CN114278191A - 一种后尾门智能开启方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后尾门智能开启方法及***，包括以下步骤：在远程终端的控制指令下，车身控制模块进入后尾门智能开启模式；钥匙模块对智能钥匙进行合法性校验并根据智能钥匙的位置与运动轨迹进行后尾门的自动开启；本发明通过远程终端使得车辆进行后尾门智能开启模式，结合智能钥匙的位置进行后尾门开启条件的判断，合法的智能钥匙需要在后尾门附近特定的位置保持一段时间，该动作以确保用户真的有开启后尾门的意图，防止误触发，同时，采用智能钥匙位置和运动轨迹进行条件判断，比起现有技术的摄像头和脚踏传感器判断，成本更低，准确性更高。

Description

一种后尾门智能开启方法及***

技术领域

本发明涉及车辆自动化控制技术领域，尤其涉及一种后尾门智能开启方法及***。

背景技术

车辆后背门（后尾门）对于用户来说，是一个经常使用，且实用及舒适性要求均比较高的车辆部件。后背门由传统的手动开启也逐步发展到电动开启，随着电动开启后背门的推广，用户对于电动后背门的舒适性要求也更加的高。在解决用户携带大量行李无法腾出空手去操作开启后背门，以及在雨雪天气用户不方便去操作开启后背门的问题上，已经有多项解决办法，但是大多都是基于增加脚踢传感器或者增加识别摄像头等来实现。例如，中国专利CN201710515977.0公开了开启汽车后背门的方法及***，通过PEPS模块检测到合法遥控钥匙在后背门附近，用户通过脚部在脚踢传感器下方做左右滑动的动作，传感器检测到了开启请求动作后，控制后背门自动开启。通过该种方案解决用户的双手，达到后背门的便利开启目的。

通过脚踢传感器或增加识别摄像头的方案，的确能够使用户不动手操作即可打开后背门，但是增加这些配置，整车将会增加零部件成本及管控成本，也会给用户带来购车成本，用户后期维护车辆也增加了相应的成本，对整车厂及用户来说都不太友好。

拿脚踢开启后尾门的方案来说，当用户双手抱着比较沉重的行李，此时让用户再去伸出一只脚做相应的滑动动作，不仅不方便，而且在雨雪天气该动作反而很危险。

脚踢开启后背门依赖脚踢传感器，但是在复杂的环境下，脚踢传感器的检测受到环境的干扰，可能出现无法识别用户动作以及误识别的风险。

发明内容

本发明主要解决现有的技术中车辆后尾门的开启易受环境干扰导致误识别的问题；提供一种后尾门智能开启方法及***。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种后尾门智能开启方法，包括以下步骤：在远程终端的控制指令下，车身控制模块进入后尾门智能开启模式；钥匙模块对智能钥匙进行合法性校验并根据智能钥匙的位置与运动轨迹进行后尾门的自动开启。通过远程终端进行控制指令下发后，使得车身控制模块进入后尾门智能开启模式，结合智能钥匙的位置信息，实现后尾门的自动开启，不需要设置脚踢传感器或摄像头进行识别检测，智能钥匙的定位不会受到环境干扰，降低环境对传感器检测的干扰，后尾门的开启条件识别更加灵活方便，准确性和安全性更高。

作为优选，所述的远程终端的控制指令中包括后尾门智能开启模式的设置指令以及车辆的设备型号，经云平台进行数据解析后对控制指令进行校验，根据云平台存储的车辆设备型号表选取对应的车辆进行远程通信连接，并将后尾门智能开启模式的设置指令远程发送给车辆的远程控制模块。通过车辆唯一的设备型号，使得云平台能准确传递控制指令给对应的车辆。

作为优选，所述的远程控制模块接收到后尾门智能开启模式的设置指令后，进行整车休眠模式的判断，若整车处于休眠模式，需通过远程控制模块唤醒整车，进而将后尾门智能开启模式的设置指令经过通讯模块发送给车身控制模块。通过整车休眠模式的判断，实现后尾门的快速智能开启，减少其他形式的问题干扰。

作为优选，所述的钥匙模块通过定位算法来判断智能钥匙的位置与运动轨迹。通过采用蓝牙信号声波定位算法或GPS定位算法进行智能钥匙的位置定位，通过位置的移动描绘智能钥匙的运动轨迹，根据运动轨迹判断是否有开启后尾门的意向，提高后尾门开启的智能程度。

作为优选，钥匙模块进行整车休眠模式的判断，若整车处于休眠模式，钥匙模块唤醒整车，并根据智能钥匙的位置与运动轨迹判断是否满足后尾门智能开启条件，若满足，则发送后尾门开启请求给车身控制模块，车身控制模块判断是否处于后尾门智能开启模式，若是，则发送后尾门开启请求给尾门控制模块，否则，不产生动作。通过钥匙模块进一步进行整车休眠模式的唤醒，防止出现由于车辆休眠导致的后尾门无法开启的情况。

作为优选，所述的后尾门智能开启条件为：以后尾门为圆心，设置半径为r1的圆周的第一开启区间、半径为r2的圆周的第二开启区间和半径为r3的圆周的第三开启区间，在不同的开启区间内分别设置智能钥匙位置的扫描周期T，若在周期T内，智能钥匙处于对应的开启区间，则满足后尾门开启条件。结合智能钥匙所处位置以及持续时长进行后尾门智能开启的条件判断，防止出现误判的情况，后尾门开启的准确度更好。

作为优选，尾门控制模块收到后尾门开启请求后通过车速处理模块获取车速信息，若车速为0，则控制后尾门开启，否则，继续进行后尾门智能开启条件的判断。通过车速检测，防止出现智能钥匙不移动，但是车辆围绕智能钥匙转圈导致后尾门错误开启的情况，提高安全性。

作为优选，后尾门开启过程中，尾门控制模块判断是否遇到障碍物发生防夹，若是，则停止后尾门开启，并进行声光提示。提高后尾门开启过程中的安全性。

本发明还提供一种后尾门智能开启***，包括：

车身控制模块，支持车载通讯功能，用于车辆状态的检测，接收各控制模块的信息进行策略处理；

指令输入模块，用于发送远程下发的控制指令，与车身控制模块连接；

感知模块，用于感应是否满足后尾门开启条件，与车身控制模块连接；

尾门控制模块，用于后尾门的开启控制，与车身控制模块连接。

通过感知模块和指令输入模块进行双重判断，但无指令输入时，即使感知模块感应触发了后尾门开启条件，也无法开启后尾门，而指令下发但感知模块没有触发后尾门开启条件时，也无法开启后尾门，提高安全性，既提高了条件检测的准确性又防止了出现误开启的情况。

本发明的有益效果是：通过远程终端使得车辆进行后尾门智能开启模式，结合智能钥匙的位置进行后尾门开启条件的判断，合法的智能钥匙需要在后尾门附近特定的位置保持一段时间，该动作以确保用户真的有开启后尾门的意图，防止误触发，同时，采用智能钥匙位置和运动轨迹进行条件判断，比起现有技术的摄像头和脚踏传感器判断，成本更低，准确性更高。

附图说明

图1是本发明实施例的后尾门智能开启***的组成示意图。

图中1、车身控制模块，2、通讯模块，3、远程控制模块，4、钥匙模块，5、云平台，6、手机APP，7、车速处理模块，8、尾门控制模块，9、后尾门，10、智能钥匙。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本发明的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本发明的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本发明的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本发明。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。应当进一步理解，此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本发明实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定发明。

实施例：一种后尾门智能开启***，如图1所示，包括车身控制模块1、通讯模块2、远程控制模块3、车速处理模块7、尾门控制模块8、后尾门9、云平台5、手机APP 6、钥匙模块4和智能钥匙10，其中，钥匙模块4和智能钥匙10构成本发明的感知模块，用于感应是否满足后尾门开启条件，远程控制模块3、云平台5和手机APP 6构成指令输入模块，用于远程下发控制指令给车身控制模块，使车身控制模块进入后尾门智能开启模式，其中，手机APP为远程终端的一种形式，远程终端的另一种形式也可以是微信小程序或智能令牌。

车身控制模块，支持车载通讯功能，用于车辆状态的检测，接收各控制模块的信息进行策略处理。在接收到钥匙模块的尾门智能开启指令时经过判断确认是否输出尾门开启指令，接收远程控制模块的指令确认是否进入尾门智能开启模式。

远程控制模块，用于与云平台建立数据连接与传输，并将云平台数据解析后转换成车载通讯信息。

车速处理模块，用于整车车速检测，并将整车车速状态通过通讯模块发送至整车。

尾门控制模块，用于电动后尾门的控制。

云平台，作为车辆与手机APP之间信息通讯的桥梁，接收手机APP的数据信息，校验解析后传递至远程控制模块，并将远程控制模块的数据信息进行解析处理，传递至手机APP，实现指令的下发以及控制结果的反馈。

钥匙模块，钥匙模块可以是一个独立模块，如PEPS控制器，也可以是集成在车身控制模块中的一个子模块，用于智能钥匙的信息检测与处理。本发明实例中的案例钥匙模块按照独立的控制模块来举例。

智能钥匙，内部设置GPS定位模块实现位置定位，或通过发射蓝牙信号波与钥匙模块进行蓝牙通信，并在通信过程中发射不同频段的波形信号，并在发射信号时附带时刻信息，钥匙模块根据不同频段的波形信号的接收进行智能钥匙的定位，根据不同时刻的智能钥匙的位置信息，画出智能钥匙的运动轨迹图。

本发明还提供一种后尾门智能开启方法，包括：

步骤S201：开始。

步骤S202：用户操作手机APP设置后尾门智能开启模式开启，若操作成功，则执行步骤S203，否则执行步骤S202。

步骤S203：手机APP设置指令传输至云平台，云平台校验并解析数据。若执行成功，则执行步骤S204，否则执行步骤S223。

步骤S204： 云平台校验通过，下发远程控制指令至对应车辆的远程控制模块。若执行成功，则执行步骤S205，否则执行步骤S223。

步骤S205： 远程控制模块接收到远程控制指令，并判断整车是否处于休眠模式。若执行成功，则执行步骤S206，否则执行步骤S223。

步骤S206： 远程控制模块判断整车是否处于休眠状态，若整车处于非休眠状态，则执行步骤S207，否则执行步骤S208。

步骤S207： 远程控制模块下发后尾门智能开启设置指令，若执行成功，则执行步骤S209，否则执行步骤S223。

步骤S208： 远程控制模块唤醒整车。若执行成功，则执行步骤S207，否则执行步骤S208。

步骤S209： 车身控制模块接收尾门智能开启设置指令，进入智能开启模式。执行步骤S210。

步骤S210： 在完成尾门智能开始模式设置后，当用户携带合法智能钥匙靠近车辆后尾门时，钥匙模块将对智能钥匙进行合法性校验。若检测为合法钥匙，则执行步骤S211，否则执行步骤S210。

步骤S211：钥匙模块检测靠近的智能钥匙为合法钥匙后，将持续监测其位置信息。钥匙模块通过定位算法来判断智能钥匙的位置与运动轨迹。并执行步骤S212。

步骤S212：钥匙模块判断整车是否处于休眠状态，若整车处于非休眠状态，则执行步骤S213，否则执行步骤S214。

步骤S213：钥匙模块判断智能钥匙在后尾门附近特定位置维持一段时间。若满足判断条件，则执行步骤S215，否则执行步骤S210。

步骤S214：钥匙模块唤醒整车，执行步骤S213。

步骤S215：钥匙模块判断满足后尾门智能开启条件，发送后尾门智能开启请求。执行步骤S216。

步骤S216：车身控制模块接收后尾门智能开启请求，判断是否处于后尾门智能开启模式。若执行成功，则执行步骤S217，否则执行步骤S202。

步骤S217：车身控制模块发送后背门开启请求至尾门控制模块。执行步骤S218。

步骤S218：尾门控制模块通过车速处理模块获取车速信息，判断车速是否为0。若车速为0，则执行步骤S219，若车速不为0，则执行步骤S213。

步骤S219：尾门控制模块控制后尾门开启，执行步骤S220。

步骤S220：尾门控制模块判断后尾门开启过程中是否遇到障碍物发生防夹，当无防夹发生时，则执行步骤S221，否则执行步骤S222。

步骤S221：后尾门开启完成。

步骤S222：尾门控制模块停止后尾门开启输出，并声光提示。。

步骤S223：提示设置失败，尝试重新操作。

步骤S224：结束。

在本实施例中，手机APP发送的控制指令除了后尾门智能开启模式的设置指令，还包括车辆的设备型号，经云平台进行数据解析后对控制指令进行校验，根据云平台存储的车辆设备型号表选取对应的车辆进行远程通信连接，再将后尾门智能开启模式的设置指令远程发送给对应车辆的远程控制模块。

进一步的，钥匙模块通过定位算法来判断智能钥匙的位置与运动轨迹，其具体方式为：根据智能钥匙内部设置的GPS定位模块直接获取智能钥匙的位置与运动轨迹，也可以通过智能钥匙与钥匙模块通信连接的蓝牙信号波形进行定位计算，例如，设置智能钥匙发射每个频段的蓝牙信号的周期，当t1时刻智能钥匙发射A频段的蓝牙信号给钥匙模块，钥匙模块在t2时刻接收到该A频段的蓝牙信号，根据声波在空气中的传播速度是固定值，因此，即可根据已知的时间和速度求出智能钥匙和钥匙模块之间的相对距离，基于rssi定位算法即可得到智能钥匙的准确位置。

在本实施例中，除了获取智能钥匙的位置以外，本发明还以后尾门为圆心，设置半径为r1的圆周的第一开启区间、半径为r2的圆周的第二开启区间和半径为r3的圆周的第三开启区间，在不同的开启区间内分别设置智能钥匙位置的扫描周期T1、T2和T3，根据扫描周期，判断一端时长内，智能钥匙是否持续位于开启区间内，使得车身控制模块能更好的获取后尾门开启意向，进一步防止误操作，其中，r1小于r2，r2小于r3，即，第一开启区间是距离后尾门最近的一个圆周，第二开启区间和第三开启区间依次向外扩散，且第一开启区间、第二开启区间和第三开启区间连续。

进一步的，其具体判断条件为，当检测到智能钥匙位于第一开启区间内，设置扫描周期T1，在T1时间段内，若智能钥匙一直处于第一开启区间内，则智能钥匙符合后尾门开启条件，若智能钥匙从第一开启区间进入第二开启区间，其运动轨迹为远离后尾门的方向行进，则不符合后尾门开启条件。

当检测到智能钥匙位于第二开启区间内，设置扫描周期T2，在T2时间段内，若智能钥匙一直处于第二开启区间内或从第二开启区间进入第一开启区间，其运动轨迹为靠近后尾门的方向行进，则符合后尾门开启条件，若智能钥匙从第二开启区间进入第三开启区间，其运动轨迹为远离后尾门的方向行进，则不符合后尾门开启条件。

当检测到智能钥匙位于第三开启区间内，设置扫描周期T3，在T3时间段内，若智能钥匙一直处于第三开启区间内或从第三开启区间进入第二开启区间或进入第一开启区间，其运动轨迹为靠近后尾门的方向行进，则符合后尾门开启条件，若智能钥匙从第三开启区间消失，其运动轨迹为远离后尾门的方向行进，则不符合后尾门开启条件。

另外，本发明实例在执行动作前判断了车辆车速状态与后尾门防夹状态，保证后尾门开启时的安全性。

另外，本发明实例中手机APP与云平台，云平台与远程控制模块之间的需要进行安全校验，需要通过安全校验才能对车辆进行控制，保证通讯安全。

另外，本发明实例中智能钥匙与钥匙模块之间需要进行安全校验，安全校验通过后方认为是合法钥匙。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (9)

1.一种后尾门智能开启方法，其特征在于，包括以下步骤：

在远程终端的控制指令下，车身控制模块进入后尾门智能开启模式；

钥匙模块对智能钥匙进行合法性校验并根据智能钥匙的位置与运动轨迹进行后尾门的自动开启。

2.根据权利要求1所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

所述远程终端的控制指令中包括后尾门智能开启模式的设置指令以及车辆的设备型号，经云平台进行数据解析后对控制指令进行校验，根据云平台存储的车辆设备型号表选取对应的车辆进行远程通信连接，并将后尾门智能开启模式的设置指令远程发送给车辆的远程控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

所述远程控制模块接收到后尾门智能开启模式的设置指令后，进行整车休眠模式的判断，若整车处于休眠模式，需通过远程控制模块唤醒整车，进而将后尾门智能开启模式的设置指令经过通讯模块发送给车身控制模块。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

所述钥匙模块通过定位算法来判断智能钥匙的位置与运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

钥匙模块进行整车休眠模式的判断，若整车处于休眠模式，钥匙模块唤醒整车，并根据智能钥匙的位置与运动轨迹判断是否满足后尾门智能开启条件，若满足，则发送后尾门开启请求给车身控制模块，车身控制模块判断是否处于后尾门智能开启模式，若是，则发送后尾门开启请求给尾门控制模块，否则，不产生动作。

6.根据权利要求5所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

所述后尾门智能开启条件为：以后尾门为圆心，设置半径为r1的圆周的第一开启区间、半径为r2的圆周的第二开启区间和半径为r3的圆周的第三开启区间，在不同的开启区间内分别设置智能钥匙位置的扫描周期T，若在周期T内，智能钥匙处于对应的开启区间，则满足后尾门开启条件。

7.根据权利要求5或6所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

尾门控制模块收到后尾门开启请求后通过车速处理模块获取车速信息，若车速为0，则控制后尾门开启，否则，继续进行后尾门智能开启条件的判断。

8.根据权利要求5或6所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，

后尾门开启过程中，尾门控制模块判断是否遇到障碍物发生防夹，若是，则停止后尾门开启，并进行声光提示。

9.一种后尾门智能开启***，使用如权利要求1至8任一项所述的一种后尾门智能开启方法，其特征在于，包括：

车身控制模块，支持车载通讯功能，用于车辆状态的检测，接收各控制模块的信息进行策略处理；

指令输入模块，用于发送远程下发的控制指令，与车身控制模块连接；

感知模块，用于感应是否满足后尾门开启条件，与车身控制模块连接；

尾门控制模块，用于后尾门的开启控制，与车身控制模块连接。

Images