CN114274147B - 目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 - Google Patents
目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114274147B CN114274147B CN202210123654.8A CN202210123654A CN114274147B CN 114274147 B CN114274147 B CN 114274147B CN 202210123654 A CN202210123654 A CN 202210123654A CN 114274147 B CN114274147 B CN 114274147B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pose
- target
- time
- real
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 170
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 11
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Claims (8)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210123654.8A CN114274147B (zh) | 2022-02-10 | 2022-02-10 | 目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210123654.8A CN114274147B (zh) | 2022-02-10 | 2022-02-10 | 目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114274147A CN114274147A (zh) | 2022-04-05 |
CN114274147B true CN114274147B (zh) | 2023-09-22 |
Family
ID=80881907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210123654.8A Active CN114274147B (zh) | 2022-02-10 | 2022-02-10 | 目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114274147B (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115008468A (zh) * | 2022-07-04 | 2022-09-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种机械臂姿态速度规划控制方法 |
CN115227407B (zh) * | 2022-09-19 | 2023-03-03 | 杭州三坛医疗科技有限公司 | 一种手术机器人控制方法、装置、***、设备及存储介质 |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07319530A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元姿勢制御方法及びその装置 |
CN105583824A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-18 | 清华大学 | 力控牵引和摆位的多自由度机械臂控制装置及其控制方法 |
CN106361440A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-01 | 北京术锐技术有限公司 | 一种柔性手术工具***及其在运动约束下的控制方法 |
CN106863308A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-20 | 清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司 | 一种移动机器人轨迹修正控制算法 |
CN108115681A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-06-05 | 深圳先进技术研究院 | 机器人的模仿学习方法、装置、机器人及存储介质 |
CN108673501A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-10-19 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种机器人的目标跟随方法及装置 |
CN109048917A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
CN109099888A (zh) * | 2017-06-21 | 2018-12-28 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种位姿测量方法、设备及存储介质 |
CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
CN110340887A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-18 | 西安交通大学 | 一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法 |
CN111590594A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-08-28 | 南京航空航天大学 | 基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法 |
CN112008731A (zh) * | 2020-09-03 | 2020-12-01 | 湖南大学 | 一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、***及可读存储介质 |
CN113805610A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-12-17 | 中移(苏州)软件技术有限公司 | 一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115502979A (zh) * | 2022-10-24 | 2022-12-23 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及*** |
-
2022
- 2022-02-10 CN CN202210123654.8A patent/CN114274147B/zh active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07319530A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元姿勢制御方法及びその装置 |
CN105583824A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-18 | 清华大学 | 力控牵引和摆位的多自由度机械臂控制装置及其控制方法 |
CN106361440A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-01 | 北京术锐技术有限公司 | 一种柔性手术工具***及其在运动约束下的控制方法 |
CN106863308A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-20 | 清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司 | 一种移动机器人轨迹修正控制算法 |
CN109099888A (zh) * | 2017-06-21 | 2018-12-28 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种位姿测量方法、设备及存储介质 |
CN108115681A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-06-05 | 深圳先进技术研究院 | 机器人的模仿学习方法、装置、机器人及存储介质 |
CN108673501A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-10-19 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种机器人的目标跟随方法及装置 |
CN109048917A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
CN110340887A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-18 | 西安交通大学 | 一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法 |
CN113805610A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-12-17 | 中移(苏州)软件技术有限公司 | 一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质 |
CN111590594A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-08-28 | 南京航空航天大学 | 基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法 |
CN112008731A (zh) * | 2020-09-03 | 2020-12-01 | 湖南大学 | 一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、***及可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114274147A (zh) | 2022-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11845186B2 (en) | Inverse kinematics solving method for redundant robot and redundant robot and computer readable storage medium using the same | |
CN114274147B (zh) | 目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质 | |
Haddadin et al. | Real-time reactive motion generation based on variable attractor dynamics and shaped velocities | |
CN107703756B (zh) | 动力学模型参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
US20220040857A1 (en) | Humanoid robot and its balance control method and computer readable storage medium | |
CN110488843B (zh) | 避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质 | |
CN107671853B (zh) | 开放式机器人轨迹规划控制方法及*** | |
US11141861B2 (en) | Method for operating a robot and robotic arm | |
CN115256395B (zh) | 基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法 | |
Zube | Cartesian nonlinear model predictive control of redundant manipulators considering obstacles | |
CN114466730B (zh) | 用于使机器人优化速度同时保持对加速度和加加速度的限制的运动规划 | |
US20230117928A1 (en) | Nonlinear trajectory optimization for robotic devices | |
CN115890735B (zh) | 机械臂***、机械臂及其控制方法、控制器和存储介质 | |
US10507585B2 (en) | Robot system that displays speed | |
Navarro-Alarcon et al. | Visually servoed deformation control by robot manipulators | |
Völz et al. | A predictive path-following controller for continuous replanning with dynamic roadmaps | |
CN107309873B (zh) | 机械臂运动控制方法和*** | |
CN115157249A (zh) | 一种动态目标跟踪方法、装置和机器人 | |
CN107398903B (zh) | 工业机械手臂执行端的轨迹控制方法 | |
CN114137982A (zh) | 机器人运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质 | |
Allou et al. | A Comparative Study of PID-PSO and Fuzzy Controller for Path Tracking Control of Autonomous Ground Vehicles. | |
CN115465799A (zh) | 塔吊控制参数调节方法及装置、计算设备和存储介质 | |
Top et al. | How to increase crane control usability: An intuitive hmi for remotely operated cranes in industry and construction | |
CN114326769B (zh) | 机器人运动矫正方法及装置、机器人控制设备和存储介质 | |
Messner et al. | Efficient online computation of smooth trajectories along geometric paths for robotic manipulators |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB03 | Change of inventor or designer information | ||
CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Han Bing Inventor after: Niu Jianwei Inventor after: Ren Tao Inventor after: Yang Fan Inventor after: Yu Xiaolong Inventor after: Guo Yuliang Inventor after: Hou Renluan Inventor after: Ma Qun Inventor before: Han Bing Inventor before: Niu Jianwei Inventor before: Ren Tao Inventor before: Yang Fan Inventor before: Yu Xiaolong Inventor before: Guo Yuliang Inventor before: Hou Renluan Inventor before: Ma Qun |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |