CN114280450A - 一种对接检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种对接检测装置及方法，属于针孔对接检测技术领域。其中，一种对接检测装置，包括：位移传感组件、控制组件和柔性组件；位移传感组件用于检测对接组件与固定件之间的对接距离；控制组件根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，确定任一差值是否大于预设阈值；柔性组件用于当控制组件确定任一差值大于预设阈值时，在控制组件作用下调整对接组件的位置。通过控制组件计算每两个对接距离之间的差值，当任一差值大于预设阈值时，控制柔性组件调整对接组件的位置，使对接组件与固定件可以准确对接，解决了固定件与对接组件对接的技术问题，提高了被测器件的测试准确性和可靠性，提高了测试效率。

Description

一种对接检测装置及方法

技术领域

本申请涉及针孔对接检测技术领域，尤其涉及一种对接检测装置及方法。

背景技术

随着当前集成电路测试需求的不断发展，应用于芯片量产测试环节的国产超大规模集成电路测试设备发展市场空间广阔。其中，高密度高可靠的测试接入技术是开展超大规模集成电路测试设备研制不可或缺的技术因素，测试对接装置在集成电路测试设备中起到实现测试设备硬件资源与安装被测器件的测试接口板信号通路互连作用(在对接过程中，测试设备硬件资源位置固定，也可称为固定件，被测器件与安装被测器件的测试接口板可一起称为对接组件)，因此需要重点解决所需研制测试设备的高密度高可靠的测试对接接入问题，解决测试设备内部的高速高密度多类型测试信号与测试接口板之间的资源对接过程，保证信号传输完整性。

发明内容

为了解决固定件与对接组件对接的技术问题，本申请提供了一种对接检测装置及方法。

第一方面，本申请提供了一种对接检测装置，包括：位移传感组件、控制组件和柔性组件；

所述位移传感组件用于检测对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

所述控制组件根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

所述柔性组件用于当所述控制组件确定任一所述差值大于所述预设阈值时，在所述控制组件作用下调整所述对接组件的位置；

进一步，所述控制组件包括第一控制器和第二控制器；

所述第一控制器连接所述位移传感组件；所述第一控制器的输出端连接所述第二控制器，所述第二控制器连接所述柔性组件；

所述第一控制器用于控制所述位移传感组件工作，以及根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

所述第二控制器用于根据从所述第一控制器获取的大于所述预设阈值的所述差值，控制所述柔性组件，以调整所述对接组件的位置；

进一步，所述位移传感组件的数量为四个；所述位移传感组件分别设置于所述对接检测装置的不同位置；

进一步，所述位移传感组件分别设置于所述对接检测装置的四个角部；

进一步，各个所述位移传感组件共同连接于所述控制组件的同一个控制端；

进一步，所述控制组件还用于在任一所述差值大于所述预设阈值时，输出报警信号；

进一步，所述控制组件还用于在任一所述差值大于所述预设阈值时，向对接电机输出中止信号；所述对接电机在所述中止信号作用下停止带动所述对接组件向所述固定件移动；

进一步，所述对接检测装置还包括显示单元；所述显示单元连接所述控制组件；

所述显示单元用于显示各个所述位移传感组件采集的对接距离，及其差值；

进一步，所述位移传感组件设置于与所述固定件相对的所述对接组件侧。

第二方面，本申请提供了一种对接检测方法，所述方法包括：

获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

在确定任一所述差值大于所述预设阈值时，控制柔性组件调整所述对接组件的位置；

进一步，确定任一所述差值大于所述预设阈值后，所述方法还包括：

所述控制组件输出报警信号；所述报警信号用于指示所述差值大于所述预设阈值；

进一步，确定任一所述差值大于所述预设阈值后，所述方法还包括：

所述控制组件向对接电机输出中止信号；所述对接电机在所述中止信号作用下停止带动所述对接组件向所述固定件移动；

进一步，根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值之后，所述方法还包括：

将各个所述位移传感组件采集的对接距离，以及每两个所述对接距离之间的差值发送至显示单元；

进一步，获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离之前，所述方法还包括：

获取所述预设阈值。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第二方面任一项实施例所述的对接检测方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项实施例所述的对接检测方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的该对接检测装置，包括：位移传感组件、控制组件和柔性组件；所述位移传感组件用于检测对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；所述控制组件根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；所述柔性组件用于当所述控制组件确定任一所述差值大于所述预设阈值时，在所述控制组件作用下调整所述对接组件的位置。该对接检测装置，通过位移传感组件检测对接组件与固定件的对接距离，通过控制组件计算每两个对接距离之间的差值，当任一差值大于预设阈值时，控制柔性组件调整对接组件的位置，可提高对接平稳性和对接过程中的精度，使对接组件与固定件可以准确对接，解决了固定件与对接组件对接的技术问题，提高了被测器件的测试准确性和可靠性，提高了测试效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种对接检测装置的应用架构图；

图2为本申请实施例提供的一种对接检测装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种对接检测装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种对接检测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种对接检测方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种对接检测方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请第一实施例提供了一种对接检测装置，该对接检测装置可以应用于如图1所示的***架构，该***架构中至少包括对接检测装置101、对接组件102和测试设备103，固定件为该测试设备的对接接口，对接组件包括被测器件、测试接口板及其支撑用金属件，对接检测装置用于在对接过程中实时监控对接组件与固定件对接的平稳性并进行相应的调整。

一种对接检测装置，如图2，包括：位移传感组件201、控制组件202和柔性组件203。

位移传感组件用于检测对接组件与固定件的对接距离；位移传感组件的数量至少为三个；控制组件根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，确定任一差值是否大于预设阈值；柔性组件用于当控制组件确定任一差值大于预设阈值时，在控制组件作用下调整对接组件的位置。

该对接检测装置，位移传感组件的数量至少为三个，对接组件与测试设备进行对接，实质上是安装(对接组件中)被测器件的测试接口板，与测试设备(即固定件)进行对接，以便测试设备的高密度测试信号与被测器件进行可靠连接。固定件与对接组件可理解为两个平面，对接时需调整两个平面互相平行，才能保证测试接口板与固定件之间各个位置都接触良好，进而保证被测器件测试过程中测试信号传输完整。固定件所处平面位置固定不动，对接过程是对接组件向固定件运动，需要三个不在同一直线上的点确定对接组件所处的平面，因此，位移传感组件的数量至少为三个，且位移传感组件不都分布在同一直线上。为保证采集的对接距离具有代表意义，位移传感组件可以均匀分布在固定件所处平面的对角区域，或者，对接组件所处的平面的对角区域，比如，可以呈等边三角式分布。

通过位移传感组件检测对接组件与固定件的对接距离，通过控制组件计算每两个对接距离之间的差值，当任一差值大于预设阈值时，控制柔性组件调整对接组件的位置，使对接组件与固定件可以准确对接，解决了固定件与对接组件对接的技术问题，提高了被测器件的测试准确性和可靠性，提高了测试效率。

一个实施例中，控制组件包括第一控制器和第二控制器。第一控制器连接位移传感组件；第一控制器的输出端连接第二控制器，第二控制器连接柔性组件；第一控制器用于控制位移传感组件工作，以及根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，确定任一差值是否大于预设阈值；第二控制器用于根据从第一控制器获取大于预设阈值的差值，控制柔性组件，以调整对接组件的位置。

本实施例中，控制组件可分为两部分，即第一控制器和第二控制器。下面以位移传感组件为激光位移传感器举例说明。第一控制器连接各个激光位移传感器，可以向激光位移传感器发送触发信号，激光位移传感器接收触发信号后，采样保持，并将采集到的对接距离传输给第一控制器，第一控制器中存储有预先设置的预设阈值，第一控制器接收到各个激光位移传感器采集的对接距离后，计算每两个对接距离之间的差值，并将每个差值与预设阈值进行比较，若任一差值大于预设阈值，则第一控制器将预设阈值、大于预设阈值的差值、该差值对应的对接距离、以及采集该对接距离的激光位移传感器发送至第二控制器，第二控制器计算出需要调整的位置以及调整的数值，控制柔性组件调整对接组件。当然，也可以由第一控制器计算出需要调整的位置和数值，发送至第二控制器，第二控制器根据第一控制器发送过来的需调整的位置和数值控制柔性组件调整对接组件。

一个实施例中，如图3或如图4，对接检测装置还包括显示单元301，显示单元301连接控制组件，显示单元用于显示各个位移传感组件采集的对接距离。

一个实施例中，如图3，位移传感组件的数量为四个；位移传感组件分别设置于对接检测装置的不同位置。

控制组件包括可编程逻辑控制器302(Programmable Logic Controller，简称PLC)，位移传感组件包括位移传感器303，PLC向四个位移传感器发送触发信号，控制位移传感器将采集到的位移测试数据(即对接距离)通过通讯端口传输至PLC，通讯端口具体可以为485通讯插件，PLC将采集的各个对接距离通过RS232传输至显示单元进行显示，当然，也可以同时显示预设阈值，以及任意两个对接距离之间的差值，以及大于预设阈值的差值。位移传感组件和PLC可以分别由单独的供电单元304进行供电，供电单元304可以是直流电源模块，比如，可以是输入AC220V，输出DC24V的电源模块。需要说明的是，为提高测量精度，位移传感组件可选用激光位移传感器，但不限于此。

一个实施例中，位移传感组件分别设置于对接检测装置的四个角部。当为四个激光位移传感器时，四个激光位移传感器均匀分布于对接检测装置的四个角部，可以使采集的对接距离更准确，进而准确控制柔性组件调整对接组件的位置，使对接组件与固定件可以准确对接，解决了集成电路测试设备(具体可以是固定件)与对接组件对接的技术问题，提高了被测器件的测试准确性和可靠性，提高了测试效率。

一个实施例中，位移传感组件设置于与固定件相对的对接组件侧。其中，对接组件包括被测器件、测试接口板及其支撑用金属件。被测器件安装到测试接口板，测试接口板固定于支撑用金属件，调整柔性组件可以调整支撑用金属件的位置，进而可以调整对接精度。其中，位移传感器设置于支撑用金属件上，柔性组件调整后，支撑用金属件的位置变化，位移传感器采集的数据也随之变化，可以使采集的对接距离更准确。

一个实施例中，为保证对接检测数据采集的准确性，需使各个位移传感组件同步工作，同时采集对接距离。

各个位移传感组件接入控制组件的同一个控制端，且将触发信号写在PLC的同一条指令中，获取多个位移传感组件触发时刻的数据。

一个实施例中，如图4，控制组件还用于在任一差值大于预设阈值时，输出报警信号。控制组件(这里可以为PLC302)连接显示单元301和上位机401，上位机401也可从PLC302的LAN口获取位移传感组件采集的对接距离，当采集的任意两个对接距离之间的差值大于预设阈值时，PLC302可向显示单元301和上位机401输出报警信号，用于指示差值大于预设阈值。

一个实施例中，如图4，控制组件还用于在任一差值大于预设阈值时，向对接电机输出中止信号；对接电机在中止信号作用下停止带动对接组件向固定件移动。PLC连接显示单元和上位机，上位机也可从PLC获取位移传感器采集的对接距离，具体可以是从PLC的LAN口获取信号；上位机通过USB-串口转换器403连接控制器402。当采集的任意两个对接距离之间的差值大于预设阈值时，PLC向控制对接电机的控制器402输出中止信号，其中，该中止信号也可以是报警信号，对接电机控制器402根据中止信号控制对接电机停止带动对接组件向固定件移动，该控制器可以为单独的一个PLC，也可以与控制柔性组件的控制器为同一个PLC，还可以与控制组件为同一个PLC。

一个实施例中，控制组件还用于当所有对接距离都达到对接阈值时，向对接电机输出对接完成信号，对接电机在对接完成信号作用下停止工作。当然，当所有对接距离都达到对接阈值时，控制组件还可以向显示单元和/或上位机发送对接完成的提示信号。需要说明的是，对接阈值为判断各个位置是否对接完成的阈值，比如，对接阈值可以为0，当所有的对接距离都为0时，即可确定对接完成。对接阈值与预设阈值不同，对接阈值用于与对接距离比较，判断是否对接完成，预设阈值用于和每两个对接距离之间的差值进行比较，判断对接过程中是否需要通过柔性组件调整对接组件。

基于同一技术构思，本申请第二实施例提供了一种对接检测方法，如图5，方法包括：

步骤501，获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；位移传感组件的数量至少为三个；

步骤502，根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，确定任一差值是否大于预设阈值；

步骤503，在确定任一差值大于预设阈值时，控制柔性组件调整对接组件的位置。

该对接检测方法，控制组件获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；位移传感组件的数量至少为三个；控制组件根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，确定任一差值是否大于预设阈值；在确定任一差值大于预设阈值时，控制组件控制柔性组件调整对接组件的位置，使对接组件与固定件可以准确对接，解决了固定件与对接组件对接的技术问题，提高了被测器件的测试准确性和可靠性，提高了测试效率。

一个实施例中，确定任一差值大于预设阈值后，方法还包括：控制组件输出报警信号；报警信号用于指示差值大于预设阈值。

该对接检测方法，在差值大于预设阈值时，可由控制组件输出报警信号，提醒对接距离的差值异常。

一个实施例中，确定任一差值大于预设阈值后，方法还包括：控制组件向对接电机输出中止信号；对接电机在中止信号作用下停止带动对接组件向固定件移动。

当任一差值大于预设阈值时，可以停止对接，调整好对接组件的位置后再继续对接，可提高对接的准确性。

一个实施例中，根据各个位移传感组件采集的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值之后，方法还包括：将各个位移传感组件采集的对接距离，以及每两个对接距离之间的差值发送至显示单元。

通过显示单元可实时显示各个对接距离，以及每两个对接距离之间的差值，方便观察对接过程中的各项数据。

一个实施例中，获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离之前，方法还包括：获取预设阈值。

一个实施例中，如图6，一种对接检测方法，包括：

步骤600，***启动。

步骤601，对接组件向下运动。

步骤602，位移传感组件开始工作。

步骤603，在触发信号作用下，测试数据从位移传感组件传至PLC。

步骤604，在PLC中保存、计算。

步骤605，获得某一时刻各个位移传感器的测试值(即待测对接组件上4个位置当前时刻的高度)。

步骤606，判断差值是否超出预设阈值。其中，差值是指计算每两个对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值。若是，执行步骤608，若否，执行步骤607。

步骤607，判断对接距离是否达到对接阈值。其中，判断每个对接距离是否达到对接阈值，若是，执行步骤613，若否，回到步骤601。

步骤608，第一控制器PLC输出信号给对接电机控制器。

步骤609，对接电机停止工作。

步骤610，第一控制器PLC输出信号给第二控制器。

步骤611，柔性组件进行调整。

步骤612，调整到位，第二控制器输出信号给第一控制器。并在调整到位后重复执行步骤601。

步骤613，对接组件运动到位，对接完成。

本实施例中，***开机后，位移传感组件首先进行标定校准(即找零位)，获得位移传感器的初始位置；对接组件装上后，对接***启动，对接组件开始向下运动，对接开始；位移传感组件实时采集数据，每次PLC触发采集指令时，获取四个传感器在触发时刻的数据；根据实时采集数据和初始位置，计算得到实时的对接距离。并根据实时的对接距离，计算每两个对接距离之间的差值，判断差值是否超出预设阈值，若未超出继续对接，如果超出则停止对接，控制柔性组件调整后再继续对接，直至对接组件运动到位，对接完成。

在对接过程中，四个传感器的最大时间间隔为指令单步处理速度与传感器采样周期之和，传感器的采样周期可以为200μs，PLC基本指令单步处理速度为10ns/步，四个传感器的测试同步性的最大时间间隔为：10ns+200μs≈200μs，假如对接组件以1mm/s的速度向下运动，200μs时间对接组件的运动距离为0.2μm，即由4个传感器测量同步性产生的最大误差为0.2μm，可忽略不计。

使用该对接检测方法，可通过位移传感组件获取测试值，通过PLC计算需调整的测试值，提高对接测试的准确性及对接测试的效率。

如图7所示，本申请第三实施例提供了一种电子设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信。

存储器113，用于存放计算机程序；

在本申请一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的对接检测方法，包括：

获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

在确定任一所述差值大于所述预设阈值时，控制柔性组件调整所述对接组件的位置。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件PLC、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请第四实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的对接检测方法的步骤，所述对接检测方法包括：

获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

在确定任一所述差值大于所述预设阈值时，控制柔性组件调整所述对接组件的位置。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种对接检测装置，其特征在于，包括：位移传感组件、控制组件和柔性组件；

所述位移传感组件用于检测对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

所述控制组件根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

所述柔性组件用于当所述控制组件确定任一所述差值大于所述预设阈值时，在所述控制组件作用下调整所述对接组件的位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制组件包括第一控制器和第二控制器；

所述第一控制器连接所述位移传感组件；所述第一控制器的输出端连接所述第二控制器，所述第二控制器连接所述柔性组件；

所述第一控制器用于控制所述位移传感组件工作，以及根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

所述第二控制器用于根据从所述第一控制器获取大于所述预设阈值的所述差值，控制所述柔性组件，以调整所述对接组件的位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位移传感组件的数量为四个；所述位移传感组件分别设置于所述对接检测装置的不同位置。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述位移传感组件分别设置于所述对接检测装置的四个角部。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，各个所述位移传感组件共同连接于所述控制组件的同一个控制端。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制组件还用于在任一所述差值大于所述预设阈值时，输出报警信号。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制组件还用于在任一所述差值大于所述预设阈值时，向对接电机输出中止信号；所述对接电机在所述中止信号作用下停止带动所述对接组件向所述固定件移动。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述对接检测装置还包括显示单元；所述显示单元连接所述控制组件；

所述显示单元用于显示各个所述位移传感组件采集的对接距离。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位移传感组件设置于与所述固定件相对的所述对接组件侧。

10.一种对接检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位移传感组件检测的对接组件与固定件的对接距离；所述位移传感组件的数量至少为三个；

根据各个所述位移传感组件采集的对接距离，计算每两个所述对接距离之间的差值，确定任一所述差值是否大于预设阈值；

在确定任一所述差值大于所述预设阈值时，控制柔性组件调整所述对接组件的位置。

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