CN114270413A - 机动车辆出口车道的检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于为机动车辆检测出口车道的方法，该方法包括：在由车载相机获取的图像中检测横向界定主行车道(L)的右侧(LR)和左侧(LL)上的地面标记线，确定相对于检测到的标记线的第一航向角和第二航向角，根据第一航向角和第二航向角与预定阈值的比较，提供第一标准出口车道检测状态，以及基于第一航向角和第二航向角的变化关于时间的导数之间的比较以及第一航向角的值或第二航向角的值基本上保持接近于零值的验证，提供第二同轴出口车道检测状态(EXIT_R)。

Description

机动车辆出口车道的检测方法

本发明涉及通过使用相机，特别是机动车辆的车载相机检测地面上的道路标记来控制机动车辆的轨迹的领域。更具体地，本发明涉及一种用于检测机动车辆接近出口车道的方法。

本发明有利地应用于实施用于管理自动驾驶机动车辆的自主性水平的***，对于这些***而言，能够可靠地控制车辆在其环境中的定位是至关重要的。特别地，当今控制车辆轨迹的问题的关键在于允许自动驾驶阶段的车辆的第一级自主性，即，在自动驾驶阶段期间车辆以自动方式驾驶，而无需驾驶员对方向盘或踏板采取行动。

在从车辆上的车载相机取得视频流的视频处理单元中实施的算法是已知的，这些算法可以从视频流中提取地面上的道路标记线、检测机动车辆相对于地面上的道路标记的位置，并相对于检测到的道路标记来校正车辆的轨迹。“标记”的意思是指地面上与道路颜色不同的线，其界定行车道的一侧。地面上的标记线可以是连续的，也可以是间断的。

然而，检测算法所使用的大多数方法在某些常见的现实情况下都存在弱点，比如在接近所谓的相对于车辆行驶的主车道同轴的出口时，即，出口的减速车道基本上处于车辆行驶的主车道的延续部分中。在本申请中，“减速车道基本上处于主车道的延续部分中”的意思是出口车道基本上沿着主车道的切线。

当今，可以基于车辆相对于所观测的线的航向角的值来建立相对于车辆行驶的主车道的交叉路口处的出口车道的检测，即，车道的左侧地面标记线和右侧地面标记线分别与车辆参考系的夹角。因此，如图1所示，ψ_R是车辆10相对于右侧标记线L1的航向角，并且ψ_L是车辆相对于左侧标记线L2的航向角。

对于大多数出口，可以在出口车道一侧观测到航向角显著增加。例如，当出口的起点在右侧时，右侧航向角急剧增加。因此，可以通过将航向角Ψ_R与预定阈值进行比较来检测该出口。

反之，在出口车道基本上处于主车道的延续部分中的情况下，道路标记线的配置可能“欺骗”检测算法，因为在这些情况下，出口一侧上的航向角没有急剧增加。这些情况通常涉及通向高速公路出口的减速车道或通向高速公路服务区的减速车道。

图2示出了说明该问题的示例。车辆行驶的主车道是用1表示的道路的右侧车道D，并以在右侧和左侧横向界定车辆的主行车道的地面标记线2和3为界。该行车道大体上向左转，而在车辆前方的紧邻附近有一条减速车道4，相对于车辆在其车道中的当前位置，该减速车道基本上处于车辆的主车道D的延续部分中。地面上在右侧界定该减速车道4的出口线5基本是直的，而在右侧界定主车道D的地面标记线3大体向左弯曲。换句话说，在此，处理车载相机提供的数据的检测算法通常应当从中提取关于主车道道路标记的信息，即，地面标记线2和3，并确定要采取的校正动作使车辆轨迹有效地基于对地面标记线2和3的检测，从而使车辆保持在主车道内。然而，由于主车道D和减速车道4(该减速车道基本上处于主车道的延续部分中)各自的地面标记线的配置，检测算法可能会错误地将减速车道4的出口线5检测为主车道的地面标记。由于错误地将这条线检测为主车道的地面标记线，对车辆轨迹应用的校正动作将导致该车辆离开主车道并进入减速车道，这不是期望的动作。

文档US 2018156626公开了一种***，该***通过以下方式来控制车辆沿着“正常”路线的轨迹：使用车载相机检测并遵循车辆行驶的车道的地面标记线，并在接近高速公路入口或出口车道时，根据车辆将遵循的“正常”路线来确定是否仍应遵循地面标记线。更准确地说，地面标记线的检测是基于地面标记线颜色的信息。因此，根据与“正常”行驶路线相对应的预定地面标记线的颜色信息，如果检测到的地面标记线的颜色与预定地面标记线的颜色信息相同，则继续遵循检测到的线，否则中断。

因此，该***应当先验地对与接近同轴出口车道相关的线检测误差具有稳健性，因为地面标记线的检测不是基于角度测量。然而，这里的检测依赖于对检测到的地面标记线的颜色的分析，这并非没有缺点。特别地，道路标记线的遵循和识别可能依赖于车载图像的获取条件，容易受到投射阴影、眩光等影响，因此在精细颜色方面难以使用。

因此，本发明的目的是提供一种用于检测出口车道的接近的方法，该方法尤其能够以简单且稳健的方式检测与车辆的主车道同轴的出口车道的接近，以便在必要时能够校正车辆的位置，使其保持在其车道内。

为此，本发明涉及一种用于基于车辆前方的一系列图像来检测机动车辆的出口车道的方法，这些图像是在车辆沿主行车道移动时由车载相机获取的，该主行车道由沿着所述行车道的右侧边缘和左侧边缘定位的地面标记线横向界定，所述方法包括：

在所述图像中检测右侧地面标记线和左侧地面标记线的步骤，

确定该车辆相对于检测到的右侧地面标记线的第一航向角和该车辆相对于检测到的左侧地面标记线的第二航向角的步骤，

能够根据该第一航向角的值或该第二航向角的值分别与预定阈值的比较来提供第一出口车道检测状态的步骤，该第一出口车道检测状态代表分别检测到右侧标准出口车道或左侧标准出口车道，

所述方法的特征在于，该方法进一步包括能够根据首先该第一航向角和该第二航向角的变化关于时间的导数之间的比较以及其次该第一航向角的值或该第二航向角的值分别基本上保持接近于零值的验证来提供第二出口车道检测状态的步骤，该第二出口车道检测状态代表检测到各自与该主行车道同轴的右侧出口车道或左侧出口车道。

因此，通过对车辆相对于在右侧和左侧检测到的地面标记线的这两个航向角的变化执行验证测试，第二检测状态有利地使得能够检测所谓的相对于主行车道的同轴出口车道，第一检测状态不考虑这些同轴出口车道，第一检测状态仅限于所谓的标准出口车道，对于标准出口车道，可以观测到车辆在出口一侧的航向角相对于给定阈值的简单增加。因此，在本申请中，表述“标准出口”是指不与主行车道同轴的出口，即，在车辆行驶的主车道的延续部分中没有减速车道。

因此，在模糊地面标记的情况下，通常对于与主行车道同轴的出口车道，本发明的方法能够以稳健的方式检测它们，目的是校正误入这样的出口车道的车辆的位置。

根据本发明的出口车道检测既适用于右侧的出口车道，也适用于左侧的出口车道，这为解决方案提供了极大的灵活性，适用于任何类型的车辆，既适用于立法规定靠左行驶的国家，也适用于立法规定靠左行驶的国家。

有利地，该方法包括，当已经提供了第二检测状态时，在该第一出口车道检测状态与该第二出口车道检测状态之间进行仲裁，以便将处理优先级授予所述第一检测状态。

有利地，当该第二航向角或该第一航向角的变化关于时间的导数分别大于该第一航向角或该第二航向角的变化关于时间的导数分别加上预定义的最小余量、并且该第一航向角的值或该第二航向角的值分别为零到预定的容差阈值内时，分别为右侧同轴出口车道或左侧同轴出口车道提供所述第二出口车道检测状态。

有利地，当该第一航向角的值或该第二航向角的值分别高于所述预定阈值时，分别为右侧标准出口车道或左侧标准出口车道提供所述第一出口车道检测状态。

有利地，该方法包括对在根据该第一出口车道检测状态或该第二出口车道检测状态检测到出口车道的一侧上检测到的地面标记线的位置进行校正的步骤。

有利地，在检测到出口车道的一侧上检测到的所述地面标记线的校正包括根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来重建检测到出口车道的一侧上的校正地面标记线。

有利地，该行车道宽度的所述测量值包括固定为在检测到所述出口车道之前的时间获取的测量值的测量值。

有利地，该方法包括根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及在检测到出口车道的一侧上的校正的地面标记线的位置来校正该车辆在其行车道中的横向位置的步骤。

本发明还涉及一种用于为在由地面标记线横向界定的主行车道上行驶的机动车辆检测出口车道的设备，该设备的特征在于，该设备包括至少一个处理单元，该处理单元适合于与该车辆配备的前置相机协作并用于实施上述方法的步骤。

本发明还涉及一种机动车辆，其特征在于，该机动车辆包括至少一个车载前置相机和如上所述的设备。

通过阅读作为说明性的而非限制性的示例并参考以下单一附图而给出的以下描述，本发明的其他特征和优点将变得更清楚：

[图1]示意性地展示了车辆相对于右侧和左侧的地面标记线的航向角的概念；

[图2]示意性地展示了所谓的同轴出口车道的模糊地面标记的问题，误导了基于相机的线检测***；

[图3]示意性地展示了在检测右侧同轴出口车道的背景下检测出口车道的原理；

[图4]示意性地展示了在检测左侧同轴出口车道的背景下检测出口车道的原理；

[图5]示意性地展示了在检测左侧标准出口车道的背景下检测出口车道的原理；

[图6]示意性地展示了在检测右侧标准出口车道的背景下检测出口车道的原理。

图3示意性地示出了车辆10沿通过道路标记线(即，沿主行车道L的右侧边缘定位的右侧地面标记线L_R和沿主行车道L的左侧边缘定位的左侧地面标记线L_L)横向界定的主行车道L行驶的示例性情况。

车辆10配备有通常被称为“车道居中辅助”或首字母缩写词LCA的辅助***，其包括检测机动车辆相对于道路标记线的位置并校正车辆的轨迹，以便使车辆自动保持在其车道中央，从而减轻驾驶员的转向任务。因此，当需要校正轨迹时，LCA***会作用于车辆的转向柱。

LCA***通常包括面向机动车辆前方的相机，例如安装在挡风玻璃的顶部、与车辆顶部的交界处，或者安装在车辆的内部后视镜后面，以便可以获取车辆前方场景的图像并能够检测机动车辆前方的道路标记。

为此，通过相机获取图像的步骤之后的步骤是，与相机相关联的处理单元取得由相机提供的图像流并使用图像处理技术对图像流进行分析，特别是检测沿机动车辆10所占的行车道L定位的道路标记线。处理单元还适用于提供车辆相对于在车辆任一侧检测到的道路标记线的两个航向角的估计。

图3展示了主车道的分岔，包括右侧出口车道EXIT_R，该右侧出口车道在车辆的主行车道L的延续部分中延伸，而主行车道在分岔路口向左分支。右侧出口车道是所谓的与主行车道同轴的出口车道，即，基本上处于主车道的延续部分中的出口车道。该同轴出口车道EXIT_R本身由道路标记线横向界定，即，沿着右侧同轴出口车道EXIT_R的右侧边缘定位的右侧地面标记线EXIT_R和沿着右侧同轴出口车道EXIT_R的左侧边缘定位的左侧地面标记线EXIT_L。

图3中所示的这种分叉情况通常描述了模糊地面标记的配置，很容易“欺骗”相机通常使用的检测算法，该检测算法基于车辆航向角值与预定阈值的比较。因此，在检测开始时，在接近右侧同轴出口车道EXIT_R时，车载相机可能错误地将沿着右侧同轴出口车道EXIT_R的右侧边缘定位的右侧地面标记线EXIT_R检测为主车道L的地面标记，这可能会导致对车辆轨迹应用不必要的校正动作，导致它采取右侧同轴出口车道EXIT_R，而实际上它应当保持在向左转的主行车道L内。换句话说，这种类型的同轴出口车道未被与相机相关联的常规检测算法检测到，从而错误地将这种类型的同轴出口车道作为车辆的主行车道。

在这方面，本发明提供了实施第二检测算法，旨在明确地检测这种类型的同轴出口车道，如根据图3的示例的右侧同轴出口车道EXIT_R，以便能够校正车辆的轨迹，使其保持在其主行车道内。通常，这种检测算法被设计为通过以下方式来检测同轴出口车道：首先通过比较特定时段内右侧和左侧的两个航向角的平均导数，其次验证车辆相对于在出口车道一侧上检测到的道路标记线的航向角确实为零。

因此，通过将该一般原理应用于图3的示例，同轴出口车道检测算法能够在满足以下两个累积条件时提供代表检测到右侧同轴出口车道EXIT_R的检测状态：即，左侧航向角的增加大于右侧航向角且右侧航向角保持接近零值到预定容差阈值内。最后这个右侧航向角必须保持在接近于零值的条件可以消除左侧出口车道的有效检测情况，在这种情况下右侧航向角不会保持接近于零。

这种由同轴出口车道检测算法实施以确定车辆是否正在接近右侧同轴出口车道的双重测试可以采用以下双重表达式的形式：

[Math.1]

ψ_R(k)＜ε (1)

其中：

nDelay：表示用于求左侧航向角ψ_L和右侧航向角ψ_R的导数的时段的时间间隔数；

k：时间间隔；

余量：安全余量，可以避免不及时的检测；

ε：用于测试右侧航向角的零值的预定容差阈值。

因此，上述准则(1)可以区分右侧同轴出口车道与左侧同轴出口车道。具体来说，对于右侧同轴出口车道，右侧航向角ψ_R会很低，甚至为零。因此，验证其值低于预定容差阈值ε。

刚刚参照图3描述的检测右侧同轴出口车道的原理得益于用于检测左侧同轴出口车道的完美对称应用，如图4的示例所示。

因此，图4中展示的分岔包括左侧出口车道EXIT_L，该左侧出口车道在车辆的主行车道L的延续部分中延伸，而主行车道在分岔路口向右分支。该左侧同轴出口车道EXIT_L本身由道路标记线横向界定，即，沿着左侧同轴出口车道EXIT_L的右侧边缘定位的右侧地面标记线EXIT_R和沿着左侧同轴出口车道EXIT_L的左侧边缘定位的左侧地面标记线EXIT_L。

于是，同轴出口车道检测算法在满足以下两个累积条件时提供代表检测到左侧同轴出口车道EXIT_L的检测状态：即，车辆右侧航向角的增加大于左侧航向角且左侧航向角保持接近零到预定容差阈值内。

在这种情况下，检测算法实施以确定是否正在接近左侧同轴出口车道的双重测试采用以下形式：

[Math.2]

ψ_L(k)＜ε (2)

与之前的情况一样，准则(2)可以区分右侧同轴出口车道与左侧同轴出口车道。具体来说，对于左侧同轴出口车道，左侧航向角ψ_L会很低，甚至为零。因此，验证其值低于预定容差阈值ε。

因此，通过应用准则(1)和(2)，左侧同轴出口车道和右侧同轴出口车道的检测不能共存。具体来说，右侧航向角和左侧航向角不可能同时都为零并同时检测到出口车道。

因此，相机与第一检测算法相关联，该算法通常旨在根据车辆的右侧航向角和左侧航向角的值分别与预定阈值的比较来检测出口车道。具体来说，对于大多数“标准”出口车道，相对于在出口车道一侧检测到的线，可以观测到航向角明显增加。因此，该算法能够提供代表“标准”检测的第一检测状态，而不是右侧或左侧的同轴出口车道。然而，如图3和图4的示例所示，该第一检测算法无法检测分别在右侧和左侧的同轴出口车道，因此，为此目的提供了如上所述实施的第二算法。

换句话说，LCA***的控制器(其旨在校正车辆的轨迹以使车辆在遇到分岔路口时保持在其车道上)处理来自多个来源的信息(对应于由第一检测算法和第二检测算法提供的检测状态)以检测出口车道。

有利地，规定在这些出口车道检测状态之间进行仲裁，以便将处理优先级授予由第一检测算法提供的检测状态。这种优先考虑由第一检测算法提供的检测状态的仲裁可以避免已经存在的校正***中的倒退，该校正***基于由第一检测算法提供的用于检测右侧和左侧的标准出口车道的信息。特别地，优先考虑由第一检测算法提供的检测状态可以避免最终出现错误检测的情况，即，错误地检测到分别在右侧或左侧的同轴出口车道，而不是分别在左侧或右侧的标准出口车道。

图5描述了一个分叉配置，以展示这种仲裁的优势。分岔路口在此包括相对于车辆的主行车道L的左侧标准出口车道EXIT_STD_L，在其一侧可以观测到左侧航向角相对于沿左侧标准出口车道EXIT_STD_L的左侧边缘定位的道路标记线EXIT_L的急剧增加。在这种情况下，用于检测标准出口车道的算法因此确实提供了代表检测到左侧标准出口车道EXIT_STD_L的检测状态。同时，同轴出口车道检测算法还提供了代表检测到右侧同轴出口车道的检测状态，因为以下这两个条件都满足：即，左侧航向角相对于道路标记线EXIT_L的增加超过了右侧航向角相对于道路标记线L_R的增加，并且右侧航向角保持非常接近零值。然而，不考虑这个最后的检测状态，因为它的优先级低于左侧标准出口车道的检测状态。因此，仲裁使得可以根据优先级方案来考虑检测，该优先级方案规定首先考虑由用于检测标准出口车道的第一算法产生的检测，然后仅在没有由第一检测算法提供的检测状态时(换句话说，在未检测到标准出口车道时)才考虑由用于检测同轴出口车道的第二算法产生的检测。

这两种类型的检测之间的仲裁原理以相同的方式适用，使得可以避免在应当检测到右侧标准出口车道时检测到左侧同轴出口车道。

因此，图6描述了一种分叉配置，其中应当检测到右侧的标准出口车道，以便能够正确校正轨迹。

分岔路口在此包括相对于车辆的主行车道L的右侧标准出口车道EXIT_STD_R，因此在其一侧可以观测到右侧航向角相对于沿右侧标准出口车道EXIT_STD_R的右侧边缘定位的道路标记线EXIT_R的急剧增加。在这种情况下，用于检测标准出口车道的算法因此确实提供了代表检测到右侧标准出口车道EXIT_STD_R的检测状态。同时，同轴出口车道检测算法还提供了代表检测到左侧同轴出口车道的检测状态，因为以下这两个条件都满足：即，右侧航向角相对于道路标记线EXIT_R的增加超过了左侧航向角相对于道路标记线L_L的增加，并且左侧航向角保持非常接近零值。然而，通过仲裁，不考虑这个最后的检测状态，因为它的优先级低于右侧标准出口车道的检测状态。

这种由所实施的仲裁产生的优先级方案(其规定首先考虑由第一检测算法产生的检测，然后只有在第一算法没有检测到任何东西时才考虑由第二检测算法产生的检测)可以采用以下形式，例如在检测到右侧出口车道的情况下，其中，检测_相机_右对应于由第一标准出口车道检测算法提供的检测状态，并且检测_同轴_右对应于由第二同轴出口车道检测算法提供的检测状态：

检测_右＝检测_相机_右OR[检测_同轴_右AND NOT(检测_相机_右)]

以这种方式，用于检测同轴出口车道的信息作为附加信息进行处理，使得可以检测出第一检测算法未返回的同轴出口车道。

现在，在上述所有这些分叉的情况下，右侧或左侧的出口车道检测已经变得稳健，接下来将校正道路标记线的位置，以确保车辆保持在其主行车道内。为此，在检测到出口车道的一侧上检测到的地面标记线将通过以下方式进行校正：根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来重建检测到出口车道的一侧上的校正地面标记线。

因此，当由与相机相关联的图像处理单元执行对横向界定主行车道L的道路标记线L_R和L_L的检测时，地面标记线L_R和L_L在车辆参考系中相对于相机的各自横向位置也被确定。

令pos_R和pos_L是这些地面标记线在车辆参考系中相对于相机的各自横向位置。

基于这些各自的横向位置，计算主行车道L的宽度。令LW(k)是在时间k处基于这些各自横向位置的绝对值计算的车道宽度：

[Math.3]

LW(k)＝abs(pos_R)+abs(pos_L)

一旦根据上述本发明的原理在左侧或右侧检测到出口车道，由此确定的车道宽度固定为其先前值，并随着时间的推移保持，直到检测到出口车道的结束。这使得可以保持可靠的车道宽度。接着，基于在相对侧检测到的地面标记线的横向位置和车道宽度的固定值，重建位于检测到出口车道的一侧上的地面标记线。以这种方式，重建的地面标记线遵循相对于在检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的变化，但转移到主行车道的另一侧，即转移到检测到出口车道的一侧上定位地面标记线的位置，在此基础上希望使用LCA***来控制车辆的轨迹。换句话说，对位于检测到出口车道的一侧的地面标记线应用的校正是通过将在相对侧检测到的地面标记线相对于相机对称来应用的。

例如，根据图3的示例，当检测到右侧同轴出口车道EXIT_R时，在检测到右侧同轴出口车道EXIT_R的开始与结束之间的每个时间间隔，在出口车道EXIT_R一侧上界定主行车道L的右侧地面标记线的位置以如下方式进行校正：

[Math.4]

pos_R，校正(k)＝pos_L(k)+LW(k-1)

其中，pos_R,校正(k)是在时间k处右侧标记线相对于相机的校正横向位置，

pos_L(k)是在时间k处确定的左侧地面标记线相对于相机的横向位置，并且

LW(k-1)是在检测到右侧同轴出口车道之前的时间(k-1)处确定的车道宽度。

这种校正使得可以重建在检测到右侧同轴出口车道EXIT_R的一侧上界定主行车道L的右侧地面标记线，在图3中由L_{R_校正}表示。

该校正后的右侧地面标记线L_{R_校正}相对于相机对称地遵循左侧地面标记线L_L的变化。位于检测到出口车道的一侧的线的这种校正因此允许LCA***具有正确的线参考(即，L_{R_校正})来校正车辆的轨迹，从而自动保持车辆在其主行车道L中央。

在上述图4、图5和图6中描述的示例的情况下，一旦检测到出口车道，就以相同的方式应用这种线校正原理。因此，在所有这些情况下，位于检测到出口车道的一侧的地面标记线都被校正，从而可以校正轨迹以使车辆保持在其主行车道内。例如，在图5所示的检测到左侧标准出口车道的情况下，左侧标准出口车道EXIT_STD_L实际上是由第一检测算法检测到的，根据上述原理，重建了校正后的左侧地面标记线L_{L_校正}，其相对于相机对称地遵循右侧地面标记线L_R的变化。

Claims (10)

1.一种用于基于车辆前方的一系列图像来为机动车辆(10)检测出口车道的方法，这些图像是在该车辆沿主行车道(L)移动时由车载相机获取的，该主行车道由沿着所述行车道的右侧边缘(L_R)和左侧边缘(L_L)定位的地面标记线横向界定，所述方法包括：

在所述图像中检测右侧地面标记线(L_R)和左侧地面标记线(L_L)的步骤，

确定该车辆相对于检测到的右侧地面标记线的第一航向角和该车辆相对于检测到的左侧地面标记线的第二航向角的步骤，

能够根据该第一航向角的值或该第二航向角的值分别与预定阈值的比较来提供第一出口车道检测状态的步骤，该第一出口车道检测状态代表分别检测到右侧标准出口车道(EXIT_STD_R)或左侧标准出口车道(EXIT_STD_L)，

所述方法的特征在于，该方法进一步包括能够根据首先该第一航向角和该第二航向角的变化关于时间的导数之间的比较以及其次该第一航向角的值或该第二航向角的值分别基本上保持接近于零值的验证来提供第二出口车道检测状态的步骤，该第二出口车道检测状态代表检测到各自与该主行车道(L)同轴的右侧出口车道(EXIT_R)或左侧出口车道(EXIT_L)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括，当已经提供了第二检测状态时，在该第一出口车道检测状态与该第二出口车道检测状态之间进行仲裁，以便将处理优先级授予所述第一检测状态。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当该第二航向角或该第一航向角的变化关于时间的导数分别大于该第一航向角或该第二航向角的变化关于时间的导数分别加上预定义的最小余量、并且该第一航向角的值或该第二航向角的值分别为零到预定的容差阈值内时，分别为右侧同轴出口车道或左侧同轴出口车道提供所述第二出口车道检测状态。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当该第一航向角的值或该第二航向角的值分别高于所述预定阈值时，分别为右侧标准出口车道或左侧标准出口车道提供所述第一出口车道检测状态。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括对在根据该第一出口车道检测状态或该第二出口车道检测状态检测到出口车道的一侧上检测到的地面标记线的位置进行校正的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在检测到出口车道的一侧上检测到的所述地面标记线的校正包括根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来重建检测到出口车道的一侧上的校正地面标记线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，该行车道宽度的所述测量值包括固定为紧接在检测到所述出口车道之前获取的测量值的测量值。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，该方法包括根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及在检测到出口车道的一侧上的校正的地面标记线的位置来校正该车辆在其行车道中的横向位置的步骤。

9.一种用于为在由地面标记线横向界定的主行车道上行驶的机动车辆检测出口车道的设备，该设备的特征在于，该设备包括至少一个处理单元，该处理单元适合于与该车辆配备的前置相机协作并用于实施如前述权利要求中任一项所述的方法的步骤。

10.一种机动车辆，其特征在于，该机动车辆包括至少一个车载前置相机和如权利要求9所述的设备。

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