CN114263412A - 门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。简单且准确地检测是否发生了门夹物。对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的门夹物检测装置具备：位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。

Description

门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质

技术领域

本发明的一个实施方式涉及一种门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。

背景技术

自动门装置具备用于探测人或物体与门扇的闭合端的接触的门夹物检测装置。在以往的门夹物检测装置中，有根据门扇的移动速度来检测门夹物的方式、以及根据流过产生用于使门扇移动的驱动力的马达的电流(下面称为马达电流)来检测门夹物的方式。

在根据门扇的移动速度来检测门夹物的情况下，当发生了门夹物时，门扇的移动速度变为零，因此如果移动速度变为零，则判断为发生了门夹物。另外，在根据马达电流来检测门夹物的情况下，当发生了门夹物时，马达电流剧增，因此当马达电流超过规定的阈值时，判断为发生了门夹物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-93901号公报

发明内容

发明要解决的问题

在门扇的闭合端安装有闭合端橡胶以使人或物体与闭合端的接触柔和，并且即使人或物体接触到闭合端橡胶，门扇的移动速度也不会立刻变为零，而是门扇在闭合端橡胶能够收缩的范围内低速地移动。同样地，在完全关闭时，即使左右门扇的闭合端橡胶彼此接触，门扇也会低速地移动一段时间。因此，如果只根据门的移动速度的话，可能无法准确地判断是否发生了门夹物。

另一方面，马达电流也容易因各种原因而变动，就算将马达电流与阈值进行比较来检测门夹物，在马达电流大幅地变动的状况下，也无法准确地检测门夹物。

因此，在本发明的一个实施方式中，提供一种能够简单且准确地检测是否发生了门夹物的门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。

用于解决问题的方案

为了解决上述的问题，根据本发明的一个实施方式，提供一种门夹物检测装置，对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，所述门夹物检测装置具备：

位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及

门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。

也可以是，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部与基于流过所述马达的电流进行的所述门的门夹物判定并行地，基于所述门的移动速度来判定所述门是否发生了门夹物。

也可以是，所述门夹物判定部具有：

第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

也可以是，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，在判定为所述电流值满足所述第二条件的情况和基于所述门的速度判定为所述门发生了门夹物的情况中的至少一种情况时，所述第二门夹物判定部判定为发生了所述门夹物。

也可以是，还具备：

第一获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第一期间流过所述马达的第一电流值；

阈值设定部，其基于获取到的所述第一电流值，来设定用于判定所述门夹物的阈值；以及

第二获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第二期间流过所述马达的第二电流值，所述第二期间是所述第一期间之后的期间，

其中，所述第二门夹物判定部通过将获取到的所述第二电流值与所设定的所述阈值进行比较，来判定是否满足所述第二条件。

也可以是，所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者，来设定所述阈值。

也可以是，还具备存储部，所述存储部存储测量值与基于所述测量值的基准阈值的对应关系，所述测量值是在向关闭方向驱动所述门时没有发生门夹物时流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者的测量值，

所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值及积分值中的至少一者、以及所述存储部中存储的所述对应关系，来设定所述阈值。

也可以是，所述阈值设定部基于所述马达的在所述第一期间的驱动电压来设定所述阈值。

在本发明的其它的一个方式中，提供一种铁道用门装置，具备：

门，其设置于铁道车辆；

马达，其使门打开和关闭；

门开闭控制部，其对所述马达进行控制；以及

门夹物检测装置，其对所述门被以所述马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，

在所述铁道用门装置中，

所述门夹物检测装置具有：

位置判定部，其在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

在本发明的其它的一个方式中，提供一种计算机能够读取的存储介质，存储有用于对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的计算机程序，所述存储介质的特征在于，在该程序被处理器执行时，使得执行以下步骤：

在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

也可以是，所述阈值设定部基于所述马达的在所述第一期间的驱动电压来设定所述阈值。

根据本发明的其它的一个方式，提供一种铁道用门装置，具备：

门；

马达，其使门打开和关闭；

门开闭控制部，其对所述马达进行控制；以及

门夹物检测装置，其对所述门被以所述马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，

在所述铁道用门装置中，

所述门夹物检测装置具有：

位置判定部，其在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

第二门夹物判定部，在判定为所述门到达了所述规定的位置的情况下，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

根据本发明的一个方式，提供一种计算机能够读取的存储介质，存储有用于对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的程序，所述计算机能够读取的存储介质的特征在于，在该程序被处理器执行时，使得执行以下步骤：

在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

在判定为所述门到达了所述规定的位置的情况下，根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

发明的效果

根据本发明的一个方式，能够简单且准确地检测是否发生了门夹物。

附图说明

图1是内置有第一实施方式的门夹物检测装置的自动门装置的外观图。

图2是更具体地示出马达的周边的构造的图。

图3是示出图1的自动门装置的控制***的概要结构的框图。

图4是示出第一实施方式的门夹物检测装置的内部结构的框图。

图5是示出行程、移动速度以及马达电流的变化的曲线图。

图6是示出第一实施方式的门夹物检测装置的处理过程的流程图。

图7是示出第二实施方式的门夹物检测装置的处理过程的流程图。

图8是示出第三实施方式的门夹物检测装置的内部结构的框图。

附图标记说明

1：门夹物检测装置；2：电动式门装置；3R、3L：门扇；4：导轨；5R、5L：门悬挂装置；6：滑轮；7：闭合端橡胶；8R、8L：齿条；9R、9L：托架；10：小齿轮；11：马达；12：旋转轴；13：太阳轮；14：行星齿轮；15：控制器；16：电源部；17：马达监视器部；18：门开闭控制部；19：指令部；21：电源电压检测部；22：PWM控制部；23：马达驱动部；24：霍尔信号检测器；25：霍尔元件；26：马达电流检测器；27：马达电压检测器；31：门夹物判定部；31a：第一门夹物判定部；31b：第二门夹物判定部；32：位置判定部；33：速度检测器；34：门关闭检测器；35：行程检测器；36：第一获取部；37：阈值设定部；38：第二获取部；39：存储部。

具体实施方式

下面，参照附图来说明门夹物检测装置、铁道用门装置以及程序的实施方式。下面，以门夹物检测装置、铁道用门装置以及程序的主要构成部分为中心进行说明，但是在门夹物检测装置、铁道用门装置以及程序中能够存在未图示或未说明的构成部分、功能。下面的说明并不是将未图示或未说明的构成部分、功能排除在外。

(第一实施方式)

图1是内置有第一实施方式的门夹物检测装置1的电动式门装置2的外观图。图1的电动式门装置2被搭载于铁道车辆中。此外，本实施方式的电动式门装置2能够广泛地使用于铁道车辆以外的用途。例如，本实施方式的电动式门装置2除了能够应用于交通工具、建筑物、设施的自动门装置以外，还能够应用于房屋的房门等。下面，在本说明书中主要对搭载于铁道车辆的电动式门装置2进行说明。

图1的电动式门装置2具备作为滑门的一对门扇3R、3L。门扇3R、3L被设置为能够在图示的左右方向上移动。在门扇3R、3L的上方配置有导轨4、对右侧的门扇3R进行支承的门悬挂装置5R以及对左侧的门扇3L进行支承的门悬挂装置5L。

门悬挂装置5R和门扇3R被设置为成一体地沿着导轨4自如地移动。另外，门悬挂装置5L和门扇3L被设置为成一体地沿着导轨4自如地移动。在本说明书中，有时将一对门扇3R、3L中的至少一方仅称为门。

如图1中虚线所示的那样，在门悬挂装置5R、5L的内部设置有多个滑轮6。各滑轮6接触着导轨4的上表面或下表面地滚动。

在各门扇3R、3L的闭合端安装有由软质的合成橡胶材料形成的闭合端橡胶7。当将一对门扇3R、3L完全关闭时，闭合端橡胶7彼此接触，闭合端橡胶7彼此在接触着的状态下收缩到一定程度后，门扇3R、3L停止。

在导轨4的上方，沿着导轨4延伸的方向设置有右用齿条8R和左用齿条8L。在右用齿条8R上连结有右侧托架9R，当右用齿条8R左右移动时，右侧托架9R随着该移动而左右移动。同样地，在左用齿条8L上连结有左侧托架9L，当左用齿条8L左右移动时，左侧托架9L随着该移动而左右移动。在右侧托架9R上连结有门悬挂装置5R，与右侧托架9R的左右移动相配合地，门悬挂装置5R和门扇3R成一体地左右移动。另外，在左侧托架9L上连结有门悬挂装置5L，与左侧托架9L的左右移动相配合地，门悬挂装置5L和门扇3L成一体地左右移动。

右用齿条8R及左用齿条8L与小齿轮10相啮合，发挥将小齿轮10的旋转运动变换为直线运动的作用。小齿轮10通过马达11的驱动力而旋转。

图2是更具体地示出马达11的周边的构造的图。设置有安装于马达11的旋转轴12的太阳轮13、配置于太阳轮13的周围且与太阳轮13相啮合的多个行星齿轮14、以及小齿轮10，该小齿轮10是配置于多个行星齿轮14的外侧且与多个行星齿轮14相啮合的外齿轮。

像这样，当马达11旋转时，其旋转力经由小齿轮10而被传递到齿条8R、8L，当齿条8R、8L根据马达11的旋转而左右移动时，一对门扇3R、3L借助右侧托架9R和左侧托架9L而沿着导轨4左右移动。马达11通过后述的图3的控制器15内的马达驱动部23来被驱动。

此外，电动式门装置2的开闭方式并不需要一定是上述的齿轮齿条方式，也可以是除此以外的任意方式(例如带式、螺杆式、线性马达式等)。

图3是示出图1的电动式门装置2的控制***的概要结构的框图。本实施方式的电动式门装置2的控制***具备内置门夹物检测装置1的控制器15、电源部16以及马达监视器部17。

电源部16内置将从架设的电线供给的交流电压变换为直流电压的电源装置。控制器15具有门开闭控制部18和指令部19。指令部19对门开闭控制部18输出用于使门扇3R、3L打开和关闭的指令信号。门开闭控制部18基于指令信号来控制门扇3R、3L的打开和关闭。

门开闭控制部18具备电源电压检测部21、PWM控制部22、马达驱动部23以及霍尔信号检测器24。

电源电压检测部21检测从电源部16输出的直流电压的电压水平。PWM控制部22基于由电源电压检测部21检测到的直流电压的电压水平以及来自指令部19的指令信号，来生成用于驱动马达11的PWM信号。更详细地说，PWM控制部22基于与指令信号相应的基准电压指令模式以及由电源电压检测部21检测到的直流信号的电压水平，来生成用于控制向马达11供给的电压的占空比的PWM信号。

马达驱动部23基于PWM信号，来控制用于驱动马达11的晶体管的导通或截止。例如，在马达11为三相马达11的情况下，马达驱动部23生成用于使U相、V相以及W相的各晶体管导通或截止的栅极信号。

在马达11的旋转轴12的附近安装有霍尔元件25，由霍尔元件25检测马达11的转数。另外，在马达11的附近设置有马达监视器部17。马达监视器部17除了具有上述的霍尔元件25以外，还具有用于检测马达电流的马达电流检测器26以及用于检测对马达11的施加电压的马达电压检测器27。

霍尔信号检测器24基于霍尔元件25的检测信号，来检测马达11的转数。马达驱动部23能够基于由霍尔信号检测器24检测到的马达11的转数，来对驱动马达11的各晶体管的导通或截止的控制定时进行反馈控制。

在门扇3R、3L被以马达11的驱动力向关闭方向驱动时，门夹物检测装置1检测门扇3R、3L的闭合端发生了门夹物的情形。

本实施方式的电动式门装置2也可以具备发送部28。在门夹物检测装置1检测到门夹物时，发送部28向未图示的管理装置、保养作业人员所持的移动终端等通知发生了门夹物。

图4是示出第一实施方式的门夹物检测装置1的内部结构的框图。如图4所示，门夹物检测装置1具备门夹物判定部31。

门夹物判定部31基于门扇3R、3L的关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者、以及流过马达的电流，来判定门是否发生了门夹物。门夹物判定部31也可以与基于流过马达的电流进行的门扇3R、3L的门夹物判定并行地，在门扇3R、3L开始向关闭方向移动之后，持续进行基于门扇3R、3L的移动速度来判定门是否发生了门夹物的处理，直到门扇3R、3L到达完全关闭位置为止。

像这样，门夹物判定部31通过同时使用基于马达电流的门夹物判定以及基于门扇3R、3L的移动速度的门夹物判定，能够更准确地检测门夹物。

本实施方式的门夹物检测装置1具备位置判定部32。位置判定部32在门扇3R、3L的关闭动作过程中，基于门扇3R、3L的移动速度、移动距离以及门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定门扇3R、3L是否到达了规定的位置。位置判定部32判定门扇3R、3L是否位于接近完全关闭的位置，规定的位置例如被设定为完全关闭位置之前的数厘米左右的位置。门夹物判定部31在从判定为门扇3R、3L到达了规定的位置起直到门扇3R、3L到达完全关闭位置为止的期间，基于流过马达11的电流来判定门扇3R、3L是否发生了门夹物。像这样，在门扇3R、3L移动到了接近完全关闭的位置的情况下，门夹物判定部31基于马达电流来判定是否发生了门夹物。

门夹物判定部31也可以根据门扇3R、3L是否到达了规定的位置来切换门夹物的判定方法。例如，如图4所示，门夹物判定部31可以具备第一门夹物判定部31a和第二门夹物判定部31b。

在判定为门扇3R、3L未到达规定的位置的情况下，第一门夹物判定部31a根据门扇3R、3L的移动速度或流过马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了门夹物。

在从判定为门扇3R、3L到达了规定的位置起直到门扇3R、3L到达完全关闭位置为止的期间，第二门夹物判定部31b根据电流值是否满足与第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了门夹物。也可以为，在从判定为门扇3R、3L到达了规定的位置起直到门扇3R、3L到达完全关闭位置为止的期间，在判定为电流值满足第二条件的情况和基于门扇3R、3L的速度判定为门扇3R、3L发生了门夹物的情况中的至少一种情况时，第二门夹物判定部31b判定为发生了门夹物。

除此之外，本实施方式的门夹物判定部31也可以还具备检测门扇3R、3L的移动速度的速度检测器33。另外，本实施方式的门夹物判定部31也可以还具备检测一对门扇3R、3L完全关闭的情形的门关闭检测器34。并且，本实施方式的门夹物判定部31也可以还具备检测门扇3R、3L的移动位置(行程)的行程检测器35。

图5是示出门扇3R、3L从完全打开位置移动到完全关闭位置的期间内的门扇3R、3L的行程w1、移动速度w2以及马达电流w3a、w3b的变化的曲线图。

图5的横轴表示门扇3R、3L的闭合端的位置，关于纵轴，波形w1表示行程量，波形w2表示移动速度，波形w3表示马达电流。行程量表示门扇3R、3L所移动的距离。关于马达电流，示出了未发生门夹物的情况下的波形w3a以及发生了门夹物的情况下的波形w3b。

关于门扇3R、3L的移动速度，如波形w2所示，门扇3R、3L刚开始移动后即为加速区域，移动速度随时间线性地上升。之后，当达到一定的速度时，转变为将该速度维持规定期间的定速区域，之后，转变为移动速度随时间减少的减速区域。在减速区域，移动速度逐步地降低。由于移动速度发生变化，因此门扇3R、3L的行程如波形w1所示那样以非线性的曲线变化。

马达电流在紧接着门扇3R、3L开始从完全打开位置向关闭方向移动之后，受到外部干扰的影响而大幅地变动。之后，马达电流逐步地减少，当门扇3R、3L的移动速度转变到减速区域时，短暂地大幅地变动之后逐步地减少。当门扇3R、3L到达完全关闭附近时，由于门扇3R、3L的闭合端橡胶彼此接触，因此马达电流急剧地增大。

另外，在门扇3R、3L完全关闭的附近发生了门夹物的情况(波形w3b)与未发生门夹物的情况(波形w3a)中，马达电流相差很大，在发生了门夹物的情况(波形w3b)下，马达电流远大于未发生门夹物的情况(w3a)下的马达电流。

本实施方式的门夹物检测装置1基于图5的各波形的波形形状，在门扇3R、3L完全关闭的附近，将马达电流与规定的阈值进行比较，来检测发生了门夹物的情形。例如，在图5中，阈值被设定在波形w3a的在门扇3R、3L完全关闭的附近的峰值与波形w3b的在门扇3R、3L完全关闭的附近的峰值的中间值附近。

图6是示出第一实施方式的门夹物检测装置1的处理过程的流程图。在门扇3R、3L开始向关闭方向移动时开始图6的流程图的处理。首先，判定门扇3R、3L是否到达了完全关闭位置(步骤S1)。门扇3R、3L是否到达了完全关闭位置例如可以根据来自行程检测器35的信号进行检测。由于能够根据来自行程检测器35的信号检测门扇3R、3L的移动距离，因此能够判断门扇3R、3L是否到达了完全关闭位置。或者，也可以根据门关闭检测器34的信号，来判定门扇3R、3L是否正在移动。门关闭检测器34检测门扇3R、3L到达了完全关闭位置这一情况。

当在步骤S1中判定为门扇3R、3L到达了完全关闭位置时，图6的处理结束。当在步骤S1中判定为门扇3R、3L未到达完全关闭位置时，接下来判定门扇3R、3L的移动速度是否为零(步骤S2)。例如由速度检测器33检测门扇3R、3L的移动速度。或者，也可以根据由霍尔信号检测器检测到的信号来检测门扇3R、3L的移动速度。

当在步骤S2中判定为门扇3R、3L的移动速度不为零时，判定门扇3R、3L是否到达了完全关闭之前的规定位置(步骤S3)。完全关闭之前的规定位置例如可以为数厘米左右。

当在步骤S3中判定为还未到达规定位置时，返回到步骤S2的处理。当在步骤S3中判定为到达了规定位置时，判定马达电流是否大于预先决定的阈值(步骤S4)。当在步骤S4中判定为马达电流大于阈值时，判定为发生了门夹物，检测出门夹物(步骤S5)。另外，在步骤S2中尽管门扇3R、3L未到达完全关闭位置但门扇3R、3L的移动速度变为零的情况下，也转移到步骤S5，检测出门夹物。检测出门夹物的信息例如经由发送部28被发送到未图示的管理装置、保养作业人员的移动终端等。

像这样，在第一实施方式中，在门扇3R、3L开始向关闭方向移动且到达完全关闭位置之前，在门速度变为零时判断为发生了门夹物。另外，当门扇3R、3L到达完全关闭之前的规定位置时，将马达电流与阈值进行比较，如果马达电流超过阈值，则判断为发生了门夹物。如上所述，在门扇3R、3L的闭合端安装有闭合端橡胶7，即使人或物体接触到闭合端橡胶7，在闭合端橡胶7能够收缩的期间，门扇3R、3L仍继续移动。因此，如果只根据门速度的话，可能无法迅速且准确地检测门夹物。因此，在本实施方式中，不只是马达速度，还包含马达电流在内来检测门夹物，因此能够迅速且准确地检测发生了门夹物的情形。

(第二实施方式)

第二实施方式的门夹物检测装置1具备与图4同样的模块结构，但是门夹物检测装置1的处理过程与第一实施方式不同。

图7是示出第二实施方式的门夹物检测装置1的处理过程的流程图。图7的流程图的处理在门扇3R、3L开始了向关闭方向的移动时开始。

首先，判定门扇3R、3L的闭合端是否到达了规定的位置(步骤S11)。规定的位置例如是完全关闭之前的数厘米的位置，该位置能够任意地设定。

在步骤S11中，在门扇3R、3L的闭合端还未到达规定的位置的情况下，判定门扇3R、3L的移动速度或流过马达的电流值是否满足第一条件(步骤S12)。第一条件例如是门扇3R、3L的移动速度或流过马达的电流值为规定的阈值以上的情况。

第一条件的具体内容也能够任意地设定，但是在门扇3R、3L的闭合端未到达规定的位置时，如从图5的曲线w3a、w3b获知的那样马达电流大幅地变动，因此可以将马达电流的阈值设定得略低。另外，只根据马达电流的话无法判断发生了门夹物，从而也可以将门扇3R、3L的移动速度变为零设为条件。

在步骤S12中不满足第一条件的情况下，判定为未发生门夹物，再次进行步骤S11的处理。在从步骤S11中判定为门扇3R、3L的闭合端到达了规定的位置起直到门扇3R、3L到达完全关闭位置为止的期间，判定流过马达的电流值是否满足第二条件(步骤S13)。第二条件例如将用于与马达电流进行比较的阈值设定为比第一条件时的阈值大的值。更具体地说，例如，也可以将阈值设定在图5的波形w3a的在完全关闭附近的峰值与波形w3b的在完全关闭附近的峰值的中间值附近。此外，也可以在第二条件中包含马达速度的条件。关于马达速度，可以是，在第一条件和第二条件的任一条件中，例如，如果马达速度变为零，则判断为发生了门夹物。关于第二条件，例如在完全关闭之前的规定范围(图5的箭头连线)内判断为满足第二条件。

当在步骤S13中判定为不满足第二条件时，判定门是否到达了完全关闭位置(步骤S15)，如果未到达完全关闭位置，则再次进行步骤S11以后的处理。当到达完全关闭位置时，结束处理。

当在步骤S12中判定为满足第一条件、或者在步骤S13中判定为满足第二条件时，判定为发生了门夹物(步骤S14)，进行规定的处理之后结束图7的处理。规定的处理例如是向管理装置、保养作业人员通知发生了门夹物的处理等。

像这样，在第二实施方式中，根据在门扇3R、3L向关闭方向移动的期间内的门扇3R、3L的位置，来改变门夹物的判定基准，因此能够迅速且准确地判断门夹物。

(第三实施方式)

在上述的第一和第二实施方式中，在门扇3R、3L位于完全关闭附近的情况下，将马达电流与阈值进行比较来判断门夹物，下面说明的第三实施方式使阈值最优化。

图8是示出第三实施方式的门夹物检测装置1的内部结构的框图。图8的门夹物检测装置1除了具备图4的结构以外，还具备第一获取部36、阈值设定部37以及第二获取部38。

第一获取部36获取在门扇3R、3L的关闭动作过程中的第一期间流过马达的第一电流值。第一期间例如是包含图5所示的门扇3R、3L的移动速度的定速区域的期间。如图5所示，在定速区域的期间内，马达电流比较稳定，通过在该期间内获取马达电流，能够获取外部干扰的影响少的马达电流。

第一期间也可以是门开始向关闭方向移动后的加速区域内的期间、或者从加速区域转变而成的定速区域内的期间。如图5所示，加速区域刚开始后的马达电流变动大，因此不在加速区域刚开始后的期间获取马达电流为好，在加速区域的中间阶段至最后阶段，马达电流的变动少。因此，也可以在第一期间包含加速区域内的一部分期间。同样地，在移动速度从定速区域转变到减速区域的情况下，如图5所示那样，在转变到减速区域后的一段期间，马达电流的变动少，因此也可以在第一期间包含门扇3R、3L的移动速度的减速区域内的一部分期间。

阈值设定部37基于由第一获取部36获取到的第一电流值，来设定用于判定门夹物的阈值。阈值设定部37设定的阈值是在上述的图6、图7的流程图中用于与马达电流进行比较的阈值。该阈值是用于与门扇3R、3L位于完全关闭附近时的马达电流进行比较的阈值。像这样，阈值设定部37基于门扇3R、3L还未到达完全关闭附近的状态下的马达电流的实际值，来设定门扇3R、3L位于完全关闭附近时的马达电流的阈值。

设置阈值设定部37的理由如下。电动式门在运转期间，滑动阻力逐渐变化、或者马达11的驱动力降低，因此即使以相同的速度使门扇3R、3L移动，马达电流也未必相同。因此，设为基于马达电流的实际值来设定马达电流的阈值。

在由阈值设定部37设定阈值时，通过在门悬挂装置5R、5L上轮换着安装重量各不相同的多个砝码的状态下使门扇3R、3L移动，能够模拟地变更滑动阻力。砝码的重量越大，则滑动阻力越大。像这样，也可以是由阈值设定部37基于使门扇3R、3L的滑动阻力多次变化地获取第一期间内的马达电流所得到的结果来设定阈值。

阈值设定部37可以基于第一期间内流过马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者来设定阈值。例如，也可以将对第一期间内的马达电流累计相加得到的值的平均值乘以规定的系数而得到的值设为阈值。规定的系数为大于0且小于1的值，例如是根据电动式门装置2的过去的实际应用而设定的值。或者，也可以将第一期间内的马达电流的中值乘以规定的系数而得到的值设为阈值。或者，也可以将第一期间内的马达电流的电流值按频度顺序进行分类，将作为众数值的马达电流乘以规定的系数而得到的值设为阈值。或者，也可以将第一期间内的马达电流的累计相加值(积分值)乘以规定的系数而得到的值设为阈值。该情况下的系数设为比根据平均值求阈值的情况下的系数小的值。

马达电流根据门扇3R、3L的滑动阻力、或马达的驱动力而变动，除此之外还根据温度、电源电压等环境条件而变动。因此，阈值设定部37也可以在第一期间内估计马达电流变化的情形，来决定要与阈值进行比较的马达电流。例如，在第一期间内马达电流没有短暂地大幅地变动的情况下，只要取平均值即可。相反地，在第一期间内马达电流短暂地大幅地变动的情况下，若取平均值，则导致受到马达电流的短暂的变动的影响。因此，在这种情况下，期望取中值或众数值。另外，在马达电流本身小的情况下，也可以取积分值。

当供给到马达11的电源电压变动时，马达电流也可能受到影响。因此，阈值设定部37也可以还考虑由马达电压检测器27检测到的电源电压来设定阈值。即，阈值设定部37也可以基于马达11的在第一期间内的驱动电压来设定阈值。一般来说，马达11的驱动电压越大，则马达电流也越大，因此期望阈值设定部37设定为驱动电压越大则使阈值越大。

第二获取部38获取在门扇3R、3L的关闭动作过程中的第一期间之后的第二期间流过马达11的第二电流值。例如，如图5所示，第二期间是门扇3R、3L位于完全关闭附近且马达电流剧增的期间。由于在门扇3R、3L位于完全关闭之前的哪个位置时马达电流剧增在各电动式门装置2中是不同的，因此期望对各电动式门装置2个别地设定第二期间。第二期间例如是位于完全关闭之前的数十毫米(mm)至数毫米(mm)的范围的期间。

第一获取部36也可以在每次使门扇3R、3L从完全打开位置向关闭方向移动时获取第一期间内的第一电流值。在该情况下，阈值设定部37也可以基于在每次使门扇3R、3L从完全打开位置向关闭方向移动时由第一获取部36获取到的第一电流值，来重新设定阈值。像这样，通过在每次使门扇3R、3L从完全打开位置向关闭方向移动时重新设定阈值，能够不受电动式门装置2的经年劣化的影响地设定最优的阈值。

第一获取部36也可以在紧接着门扇3R、3L启动之后向关闭方向驱动门扇3R、3L时的第一期间获取第一电流值。阈值设定部37也可以基于在紧接着门扇3R、3L启动之后向关闭方向驱动门扇3R、3L时由第一获取部36获取到的第一电流值，来设定阈值。在铁道用的电动式门装置2的情况下，由于存在倚靠电动式门的乘客、因拥挤而推压电动式门的乘客，因此在乘客乘车的状态下，马达电流容易受到外部干扰的影响。因此，第一获取部36通过在紧接着门扇3R、3L启动后等外部干扰的影响少的状况下获取马达电流，能够不受外部干扰的影响地获取马达电流。

图8的门夹物检测装置1也可以具备存储部39。存储部39存储在向关闭方向驱动门时没有发生门夹物时流过马达11的电流值的平均值、中值、众数值及积分值中的至少一者的测量值与基于测量值的基准阈值的对应关系。由于流过马达11的电流根据门扇3R、3L的滑动阻力而变化，因此例如通过在门悬挂装置5R、5L上轮换着安装重量不同的多个砝码来模拟地改变滑动阻力，从而事先求出马达电流与基准阈值的对应关系并存储到存储部39中。在该情况下，阈值设定部37基于第一期间内流过马达11的电流值的平均值、中值、众数值及积分值中的至少一者、以及存储部39中存储的对应关系，来设定阈值。像这样，通过设置存储部39，不必在每次使门扇3R、3L关闭时重新设定阈值，能够减轻门夹物检测装置1的处理负担。

像这样，在第三实施方式中，基于在包含使门扇3R、3L向关闭方向移动的期间的定速区域在内的第一期间内获取到的马达电流来设定阈值，并将所设定的阈值与门扇3R、3L位于完全关闭附近时的马达电流进行比较，来检测出是否发生了门夹物。根据第三实施方式，由于能够考虑门扇3R、3L的滑动阻力、马达11的驱动力等的经年变化来使阈值最优化，因此能够准确地进行门夹物的检测。

上述的实施方式中所说明的门夹物检测装置1和铁道用门装置的至少一部分既可以由硬件构成，也可以由软件构成。在由软件构成的情况下，可以将用于实现门夹物检测装置1和铁道用门装置的至少一部分功能的程序保存到软盘、CD-ROM等记录介质中，使计算机读入并执行程序。记录介质不限定于磁盘、光盘等能够安装和拆卸的记录介质，也可以是硬盘装置、存储器等固定式记录介质。

另外，也可以经由因特网等通信线路(也包含无线通信)来发布用于实现门夹物检测装置1和铁道用门装置的至少一部分功能的程序。并且，还可以将该程序以加密、施加调制、或压缩后的状态经由因特网等有线线路、无线线路来分发、或者保存到记录介质中来分发。

本公开的方式不限定于上述的各个实施方式，还包括本领域技术人员所能想到的各种变形，本公开的效果也不限定于上述的内容。即，能够在不脱离从权利要求书所规定的内容及其等同物导出的本公开的概念性的思想和主旨的范围内进行各种追加、变更以及部分删除。

Claims (10)

1.一种门夹物检测装置，对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，所述门夹物检测装置具备：

位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及

门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。

2.根据权利要求1所述的门夹物检测装置，其中，

在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部与基于流过所述马达的电流进行的所述门的门夹物判定并行地，基于所述门的移动速度来判定所述门是否发生了门夹物。

3.根据权利要求1或2所述的门夹物检测装置，其中，

所述门夹物判定部具有：

第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

4.根据权利要求3所述的门夹物检测装置，其中，

在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，在判定为所述电流值满足所述第二条件的情况和基于所述门的速度判定为所述门发生了门夹物的情况中的至少一种情况时，所述第二门夹物判定部判定为发生了所述门夹物。

5.根据权利要求3所述的门夹物检测装置，还具备：

第一获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第一期间流过所述马达的第一电流值；

阈值设定部，其基于获取到的所述第一电流值，来设定用于判定所述门夹物的阈值；以及

第二获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第二期间流过所述马达的第二电流值，所述第二期间是所述第一期间之后的期间，

其中，所述第二门夹物判定部通过将获取到的所述第二电流值与所设定的所述阈值进行比较，来判定是否满足所述第二条件。

6.根据权利要求5所述的门夹物检测装置，其中，

所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者，来设定所述阈值。

7.根据权利要求5所述的门夹物检测装置，其中，

还具备存储部，所述存储部存储测量值与基于所述测量值的基准阈值的对应关系，所述测量值是在向关闭方向驱动所述门时没有发生门夹物时流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者的测量值，

所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值及积分值中的至少一者、以及所述存储部中存储的所述对应关系，来设定所述阈值。

8.根据权利要求5所述的门夹物检测装置，其中，

所述阈值设定部基于所述马达的在所述第一期间的驱动电压来设定所述阈值。

9.一种铁道用门装置，具备：

门，其设置于铁道车辆；

马达，其使门打开和关闭；

门开闭控制部，其对所述马达进行控制；以及

门夹物检测装置，其对所述门被以所述马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，

在所述铁道用门装置中，

所述门夹物检测装置具有：

位置判定部，其在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

10.一种计算机能够读取的存储介质，存储有用于对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的计算机程序，所述存储介质的特征在于，在该程序被处理器执行时，使得执行以下步骤：

在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；

在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及

在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。

Images