、上述车辆的车长和上述障碍物制定避障驾驶策略；
上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述避障驾驶策略控制相应的装置执行避障动作。
可选的，上述特征信息提取单元包括障碍物识别组件和车道线识别组件。
可选的，避障驾驶规划单元包括避障路径规划组件和避障车速规划组件。
可选的，上述管理层还包括安全保障单元，上述安全保障单元用于在上述车辆执行上述避障动作时保障用户的安全。
可选的，上述传感器数据还包括惯导数据。
第二方面，本发明还提出一种紧急避障方法，用于第一方面上述的任一种紧急避障***，包括：
获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
基于上述传感器数据构建避障驾驶策略；
根据上述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
可选的，上述传感器数据还包括惯导数据；
上述方法还包括：
根据上述惯导数据执行安全保障动作。
第三方面，本发明还提出一种紧急避障控制装置，包括：
获取单元，用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括超声波数据和摄像头数据；
构建单元，用于基于上述传感器数据构建避障驾驶策略；
避障单元，用于根据上述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
第四方面，本发明还提出一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第二方面任一项的紧急避障方法的步骤。
第五方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第二方面上述任一项的紧急避障方法的步骤。
综上，本申请中基于面向服务的紧急避障***包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，管理层包括控制单元，控制单元用于根据所述避障驾驶策略控制相应的装置执行避障动作。本实施例提供的基于面向服务的紧急避障***通过合理的分层，各层之间通过良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作***和编程语言。这使得构建在各种这样的***中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本紧急避障***中的数据也可用于其他***执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
本发明的基于面向服务的紧急避障***，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种基于面向服务的紧急避障***结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种紧急避障控制方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种紧急避障控制装置结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种基于面向服务的紧急避障***、控制方法及其设备，***包括传感器层、控制层、协调层和管理层，基于面向服务的紧急避障***通过合理的分层，各层之间通过良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作***和编程语言。这使得构建在各种这样的***中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本紧急避障***中的数据也可用于其他***执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
第一方面，本发明提出一种基于面向服务的紧急避障***。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种基于面向服务的紧急避障***。
在一些示例中，提出了一种基于面向服务的紧急避障***，包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；
上述传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，其中，上述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
具体的，传感器层主要负责与传感器进行数据传输方式和协议匹配(如LVDS传输方式、UART传输方式匹配，RAW视频流数据接收协议)，以获取完整的传感器原始数据，并建立统一的传感器原始数据对外输出或被调用的接口。同时由于硬件平台支持LVDS，CAN&CANFD，UART传输方式的传感器连接，如：摄像头、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达。当进行功能升级或扩展时需要更换传感器时，传感器层软件组件只需要更新传感器数据传输协议，即可适配获取更换后的完整传感器原始数据。
本方案中的紧急避障***只需获取雷达数据和摄像头数据，此雷达数据和摄像头数据可不仅仅用于紧急避障，也可用于车辆其他的功能，在进行紧急避障时，车辆调用上述信号，车辆运行其他功能时也可调用上述信号，这样保证了同一信号可用于不同的***从而实现不同的功能。而现有的技术中，一种功能***只能用其***包括的传感器，例如：车辆在进行紧急避障时需要用到摄像头，车辆在进行自适应巡航时也需要用到摄像头，但是由于两种功能包含于不同的***中，每个***中都会有其特用的摄像头，这样就造成了设备和数据的冗余。而基于面向服务的紧急避障的传感器层，只是获取传感器完整的数据并且对数据进行基本封装，并建立统一的对外输出接口，并不进行数据处理。通过本方案车辆减少了传感器的数量，可对传感器数据进行重复利用。
上述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述传感器数据进行降噪处理，上述特性信息提取单元用于根据降噪后的上述传感器数据对车辆周围的障碍物进行识别；
具体的，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元。数据处理单元可以对摄像头提取的图片数据进行中值滤波保护图像边缘信息，接着利用高斯滤波对整幅图像进行降噪处理，对雷达传感器数据进行均值滤波处理。特征信息提取单元利用处理后的摄像头数据和雷达数据分别提取车辆周围的物体，周围的物体包括：障碍物、车道线、行人及其它环境信息。
可以理解的是，本控制层对数据进行滤波和/或均值处理后的结果可不仅仅用于紧急避障***，其他需要调用其结果的***也可以使用，这样就避免了同一数据重复进行预处理从而增加无效的运算量。
上述协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述传感器数据识别的障碍物，上述避障驾驶规划单元用于根据上述车辆的车速、上述车辆的车长和上述障碍物制定避障驾驶策略；
具体的，协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元。数据融合单元是将摄像头数据和雷达数据提取到的特征物体进行融合，从而获得更符合实际情况的真实的结果。具体可以包括：摄像头数据和雷达数据对车身远端同一障碍物信息进行融合，得到精确的障碍物相对整车位置、距离、大小、相对速度信息。当摄像头与雷达传感器识别同一障碍物，精度偏差超过设定阈值时，以雷达数据为主，可以理解的是，其阈值由雷达传感器的精度和识别范围有关。
可以理解的是，本数据融合单元对于数据融合的结果不仅限用于紧急避障***也可用于其他需要使用此融合结果的***，使得融合结果能够重复利用，降低了整个车辆的运算量。
上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述避障驾驶策略控制相应的装置执行避障动作。
具体的，管理层包括控制单元，控制单元根据路径规划单元制定的泊车路径控制车辆的相应装置进行紧急避障。相应的装置包括：ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制***)、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向***)、EPB(Electrical Parking Brake，电子驻车***)等，从而完成紧急避障动作。
综上，本实施例的基于面向服务的紧急避障***，将***分为传感器层、控制层、协调层和管理层，传感器层只负责获取传感器的数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单路数据进行物体特征识别，协调层将摄像头和雷达数据识别后的物体进行融合，进而获得紧急避障的避障策略，管理层根据避障策略控制相应的装置完成紧急避障动作。本实施例提供的基于面向服务的紧急避障***通过合理的分层，通过将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作***和编程语言。这使得构建在各种这样的***中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本紧急避障***中的数据也可用于其他***执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
在一些示例中，上述特征信息提取单元包括障碍物识别组件和车道线识别组件。
具体的，征信息提取单元包括障碍物识别组件和车道线识别组件。障碍物识别组件对摄像头数据进行机器学习算法处理提取图像中环境障碍物信息，具体包括：障碍物相对整车位置、距离、大小和相对速度，进行深度学习算法处理提取道路行人信息提取，具体包括：行人相对整车位置、距离和相对速度；对雷达传感器数据滤波后提取点云数据，并进行环境特征信息提取，具体包括：障碍物相对传感器的位置、距离、相对速度信息，根据安装在侧方的超声波传感器探测的障碍物信息，识别相邻障碍物之间距离，障碍物之间空间深度信息，结合车身尺寸信息，得出障碍物车位信息，具体包括：障碍物宽度，长度和/或深度和车辆距离信息。车道线识别组件对摄像头数据进行直方图均衡化，二值化，形态学处理及Hough变换后提取车位信息，具体包括：车道线是虚线还是实线，是白色线还是黄色线。
综上，根据障碍物识别组件和车道线识别组件，可以识别出障碍物相对于车辆的位置，并根据车辆自身的尺寸与车道线确定车辆可以行驶的区域，从而使紧急避障***在可行驶区域内制定紧急避障策略。
在一些示例中，避障驾驶规划单元包括避障路径规划组件和避障车速规划组件元。
具体的，避障驾驶规划单元包括避障路径规划组件和避障车速规划组件。避障路径规划单元用于在可行驶区域内制定车辆的紧急避障路线，避障车速规划单元用于根据紧急避障路线设计在路线上的车速，并且根据移动的障碍物实时调整车速，以确保车辆可以安全躲避障碍物，同时可以根据车辆的姿态改变车速避免躲避障碍物是横向车速过快引起车辆侧翻。
综上，通过避障路径规划组件和避障车速规划组件可以保证车辆的路线在可行驶区域内，并通过调节车速保证车辆安全躲避移动障碍物，并且可以通过调节车速控制车辆的行驶姿态，避免车辆发生侧翻等危险。
在一些示例中，上述管理层还包括安全保障单元，上述安全保障单元用于在上述车辆执行上述避障动作时保障用户的安全。
具体的，管理层除控制单元外，还包括安全保障单元，安全保障单元可以在车辆进行紧急避障时做出保护乘客的安全动作，例如：收紧安全带，关闭车窗和打开车辆警示灯以提醒后方车辆等。
综上，通过安全保障单元，可进行处理避障驾驶之外的一些安全保障工作，可进行收紧安全带，关闭车窗和打开车辆警示灯以提醒后方车辆等，避免车辆在进行紧急避障动作时人员受伤，以及对其他行驶的车辆造成影响。
在一些示例中，上述传感器数据还包括惯导数据。
具体的，传感器数据还包括惯导数据，惯导数据由惯导组件获取，惯导数据包括车辆前后，左右及上下方向的加速度及角加速度信息，通过对加速度和角加速度进行扩展卡尔曼滤波计算，得到车辆的在进行紧急避障时的姿态，从而有效控制车辆的车速和方向，避免车辆因紧急改变方向或快速改变车速对车辆的姿态造成很大的影响，从而导致车辆侧翻或其他事故的发生。
综上，通过惯导数据可以获取车辆的姿态，从而保证车辆在进行紧急避障的过程中，车辆的姿态处于受控状态，避免车辆发生侧翻等事故的发生。
第二方面，本发明提出一种用于第一方面中任一种紧急避障***的紧急避障控制方法。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种紧急避障控制方法流程示意图。
在一些示例中，提供了一种紧急避障方法，包括：
S210、获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
具体的，通过车辆周围的雷达传感器和摄像头传感器获取车辆在此环境中的雷达数据和摄像头数据。
S220、基于上述传感器数据构建避障驾驶策略；
具体的，雷达数据和摄像头数据对数据进行预处理，提取环境中障碍物、停车位和其他环境信息，两种数据提取到的物体进行融合，判别障碍物的位置从而指定避障驾驶策略。
S230、根据上述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
具体的，根据避障驾驶策略控制车辆的相应装置，控制车辆的方向和车速完成紧急避障动作。
综上，雷达数据和摄像头数据，两种数据进行融合，识别障碍物，并根据自身车辆尺寸制定紧急避障策略，控制相应装置完成紧急避障动作。
在一些示例中，上述传感器数据还包括惯导数据；
上述方法还包括：
根据上述惯导数据执行安全保障动作。
具体的，传感器数据还包括惯导数据，惯导数据由惯导组件获取，惯导数据包括车辆前后，左右及上下方向的加速度及角加速度信息，通过对加速度和角加速度进行扩展卡尔曼滤波计算，得到车辆的在进行紧急避障时的姿态，从而有效控制车辆的车速和方向，避免车辆因紧急改变方向或快速改变车速对车辆的姿态造成很大的影响，从而导致车辆侧翻或其他事故的发生。
综上，通过惯导数据可以获取车辆的姿态，从而保证车辆在进行紧急避障的过程中，车辆的姿态处于受控状态，避免车辆发生侧翻等事故的发生。
第三方面，本发明还提出一种紧急避障控制装置。
请参阅图3，本申请实施例中紧急避障控制装置的一个实施例，可以包括：
获取单元21，用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
构建单元22，用于基于上述传感器数据构建避障驾驶策略；
避障单元23，用于根据上述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
如图4所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述紧急避障控制的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种紧急避障控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图2对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图4对应实施例中的电池温度控制方法中的流程。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于面向服务的紧急避障***，其特征在于，包括：
传感器层、控制层、协调层和管理层；
所述传感器层用于获取传感器数据并将所述传感器数据封装输出，其中，所述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
所述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，所述数据处理单元用于对所述传感器数据进行降噪处理，所述特性信息提取单元用于根据降噪后的所述传感器数据对车辆周围的障碍物进行识别；
所述协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，所述数据融合单元用于融合多个所述传感器数据识别的障碍物，所述避障驾驶规划单元用于根据所述车辆的车速、所述车辆的车长和所述障碍物制定避障驾驶策略；
所述管理层包括控制单元，所述控制单元用于根据所述避障驾驶策略控制相应的装置执行避障动作。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述特征信息提取单元包括障碍物识别组件和车道线识别组件。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，避障驾驶规划单元包括避障路径规划组件和避障车速规划组件。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述管理层还包括安全保障单元，所述安全保障单元用于在所述车辆执行所述避障动作时保障用户的安全。
5.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器数据还包括惯导数据。
6.一种紧急避障方法，用于权利要求1至权利要求5所述的任一项紧急避障***，其特征在于，包括：
获取车辆周围物体的传感器数据，其中，所述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
基于所述传感器数据构建避障驾驶策略；
根据所述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述传感器数据还包括惯导数据；
所述方法还包括：
根据所述惯导数据执行安全保障动作。
8.一种紧急避障控制装置，用于权利要求1至权利要求5所述的任一项紧急避障***，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，所述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据；
构建单元，用于基于所述传感器数据构建避障驾驶策略；
避障单元，用于根据所述避障驾驶策略执行相应的避障驾驶动作。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求6或7所述的紧急避障控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的紧急避障控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202111384406.0A CN114281075A (zh) | 2021-11-19 | 2021-11-19 | 基于面向服务的紧急避障***、控制方法及其设备 |
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