CN114274885A - 一种运输机器人用的避障识别装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运输机器人用的避障识别装置，包括机器人主体以及激光雷达，所述机器人主体内转动安装有转动结构，所述转动结构包含齿圈结构和安装环结构，所述安装环结构设置在齿圈结构的外壁上，所述机器人主体内在位于转动结构的内侧对称安装有四个驱动齿轮，所述齿圈结构上对称安装有八个减噪滚珠。本发明所述的一种运输机器人用的避障识别装置，属于识别装置领域，通过设置可转动的转动结构以及将激光雷达安装到转动结构上，可以使得激光雷达能够进行转动调节位置，进而当机器人主体在需要向左移动、向右移动以及后退时，激光雷达能够始终朝向机器人主体的移动方向，使得机器人主体能够进行避障识别的同时，又可以降低使用成本。
Description
技术领域
本发明涉及识别装置领域，特别涉及一种运输机器人用的避障识别装置。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型、新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了“人”的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起，人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。在世界各国不同的语言中，Robot是机器人的代名词。
现有的物流运输机器人在使用的过程中，运输机器人需要不断的改变移动方向以及向左移动、向右移动、后退，故而需要在机器人上安装若干个激光雷达，进而避免运输机器人发生碰撞，此种通过安装若干激光雷达来实现机器人自动避障的方式会提升物流运输机器人的使用成本；同时，现有的物流运输机器人的激光雷达不能便捷的进行拆卸检修，从而使得物流运输机器人的激光雷达的检修效率较低。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种运输机器人用的避障识别装置，可以通过设置可转动的转动结构以及将激光雷达安装到转动结构上，可以使得激光雷达能够进行转动调节位置，进而当机器人主体在需要向左移动、向右移动以及后退时，激光雷达能够始终朝向机器人主体的移动方向，最终使得机器人主体能够进行避障识别的同时，又可以降低机器人主体的使用成本，通过在转动结构上设置减噪滚珠，可以降低转动结构在转动过程中产生的噪音，通过设置设置固定结构，可以便于激光雷达的快速拆卸和快速安装，从而最终可以提升激光雷达的检修效率，通过设置通过设置推动弹簧，可以便于固定结构快速向激光雷达移动，从而最终便于激光雷达的快速固定，通过设置限位结构，为了可以便于对固定结构进行固定，从而便于激光雷达安装。
2、技术方案
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种运输机器人用的避障识别装置，包括机器人主体以及激光雷达，所述机器人主体内转动安装有转动结构，所述转动结构包含齿圈结构和安装环结构，所述安装环结构设置在齿圈结构的外壁上，所述机器人主体内在位于转动结构的内侧对称安装有四个驱动齿轮，所述齿圈结构上对称安装有八个减噪滚珠，所述安装环结构的外壁上对称安装有两个安装结构，所述安装结构包含安装固定板、安装滑竿以及防脱挡板，所述安装滑竿设置在安装固定板的一侧端面上，所述防脱挡板设置在安装滑竿的内端，两个所述安装滑竿上均套设有一个推动弹簧，两个所述安装滑竿上均滑动安装有一个固定结构，两个所述固定结构上均安装有一个限位结构，所述限位结构包含拉动把手、一号卡柱以及防脱卡环，所述一号卡柱有两个且上下对称设置在拉动把手的内端，所述防脱卡环有两个且分别设置在一号卡柱的外壁上，所述激光雷达安装在两个固定结构之间。
优选的，所述机器人主体的下端对称安装有四个万向滚轮，所述机器人主体的上端安装有橡胶防滑垫，所述机器人主体的外壁上开设有一号安装转槽，所述一号安装转槽为环形结构，所述一号安装转槽的内壁上开设有二号安装转槽，所述二号安装转槽为环形结构，所述二号安装转槽的内壁上对称开设有四个齿轮收纳槽，四个所述齿轮收纳槽的底端均开设有一个电机安装槽。
优选的，所述转动结构转动安装在机器人主体上开设的一号安装转槽和二号安装转槽内，所述齿圈结构位于二号安装转槽内，所述齿圈结构的上下两端两两对称开设有八个滚珠收纳槽，八个所述滚珠收纳槽均为球形结构，所述安装环结构位于一号安装转槽内，所述安装环结构的外壁上上下对称开设有八个一号卡孔。
优选的，四个所述驱动齿轮分别位于机器人主体上对称开设的四个齿轮收纳槽内，四个所述驱动齿轮的下方均设置有一个驱动电机，四个所述驱动电机分别安装在机器人主体内对称开设的四个电机安装槽内，四个所述驱动齿轮均与齿圈结构处于啮合状态。
优选的，八个所述减噪滚珠分别转动安装在齿圈结构上下两端对称开设的八个滚珠收纳槽内，八个所述减噪滚珠分别与二号安装转槽的上下两侧内壁相接触。
优选的，两个所述安装结构均位于机器人主体外壁上开设的一号安装转槽内，两个所述安装固定板均通过螺钉固定安装在安装环结构的外壁上，所述安装固定板、安装滑竿以及防脱挡板为一体成型结构。
优选的，两个所述固定结构均位于机器人主体外壁上开设的一号安装转槽内，所述固定结构的一端开设有收纳槽结构，所述收纳槽结构的内壁上开设有安装通孔，所述固定结构的一端对称开设有两个二号卡孔，两个所述二号卡孔对称开设在收纳槽结构的上下两侧，所述固定结构通过其上开设的安装通孔滑动安装在安装滑竿上，所述固定结构上对称开设有两个连通穿孔，两个所述连通穿孔对称开设在安装通孔的上下两侧，所述连通穿孔将固定结构的内壁和外壁贯穿，所述连通穿孔的内壁上开设有防脱槽。
优选的，两个所述限位结构上的两个拉动把手分别位于两个固定结构的外侧，所述一号卡柱穿过固定结构上开设的连通穿孔***到安装环结构外壁上开设的一号卡孔内，所述防脱卡环位于连通穿孔内壁上开设的防脱槽内。
优选的，所述推动弹簧位于固定结构和安装固定板之间。
优选的，所述激光雷达上对称设置有四个二号卡柱，四个所述二号卡柱分别***在两个固定结构上开设的四个二号卡孔内。
3、有益效果
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
(1)、通过设置可转动的转动结构以及将激光雷达安装到转动结构上，可以使得激光雷达能够进行转动调节位置，进而当机器人主体在需要向左移动、向右移动以及后退时，激光雷达能够始终朝向机器人主体的移动方向，最终使得机器人主体能够进行避障识别的同时，又可以降低机器人主体的使用成本。
(2)、通过在转动结构上设置减噪滚珠，可以降低转动结构在转动过程中产生的噪音。
(3)、通过设置设置固定结构，可以便于激光雷达的快速拆卸和快速安装，从而最终可以提升激光雷达的检修效率。
(4)、通过设置通过设置推动弹簧，可以便于固定结构快速向激光雷达移动，从而最终便于激光雷达的快速固定。
(5)、通过设置限位结构，为了可以便于对固定结构进行固定，从而便于激光雷达安装。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的机器人主体的结构示意图；
图3为本发明的转动结构、驱动齿轮、减噪滚珠、安装结构、推动弹簧、固定结构、限位结构以及激光雷达的位置关系结构示意图；
图4为本发明的转动结构的结构示意图；
图5为本发明的安装结构、推动弹簧的位置关系结构示意图；
图6为本发明的固定结构的结构示意图；
图7为本发明的限位结构的结构示意图；
图8为本发明的激光雷达的结构示意图。
图中：1、机器人主体；2、转动结构；3、驱动齿轮；4、减噪滚珠；5、安装结构；6、推动弹簧；7、固定结构；8、限位结构；9、激光雷达；10、万向滚轮；11、橡胶防滑垫；12、一号安装转槽；13、二号安装转槽；14、齿轮收纳槽；15、电机安装槽；16、齿圈结构；17、滚珠收纳槽；18、安装环结构；19、一号卡孔；20、驱动电机；21、安装固定板；22、安装滑竿；23、防脱挡板；24、收纳槽结构；25、安装通孔；26、二号卡孔；27、连通穿孔；28、拉动把手；29、一号卡柱；30、防脱卡环；31、二号卡柱。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种运输机器人用的避障识别装置，包括机器人主体1以及激光雷达9，机器人主体1内转动安装有转动结构2，转动结构2包含齿圈结构16和安装环结构18，安装环结构18设置在齿圈结构16的外壁上，机器人主体1内在位于转动结构2的内侧对称安装有四个驱动齿轮3，齿圈结构16上对称安装有八个减噪滚珠4，安装环结构18的外壁上对称安装有两个安装结构5，安装结构5包含安装固定板21、安装滑竿22以及防脱挡板23，安装滑竿22设置在安装固定板21的一侧端面上，防脱挡板23设置在安装滑竿22的内端，两个安装滑竿22上均套设有一个推动弹簧6，两个安装滑竿22上均滑动安装有一个固定结构7，两个固定结构7上均安装有一个限位结构8，限位结构8包含拉动把手28、一号卡柱29以及防脱卡环30，一号卡柱29有两个且上下对称设置在拉动把手28的内端，防脱卡环30有两个且分别设置在一号卡柱29的外壁上，激光雷达9安装在两个固定结构7之间。
在本实施例中，机器人主体1的下端对称安装有四个万向滚轮10，机器人主体1的上端安装有橡胶防滑垫11，机器人主体1的外壁上开设有一号安装转槽12，一号安装转槽12为环形结构，一号安装转槽12的内壁上开设有二号安装转槽13，二号安装转槽13为环形结构，二号安装转槽13的内壁上对称开设有四个齿轮收纳槽14，四个齿轮收纳槽14的底端均开设有一个电机安装槽15。
在本实施例中，为了可以使得激光雷达9能够进行转动调节位置，进而当机器人主体1在需要向左移动、向右移动以及后退时，激光雷达9能够始终朝向机器人主体1的移动方向，最终使得机器人主体1能够进行避障识别的同时，又可以降低机器人主体1的使用成本，设置了转动结构2，转动结构2转动安装在机器人主体1上开设的一号安装转槽12和二号安装转槽13内，齿圈结构16位于二号安装转槽13内，齿圈结构16的上下两端两两对称开设有八个滚珠收纳槽17，八个滚珠收纳槽17均为球形结构，安装环结构18位于一号安装转槽12内，安装环结构18的外壁上上下对称开设有八个一号卡孔19，四个驱动齿轮3分别位于机器人主体1上对称开设的四个齿轮收纳槽14内，四个驱动齿轮3的下方均设置有一个驱动电机20，四个驱动电机20分别安装在机器人主体1内对称开设的四个电机安装槽15内，四个驱动齿轮3均与齿圈结构16处于啮合状态，激光雷达9上对称设置有四个二号卡柱31，四个二号卡柱31分别***在两个固定结构7上开设的四个二号卡孔26内。
在本实施例中，为了可以降低转动结构2在转动过程中产生的噪音，设置了减噪滚珠4，八个减噪滚珠4分别转动安装在齿圈结构16上下两端对称开设的八个滚珠收纳槽17内，八个减噪滚珠4分别与二号安装转槽13的上下两侧内壁相接触。
在本实施例中，可以便于固定结构7快速向激光雷达9移动，从而最终便于激光雷达9的快速固定，设置了推动弹簧6，两个安装结构5均位于机器人主体1外壁上开设的一号安装转槽12内，两个安装固定板21均通过螺钉固定安装在安装环结构18的外壁上，安装固定板21、安装滑竿22以及防脱挡板23为一体成型结构，推动弹簧6位于固定结构7和安装固定板21之间。
在本实施例中，为了可以便于激光雷达9的快速拆卸和快速安装，从而最终可以提升激光雷达9的检修效率，设置了固定结构7两个固定结构7均位于机器人主体1外壁上开设的一号安装转槽12内，固定结构7的一端开设有收纳槽结构24，收纳槽结构24的内壁上开设有安装通孔25，固定结构7的一端对称开设有两个二号卡孔26，两个二号卡孔26对称开设在收纳槽结构24的上下两侧，固定结构7通过其上开设的安装通孔25滑动安装在安装滑竿22上，固定结构7上对称开设有两个连通穿孔27，两个连通穿孔27对称开设在安装通孔25的上下两侧，连通穿孔27将固定结构7的内壁和外壁贯穿，连通穿孔27的内壁上开设有防脱槽。
在实施例中，为了可以便于对固定结构7进行固定，从而便于激光雷达9安装，设置了限位结构8，限位结构8两个限位结构8上的两个拉动把手28分别位于两个固定结构7的外侧，一号卡柱29穿过固定结构7上开设的连通穿孔27***到安装环结构18外壁上开设的一号卡孔19内，防脱卡环30位于连通穿孔27内壁上开设的防脱槽内。
需要说明的是，本发明为一种运输机器人用的避障识别装置，在使用时，当机器人主体1在需要向左移动、向右移动以及后退时，驱动电机20会带动驱动齿轮3进行转动，进而驱动齿轮3会带动转动结构2进行转动，从而最终使得激光雷达9朝向机器人主体1的移动方向，最终使得机器人主体1能够进行避障识别的同时，又降低了机器人主体1的使用成本，在转动结构2进行转动的同时，由于减噪滚珠4与二号安装转槽13的内壁接触，故而减噪滚珠4会随着转动结构2的转动而转动，从而减少转动结构2与机器人主体1的摩擦，最终降低转动结构2在转动过程中产生的噪音；当需要检修激光雷达9时，先将限位结构8向外侧拉动，从而使得限位结构8上的一号卡柱29从内侧的一号卡孔19内脱离，接着将固定结构7向安装结构5上的安装固定板21移动，此时推动弹簧6会被固定结构7压缩，当移动一定距离之后，再将限位结构8向内推动，使得限位结构8上的一号卡柱29***到外侧的一号卡孔19内，此时固定结构7会被限位结构8固定，与此同时激光雷达9上的二号卡柱31会从固定结构7上开设的二号卡孔26内脱离，从而即完成了激光雷达9的拆卸，接着即可对激光雷达9进行检修，当激光雷达9检修完毕后，再将其进行安装，安装时先将激光雷达9与转动结构2接触，同时使得激光雷达9处于两个固定结构7之间，接着再将限位结构8向外侧拉动，使得一号卡柱29从外侧一号卡孔19内脱离，此时推动弹簧6会将固定结构7向激光雷达9推动，最终激光雷达9上的二号卡柱31会***到二号卡孔26内，最后再将限位结构8上的二号卡柱31***到内侧的一号卡孔19内即可。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种运输机器人用的避障识别装置，包括机器人主体(1)以及激光雷达(9)，其特征在于：所述机器人主体(1)内转动安装有转动结构(2)，所述转动结构(2)包含齿圈结构(16)和安装环结构(18)，所述安装环结构(18)设置在齿圈结构(16)的外壁上，所述机器人主体(1)内在位于转动结构(2)的内侧对称安装有四个驱动齿轮(3)，所述齿圈结构(16)上对称安装有八个减噪滚珠(4)，所述安装环结构(18)的外壁上对称安装有两个安装结构(5)，所述安装结构(5)包含安装固定板(21)、安装滑竿(22)以及防脱挡板(23)，所述安装滑竿(22)设置在安装固定板(21)的一侧端面上，所述防脱挡板(23)设置在安装滑竿(22)的内端，两个所述安装滑竿(22)上均套设有一个推动弹簧(6)，两个所述安装滑竿(22)上均滑动安装有一个固定结构(7)，两个所述固定结构(7)上均安装有一个限位结构(8)，所述限位结构(8)包含拉动把手(28)、一号卡柱(29)以及防脱卡环(30)，所述一号卡柱(29)有两个且上下对称设置在拉动把手(28)的内端，所述防脱卡环(30)有两个且分别设置在一号卡柱(29)的外壁上，所述激光雷达(9)安装在两个固定结构(7)之间。
2.根据权利要求1所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：所述机器人主体(1)的下端对称安装有四个万向滚轮(10)，所述机器人主体(1)的上端安装有橡胶防滑垫(11)，所述机器人主体(1)的外壁上开设有一号安装转槽(12)，所述一号安装转槽(12)为环形结构，所述一号安装转槽(12)的内壁上开设有二号安装转槽(13)，所述二号安装转槽(13)为环形结构，所述二号安装转槽(13)的内壁上对称开设有四个齿轮收纳槽(14)，四个所述齿轮收纳槽(14)的底端均开设有一个电机安装槽(15)。
3.根据权利要求2所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：所述转动结构(2)转动安装在机器人主体(1)上开设的一号安装转槽(12)和二号安装转槽(13)内，所述齿圈结构(16)位于二号安装转槽(13)内，所述齿圈结构(16)的上下两端两两对称开设有八个滚珠收纳槽(17)，八个所述滚珠收纳槽(17)均为球形结构，所述安装环结构(18)位于一号安装转槽(12)内，所述安装环结构(18)的外壁上上下对称开设有八个一号卡孔(19)。
4.根据权利要求2所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：四个所述驱动齿轮(3)分别位于机器人主体(1)上对称开设的四个齿轮收纳槽(14)内，四个所述驱动齿轮(3)的下方均设置有一个驱动电机(20)，四个所述驱动电机(20)分别安装在机器人主体(1)内对称开设的四个电机安装槽(15)内，四个所述驱动齿轮(3)均与齿圈结构(16)处于啮合状态。
5.根据权利要求3所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：八个所述减噪滚珠(4)分别转动安装在齿圈结构(16)上下两端对称开设的八个滚珠收纳槽(17)内，八个所述减噪滚珠(4)分别与二号安装转槽(13)的上下两侧内壁相接触。
6.根据权利要求1所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：两个所述安装结构(5)均位于机器人主体(1)外壁上开设的一号安装转槽(12)内，两个所述安装固定板(21)均通过螺钉固定安装在安装环结构(18)的外壁上，所述安装固定板(21)、安装滑竿(22)以及防脱挡板(23)为一体成型结构。
7.根据权利要求1所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：两个所述固定结构(7)均位于机器人主体(1)外壁上开设的一号安装转槽(12)内，所述固定结构(7)的一端开设有收纳槽结构(24)，所述收纳槽结构(24)的内壁上开设有安装通孔(25)，所述固定结构(7)的一端对称开设有两个二号卡孔(26)，两个所述二号卡孔(26)对称开设在收纳槽结构(24)的上下两侧，所述固定结构(7)通过其上开设的安装通孔(25)滑动安装在安装滑竿(22)上，所述固定结构(7)上对称开设有两个连通穿孔(27)，两个所述连通穿孔(27)对称开设在安装通孔(25)的上下两侧，所述连通穿孔(27)将固定结构(7)的内壁和外壁贯穿，所述连通穿孔(27)的内壁上开设有防脱槽。
8.根据权利要求7所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：两个所述限位结构(8)上的两个拉动把手(28)分别位于两个固定结构(7)的外侧，所述一号卡柱(29)穿过固定结构(7)上开设的连通穿孔(27)***到安装环结构(18)外壁上开设的一号卡孔(19)内，所述防脱卡环(30)位于连通穿孔(27)内壁上开设的防脱槽内。
9.根据权利要求1所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：所述推动弹簧(6)位于固定结构(7)和安装固定板(21)之间。
10.根据权利要求7所述的一种运输机器人用的避障识别装置，其特征在于：所述激光雷达(9)上对称设置有四个二号卡柱(31)，四个所述二号卡柱(31)分别***在两个固定结构(7)上开设的四个二号卡孔(26)内。
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