CN114257168B - 一种巡检机器人备用输电机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检机器人备用输电机构，包括有仓体、光伏组件以及清洁组件；光伏组件包括有多个光伏板；仓体内安装有多个喷水管；仓体内安装有水泵；清洁组件包括有多个清洁刷和多个曲轴；仓体内滑动连接有双向锥齿轮；当双向锥齿轮仅与水泵传动连接时，喷水管向位于其两侧的光伏板进行喷水；当双向锥齿轮仅与曲轴传动连接时，清洁刷滑动对光伏板进行擦拭。本发明能够对巡检机器人进行充电和防护；能够对光伏板进行收纳，防止光伏板造成损坏；能够对光伏板进行清洁，提高光伏板的发电量；多采用自动化操作，无需人工干涉。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人备用输电机构。
背景技术
文献号为CN205407299U的中国专利文献公开了一种极地机器人充电仓***，属于机器人领域，包括极地机器人本体、设置进出口的充电仓仓体和相应设于进出口外侧的坡道，极地机器人设有充电头，充电仓仓体内设有电池和用于与充电头相接触并对极地机器人本体充电的充电板，电池与充电板电连接。本实用新型是一种便于充电的极地机器人充电仓***。
上述专利在使用过程中，当处于无人值守的外部环境，或者能源供给相对比较苛刻的区域，不能持续对充电仓供给能源，机器人得不到电量的持续补给，很难进行持续性工作，因此上述专利在使用过程中，使用面相对比较窄，在一定程度上不能满足实际使用需求。
文献号为CN209462336U的中国专利文献公开了一种光伏太阳能板清洁维护装置，适应于太阳能板清洁技术领域的生产与应用，光伏太阳能板清洁维护装置包括，清洗箱，清洗箱包括通过合页铰接在其内壁左右两端的两块清洗板，且两块清洗板的长度为清洗箱长度的二分之一，两块清洗板的宽度与清洗箱的宽度相等，本实用新型的有益效果在于：通过设置L型滑杆、电动滑台、侧杆以及刷板，有效的减少了二次污染的现象，同时通过设置水箱、进水管、水泵、出水管以及抽水管，达到了水源二次利用的目的，有效的节省了水源，提升了该种光伏太阳能板清洁维护装置的实用性，解决了现有的光伏太阳能板清洁维护装置实用性低和浪费水源的问题。
上述专利所述的太阳能板能够安装在充电仓顶部，为充电仓提供电量，但是太阳能板在进行清洁时，需要设置清洁***，以保证太阳能板的透光率，进而提高太阳能板的发电量，清洁***往往还配备比较复杂的控制***和传感器，另外，太阳能板在面对极端天气环境时，往往也会因此而受到损坏，故还需设置太阳能板防护***，增加了整体的控制难度和制造成本，不便于检修与维护。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种能够自动冲洗和擦拭光伏板并能够收纳光伏板使其免受损坏的清洁防护机构。
为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种巡检机器人备用输电机构，包括有仓体、设置在所述仓体上部的光伏组件以及设置在所述光伏组件下部的用于擦拭所述光伏组件的清洁组件；所述光伏组件包括有多个转动连接在所述仓体上部的光伏板；所述仓体内安装有多个能够向位于其两侧的所述光伏板喷水的喷水管；所述仓体内安装有用于向所述喷水管加压供水的水泵。
所述清洁组件包括有多个纵向滑动连接在所述仓体内的分别用于擦拭对应的所述光伏板的清洁刷和多个转动连接在所述仓体内的用于驱动对应的所述清洁刷往复纵向滑动的曲轴；所述仓体内设置有能够分别驱动所述水泵输入轴、所述曲轴转动的切换组件；所述切换组件包括有滑动连接在所述仓体内的能够分别与所述水泵输入轴、所述曲轴传动连接的双向锥齿轮。
当所述双向锥齿轮仅与所述水泵传动连接时，所述双向锥齿轮转动使得所述水泵向所述喷水管供水，进而能够使得所述喷水管向位于其两侧的所述光伏板进行喷水。
当所述双向锥齿轮仅与所述曲轴传动连接时，所述双向锥齿轮转动使得所述清洁刷往复纵向滑动，进而对所述光伏板进行擦拭。
作为优选方案：所述切换组件还包括有转动连接在所述仓体内的用于驱动所述双向锥齿轮滑动的U型架、转动连接在所述仓体下部的能够对机器人进行充电的内底板以及设置在所述仓体与所述内底板之间的用于使所述内底板向上转动的提拉弹簧。
当所述内底板上无机器人时，所述内底板在所述提拉弹簧的弹力作用下位于上方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述水泵传动连接。
当所述内底板上有机器人时，所述内底板在机器人的重力作用下位于下方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述曲轴传动连接。
作为优选方案：所述双向锥齿轮外周中部沿圆周方向成型有向中部凹陷的从动凹环；所述U型架的开口内成型有与所述从动凹环滑动连接的能够驱动所述双向锥齿轮轴向滑动的驱动头。
所述双向锥齿轮能够在所述U型架内周向转动；所述U型架转动能够驱动所述双向锥齿轮沿轴向滑动。
作为优选方案：一个所述光伏板的一端固定连接有与其转动轴同轴设置的调节蜗轮；所述仓体内转动连接有与所述调节蜗轮传动连接的止动蜗杆。
所述止动蜗杆转动带动所述调节蜗轮转动，进而使得所述光伏板转动至指定角度；所调节蜗轮不能驱动所述止动蜗杆转动，从而使得所述光伏板能够与所述仓体保持相对固定。
作为优选方案：所述仓体内转动连接有用于驱动所述双向锥齿轮转动的驱动柱；所述仓体内安装有能够分别驱动所述驱动柱、所述止动蜗杆转动的驱动电机；所述驱动柱一端固定连接有与所述驱动电机的输出轴单向传动连接的反向棘轮；所述止动蜗杆一端固定连接有与所述驱动电机的输出轴单向传动连接的正向棘轮。
当所述驱动电机的输出轴正向转动时，仅所述正向棘轮转动，进而使得所述光伏板转动；当所述驱动电机的输出轴反向转动时，仅所述反向棘轮转动，进而使得所述驱动柱驱动所述双向锥齿轮转动。
作为优选方案：所述喷水管外壁对称设置有两个能够分别向位于其两侧的所述光伏板进行喷水的喷射部；所述喷射部包括有多个沿所述喷水管轴向设置的与所述喷水管内部连通的散射喷口；所述光伏板上成型有多个能够密封相邻的所述散射喷口的密封套管；所述密封套管外壁成型有能够与对应的所述散射喷口连通的出水槽。
当进行清洁时，所述光伏板处于竖直状态，所述出水槽与所述散射喷口连通，所述散射喷口能够向位于其两侧的所述光伏板进行喷水。
当进行发电或者防护时，所述光伏板不处于竖直状态，所述密封套管密封所述散射喷口，防止异物堵塞所述散射喷口。
作为优选方案：所述清洁组件还包括有一端与对应所述清洁刷下部转动连接的联动柱；所述曲轴上成型有轴线与所述曲轴轴线平行且不重合的偏心驱动轴；所述偏心驱动轴与对应的所述联动柱远离所述清洁刷的一端转动连接；当所述曲轴转动时，所述偏心驱动轴绕所述曲轴圆周转动，使得所述清洁刷往复纵向滑动。
作为优选方案：所述清洁组件还包括有多个转动连接在所述仓体内的用于挤干对应的所述清洁刷的挤水辊子；所述仓体内设置有多个分别与对应的所述清洁刷抵紧的限位条；所述清洁刷纵向滑动过程中，所述挤水辊子与所述限位条挤压所述清洁刷，使得所述清洁刷脱水，进而便于进行下一次擦拭，提高擦拭的清洁效果。
作为优选方案：所述仓体前端成型有用于机器人出入的门洞；所述仓体内滑动连接有用于封闭所述门洞的卷帘门；所述仓体内安装有用于驱动所述卷帘门滑动的卷帘电机。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：初始状态下，清洁刷位于下方极限位置，清洁刷不能与光伏板接触。
巡检机器人需要周期性进行充电，当用于用电环境苛刻的场景中时，电能可以采用光伏板进行积累，进而通过充电仓自动对巡检机器人进行充电。为了提高光伏板的发电效果，光伏板能够根据太阳所处的位置，自动进行调整，使得光伏板的发电面始终与太阳正对，从而提高阳光的接收强度，进而提高发电量。当进行调整时，控制器根据朝向传感器提供的太阳所处位置控制驱动电机工作，使得驱动带轮正向转动一定圈数Q1，正向棘轮内设置有棘轮棘爪机构，仅驱动带轮正向转动才能带动正向棘轮转动，驱动带轮正向转动带动正向棘轮正向转动进而使得止动蜗杆正向转动。止动蜗杆正向转动带动调节蜗轮正向转动，进而使得光伏板转动至发电面朝向太阳，调节蜗轮不能驱动止动蜗杆转动，从而使得光伏板不能转动，光伏板朝向相对固定。各个光伏板端部设置有与其转动轴平行且不重合的第一偏心柱，且各个第一偏心柱分别与第一同步杆转动连接，从而使得各个光伏板同步进行转动。随着当日太阳方向的持续变化，控制器控制光伏板转动，使得光伏板始终朝向太阳，提高了单日的光伏发电量，从而以满足充电仓运行以及巡检机器人运行所需的电量。
设置在户外的巡检机器人充电仓上的光伏板，往往会积累砂石灰尘等，降低光伏板的透光率，从而降低光伏板的发电量，因此，光伏板需要进行周期性清洁。当巡检机器人外出作业时，控制器控制卷帘电机工作，使得卷料门打开，机器人离开仓体。内底板上端无机器人，内底板在提拉弹簧的弹力作用下转动至上方极限位置，内底板转动带动推拉杆向上运动，推拉杆向上运动带动偏心孔运动进而使得U型架转动。U型架转动带动驱动头同步运动，驱动头运动带动从动凹环运动进而使得双向锥齿轮沿驱动柱向水泵移动，进而使得双向锥齿轮仅与水泵锥齿轮传动连接。
当机器人作业即将返回时，控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮正向转动一定圈数Q2，进而使得光伏板转动至竖直状态。光伏板上设置的密封套管能够密封散射喷口，仅光伏板转动至竖直状态时，出水槽才能与位于远离相邻光伏板一侧的散射喷口正对，进而使得散射喷口与外部连通。光伏板的调节过程，仅在一定角度范围内转动，不能转动至竖直状态，即光伏板调节过程，密封套管始终密封散射喷口，防止散射喷口被异物堵塞。接着控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮反向转动一定时间T1，反向棘轮内设置有棘轮棘爪机构，仅驱动带轮反向转动才能带动反向棘轮反向转动，反向棘轮反向转动带动驱动柱反向转动。驱动柱反向带动从动通孔反向转动进而使得双向锥齿轮反向转动，双向锥齿轮反向转动带动水泵锥齿轮方向转动进而使得水泵的输入轴反向转动，水泵抽取水箱中的水使其进入到喷水管内，进而经散射喷口均匀的喷洒到与其正对的光伏板的发电面上。
随后，控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮正向转动一定圈数Q3，进而使得光伏板正向转动半周，光伏板转动使得位于喷水管另一侧的散射喷口与出水槽连通。接着，控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮反向转动一定时间T1，进而带动水泵工作，使得散射喷头向与其正对的光伏板的发电面喷水。位于两侧的两个光伏板被喷水一次，位于中部的各个光伏板被喷水两次，光伏板上所附着的灰尘砂石等大部分在水的冲击下，随水流脱落并混合在水中流走。随后，控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮正向转动圈数Q4，使得光伏板正向转动至，光伏板的发电面与相邻的清洁刷的刷洗面正对。
然后，控制器控制卷帘电机工作使得卷帘门打开，机器人进入到内底板上，机器人上的受电座与内底板上设置的充电座相抵并导通，进而对机器人进行充电，随后，控制器控制卷帘电机工作使得卷帘门关闭。内底板在机器人的重力作用下向下转动至下方极限位置，提拉弹簧拉伸蓄力，内底板转动带动推拉杆运动进而使得U型架向清洁锥齿轮方向转动，进而使得双向锥齿轮仅与清洁锥齿轮传动连接。接着控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮反向一定时间T2，驱动带轮反向转动通过反向棘轮带动驱动柱反向转动，驱动柱反向转动带动双向锥齿轮转动。双向锥齿轮反向转动带动清洁锥齿轮转动进而使得曲轴转动，曲轴转动带动偏心设置的偏心驱动轴绕曲轴转动，偏心驱动轴转动带动联动柱运动，联动柱运动带动清洁刷往复纵向滑动。清洁刷向上滑动，将与光伏板的发电面相对运动摩擦，使得光伏板上未被水冲走的灰尘等刷洗脱落，同时，光伏板上残留的水渍在擦拭过程中被吸收，提高光伏板的透光率，从而提高发电量。清洁刷向下滑动，挤水辊子与限位条相互挤压清洁刷，使得清洁刷脱水，从而便于清洁刷进行下一次刷洗，提高了清洁刷的效果。各个曲轴端部设置有与其转动轴平行且不重合的第二偏心柱，且各个第二偏心柱分别与第二同步杆转动连接，从而使得各个曲轴同步进行转动，即使得各个清洁刷同步往复纵向滑动。一定时间T2后，驱动带轮停止转动，清洁刷向下运动至下方极限位置，清洁刷不与光伏板接触。
设置在户外的巡检机器人充电仓上的光伏板，在面对极端环境（如冰雹天气）时，光伏板板极易破裂损坏，因此，光伏板需要能够进行收纳防护。在进行防护收纳时，控制器控制驱动电机工作，使得驱动带轮正向转动一定圈数Q5，驱动带轮正向转动带动光伏板正向转动，从而使得光伏板转动至发电面朝向正下方，防止冰雹等砸中光伏板发电面而对其造成破坏。此时，各个散射喷口不与出水槽连通，被密封套管封闭，从而防止散射喷口被堵塞。光伏板上设置有用于测量光伏板转动角度的传感器，从而能够使得驱动带轮能够精确控制驱动带轮的转动圈数，使得光伏板转动至指定工作位置。在日常维护检修中，仅需定期向水箱中补充清洁水，大大延长了维护周期，降低了人工工作量。
本发明通过设置双向锥齿轮，当双向锥齿轮仅与水泵锥齿轮传动连接时，双向锥齿轮转动带动水泵锥齿轮转动，进而使得水泵的输人轴转动，水泵工作能够使得散射喷口均匀向与其正对的光伏板上喷水，光伏板上所附着的灰尘砂石等大部分在水的冲击下，随水流脱落并混合在水中流走，同时使得光伏板浸湿，便于清洁刷对光伏板进行擦拭，提高光伏板的透光率，从而提高光伏板的发电量；当双向锥齿轮仅与清洁锥齿轮传动连接时，双向锥齿轮转动带动清洁锥齿轮转动，进而使得曲轴转动，曲轴转动使得清洁刷往复纵向滑动，清洁刷擦拭光伏板的同时去除光伏板残留的水渍，使得光伏板发电面洁净，利于进行发电，仅需设置一个动力机构带动驱动柱转动进而驱动双向锥齿轮转动，降低了控制难度和生产成本，从而提高了经济效益，同时便于检修与维护。
本发明通过设置光伏板，止动蜗杆转动带动调节蜗轮转动，调节蜗轮转动不能带动止动蜗杆转动，通过控制止动蜗杆的转动继而使得光伏板转动至始终朝向太阳的位置，提高了阳光的穿透效果，从而提高了光伏发电量，光伏板能够保持在该位置不转动，无需设置定位机构，精简了结构，从而降低了故障率；与此同时，光伏板转动至竖直状态时，能够使得密封套管不再密封散射喷口，进而能够使得散射喷口向与其正对的光伏板均匀喷水进而清洁，而在光伏板调整朝向过程中，散射喷口始终被密封，从而能够防止异物进入堵塞散射喷口，对其起到一定的防护作用；在面对极端环境时，光伏板在控制器的控制下，转动至发电面朝向正下方，从而防止其遭到损坏，提高了光伏板的使用寿命，降低了人工工作量。
本发明通过设置内底板，当巡检机器人离开内底板上端时，内底板在提拉弹簧的弹力作用下转动至上方极限位置，内底板转动通过推拉杆带动U型架转动，U型架转动使得双向锥齿轮运动至与水泵锥齿轮传动连接，水泵锥齿轮转动进而对光伏板进行喷水清洁；当巡检机器人进入到内底板上端时，内底板在巡检机器人的重力作用下转动至下方极限位置，内底板转动带动U型架转动进而使得双向锥齿轮运动至与清洁锥齿轮传动连接，清洁锥齿轮转动使得清洁刷对光伏板进行擦拭，提高光伏板的透光率，双向锥齿轮的移动切换过程中，无需设置控制程序和动力机构，无需人工进行操作，切换过程简单方便，降低了控制难度和制造成本。
本发明能够对巡检机器人进行充电和防护，保护巡检机器人，便于实施无人化操作；本发明能够对光伏板进行收纳，防止极端天气环境对光伏板造成损坏；本发明能够对光伏板进行清洁，提高光伏板透光率，从而提高光伏板的发电量；本发明多采用自动化操作，无需人工干涉，使用简单方便。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的剖视结构示意图。
图3是本发明的分解结构示意图。
图4是本发明仓体的剖视结构示意图。
图5是本发明切换组件的分解结构示意图。
图6是本发明光伏组件的分解结构示意图。
图7是本发明清洁组件的分解结构示意图。
图8是本发明喷水时的结构示意图。
图9是本发明刷洗时的结构示意图。
图10是本发明的电路逻辑示意图。
10、仓体；11、中隔板；111、曲轴转动座；112、外滑动管；12、上隔板；121、上通槽；122、限位条；13、门洞；131、卷帘门轨道；14、注水口；15、光伏板转动孔；2、切换组件；21、双向锥齿轮；211、从动凹环；212、从动通孔；22、驱动柱；221、支撑座；23、反向棘轮；24、U型架；241、驱动头；242、偏心孔；25、内底板；251、充电座；252、切换驱动柱；26、推拉杆；27、提拉弹簧；31、水箱；32、喷水管；321、散射喷口；33、水泵；34、水泵锥齿轮；41、驱动电机；42、驱动带轮；51、卷帘门；52、卷帘电机；6、光伏组件；61、光伏板；62、密封套管；621、出水槽；63、调节蜗轮；64、止动蜗杆；65、正向棘轮；66、第一偏心柱；67、第一同步杆；7、清洁组件；71、清洁刷；711、内滑动柱；72、曲轴；721、偏心驱动轴；722、第二偏心柱；723、贯通口；73、联动柱；74、清洁锥齿轮；75、第二同步杆；76、挤水辊子。
具体实施方式
根据图1至图10所示，本实施例所述的一种巡检机器人备用输电机构，包括有立方体形状的仓体10、设置在所述仓体10上部的光伏组件6以及设置在所述光伏组件6下部的用于擦拭所述光伏组件6的清洁组件7；所述光伏组件6包括有多个沿前后方向均匀排列的转动连接在所述仓体10上部的转动轴沿左右方向设置的光伏板61；所述仓体10内安装有多个能够向位于其两侧的所述光伏板61喷水的喷水管32；所述仓体10内安装有用于向所述喷水管32加压供水的水泵33。
所述仓体10上部位于各个所述光伏板61两端分别成型有与该所述光伏板61转动连接的光伏转动孔15；各个所述光伏板61远离所述水泵33的一端分别固定连接有与该所述光伏板61转动轴平行且不重合的第一偏心柱66；所述光伏组件6还包括有一个沿前后方向设置的分别与各个所述第一偏心柱66转动连接的第一同步杆67；当一个所述光伏板61转动时，带动对应的所述第一偏心柱66绕该所述光伏板61转动轴圆周转动，进而带动所述第一同步杆67同步运动，所述第一同步杆67运动带动各个所述第一偏心柱66同步运动，进而使得各个所述光伏板61同步进行转动，各个所述光伏板61的发电面朝向始终相同。
所述喷水管32与所述光伏板61的数量相同，且各个所述喷水管32分别沿对应的所述光伏板61的轴向设置；所述仓体10内安装有用于盛放清洁水的水箱31；所述仓体10外壁设置有用于向所述水箱31补充清洁水的注水口14；所述水泵33的进水口与所述水箱31内底部连通；所述水泵33的出水口与各个所述喷水管32连通。
所述清洁组件7包括有多个纵向滑动连接在所述仓体10内的分别用于擦拭对应的所述光伏板61的清洁刷71和多个转动连接在所述仓体10内的转动轴沿左右方向设置的用于驱动对应的所述清洁刷71往复纵向滑动的曲轴72；所述仓体10内设置有能够分别驱动所述水泵33输入轴、所述曲轴72转动的切换组件2；所述切换组件2包括有沿前后方向滑动连接在所述仓体10内的能够分别与所述水泵33输入轴、所述曲轴72传动连接的双向锥齿轮21。
所述仓体10中部位于机器人上方固定连接有与所述曲轴72转动连接的中隔板11；所述中隔板12上端位于各个所述曲轴72两端分别成型有与该所述曲轴72转动连接的曲轴转动座111；所述清洁刷71下端沿长度方向均匀成型有多个纵向设置的内滑动柱711；所述中隔板11上端成型有多个分别与对应的所述内滑动柱711滑动连接的外滑动管112；所述清洁刷71仅能纵向滑动。
各个所述曲轴72远离所述水泵33的一端固定连接有与该所述曲轴72转动轴平行且不重合的第二偏心柱722；所述清洁组件7还包括有一个沿前后方向设置的分别与各个所述第二偏心柱722转动连接的第二同步杆75；当一个所述曲轴72转动时，带动对应的所述第二偏心柱722绕该所述曲轴72转动轴圆周转动，进而带动所述第二同步杆75同步运动，所述第二同步杆75运动带动各个所述第二偏心柱722同步运动，进而使得各个所述曲轴72同步进行转动。
所述水泵33的输入轴固定连接有轴线与输入轴同轴设置的能够与所述双向锥齿轮21传动连接的水泵锥齿轮34；所述曲轴72靠近所述双向锥齿轮21的一端固定连接有能够与所述双向锥齿轮21传动连接的清洁锥齿轮74。
当所述双向锥齿轮21仅与所述水泵33传动连接时，即所述双向锥齿轮21与所述水泵锥齿轮34传动连接，所述双向锥齿轮21转动使得所述水泵锥齿轮34转动进而使得所述水泵33向所述喷水管32供水，进而能够使得所述喷水管32向位于其两侧的所述光伏板61进行喷水，所述光伏板61上所附着的灰尘砂石等大部分在水的冲击下，随水流脱落并混合在水中流走，同时使得所述光伏板61浸湿，便于所述清洁刷71对所述光伏板61进行擦拭。
当所述双向锥齿轮21仅与所述曲轴72传动连接时，即所述双向锥齿轮21与所述清洁锥齿轮74传动连接，所述双向锥齿轮21转动使得所述曲轴72转动进而使得所述清洁刷71往复纵向滑动，进而对所述光伏板61进行擦拭，所述清洁刷71擦拭所述光伏板61的同时去除所述光伏板61残留的水渍，使得所述光伏板61发电面洁净，利于进行发电。
所述切换组件2还包括有转动连接在所述仓体10内的转动轴沿左右方向设置的用于驱动所述双向锥齿轮21滑动的U型架24、转动连接在所述仓体10下部的能够对机器人进行充电的内底板25以及设置在所述仓体10与所述内底板25之间的用于使所述内底板25向上转动的提拉弹簧27。
所述U型架24上成型有轴线与所述U型架24转动轴平行且不重合的偏心孔242；所述内底板25靠近所述U型架24的一侧中部成型有轴线与所述内底板25转动轴平行且不重合的切换驱动柱252；所述切换组件2还包括有两端分别与所述偏心孔242、所述切换驱动柱252转动连接的推拉杆26；所述内底板25上端远离其转动轴的位置固定连接有用于向机器人进行充电的充电座251。
当所述内底板25上无机器人时，所述内底板25在所述提拉弹簧27的弹力作用下位于上方极限位置，所述双向锥齿轮21仅与所述水泵33传动连接，进而能够使得所述喷水管32向所述光伏板61进行喷水。
当所述内底板25上有机器人时，所述内底板25在机器人的重力作用下位于下方极限位置，所述双向锥齿轮21仅与所述曲轴72传动连接，进而能够使得所述清洁刷71往复纵向滑动，进而对所述光伏板61进行擦拭，仅需驱动所述双向锥齿轮21转动就能够分别驱动所述水泵33工作或者驱动所述清洁刷71工作，同时切换过程没有没有增加新的动力机构和控制程序，降低了控制难度和制造成本，同时无需人工干涉，运行简单方便。
所述双向锥齿轮21外周中部沿圆周方向成型有向中部凹陷的从动凹环211；所述U型架24的开口内成型有与所述从动凹环211滑动连接的能够驱动所述双向锥齿轮21轴向滑动的驱动头241。
所述双向锥齿轮21能够在所述U型架24内周向转动，进而驱动所述水泵33或者所述清洁刷71进行工作；所述U型架24转动能够驱动所述双向锥齿轮21沿轴向滑动，进而对所述双向锥齿轮21的驱动部件进行切换。
一个所述光伏板61的靠近所述双向锥齿轮21的一端固定连接有与其转动轴同轴设置的调节蜗轮63；所述仓体10内转动连接有转动轴沿前后方向设置的与所述调节蜗轮63传动连接的止动蜗杆64；所述光伏板61上还设置有用于测量所述光伏板61转动角度的角度传感器和用于测量太阳方向的朝向传感器。
所述止动蜗杆64转动带动所述调节蜗轮63转动，进而使得所述光伏板61转动至指定角度；所调节蜗轮63不能驱动所述止动蜗杆64转动，从而使得所述光伏板61能够与所述仓体10保持相对固定，没有增加新的止动结构，能够使得所述光伏板61的发电面始终与太阳正对，从而提高了所述光伏板61的发电量，同时所述光伏板61还能转动至发电面朝向正下方，从而使得所述光伏板61的发电面免受外部恶劣环境的损坏。
所述仓体10内转动连接有转动轴沿前后方向设置的用于驱动所述双向锥齿轮21转动的驱动柱22；所述仓体10内安装有能够分别驱动所述驱动柱22、所述止动蜗杆64转动的驱动电机41；所述驱动柱22靠近所述驱动电机41的一端固定连接有与所述驱动电机41的输出轴单向传动连接的反向棘轮23；所述止动蜗杆64靠近所述驱动电机41的一端固定连接有与所述驱动电机41的输出轴单向传动连接的正向棘轮65；所述驱动电机41为步进电机或伺服电机，能够精确控制转动角度以及转动速度。
所述驱动柱22两端分别转动连接有与所述中隔板11固定连接的支撑座221；所述双向锥齿轮21一端中央位置成型有贯穿所述双向锥齿轮21的与所述驱动柱22滑动连接的从动通孔212；所述从动通孔212与所述驱动柱22的横截面为形状相同的非圆形结构；所述驱动柱22转动能够驱动所述从动通孔212转动进而使得所述双向锥齿轮21转动；所述双向锥齿轮21能够沿所述驱动柱22轴向滑动。
所述反向棘轮23包括有固定连接在所述驱动柱22一端中央位置的第一内轮、转动连接在所述第一内轮外周的与所述驱动电机41输出轴传动连接的第一外轮以及设置在所述第一内轮上的能够被所述第一外轮驱动的第一棘爪；所述第一棘爪与所述第一外轮组成单向传动的棘轮棘爪机构；类似的，所述正向棘轮65包括有固定连接在所述止动蜗杆64一端中央位置的第二内轮、转动连接在所述第二内轮外周的与所述驱动电机41输出轴传动连接的第二外轮以及设置在所述第二内轮上的能够被所述第二外轮驱动的第二棘爪；所述第二棘爪与所述第二外轮组成单向传动的棘轮棘爪机构；所述第二棘爪与所述第一棘爪的传动方向相反；所述驱动电机41的输出轴上固定连接有同轴设置的驱动带轮42；所述驱动带轮42分别通过两个传动带与所述第一外轮和所述第二外轮传动连接。
当所述驱动电机41的输出轴正向转动时，仅所述正向棘轮65转动，进而使得所述光伏板61转动；当所述驱动电机41的输出轴反向转动时，仅所述反向棘轮23转动，进而使得所述驱动柱22驱动所述双向锥齿轮21转动，仅设置了一个驱动机构，能够分别驱动所述光伏板61、所述双向锥齿轮21转动，精简了运动机构和控制和程序，降低了控制难度和故障率。
所述喷水管32外壁对称设置有两个能够分别向位于其两侧的所述光伏板61进行喷水的喷射部；所述喷射部包括有多个沿所述喷水管32轴向均匀设置的与所述喷水管32内部连通的散射喷口321；所述光伏板61上成型有多个与相邻的所述喷水管32密封转动连接的能够密封相邻的所述散射喷口321的密封套管62；所述密封套管62外壁成型有能够与对应的所述散射喷口321连通的出水槽621。
当进行清洁时，所述光伏板61处于竖直状态，所述出水槽621与所述散射喷口321连通，所述散射喷口321能够向位于其两侧的所述光伏板61进行喷水。
当进行发电或者防护时，所述光伏板61不处于竖直状态，所述密封套管62密封所述散射喷口321，防止异物堵塞所述散射喷口321。
所述清洁组件7还包括有多个沿所述曲轴72轴向均匀排列的一端与对应所述清洁刷71下部转动连接的转动轴沿左右方向设置的联动柱73；所述曲轴72上成型有多个沿所述曲轴72轴向均匀排列的轴线与所述曲轴72轴线平行且不重合的偏心驱动轴721；所述偏心驱动轴721与对应的所述联动柱73远离所述清洁刷71的一端转动连接；所述曲轴72上成型有与用于使所述联动柱73转动过程中通过的贯通口723。
当所述曲轴72转动时，所述偏心驱动轴721绕所述曲轴72圆周转动，所述偏心驱动轴721转动带动所述联动柱73运动进而使得所述清洁刷71往复纵向滑动。
所述清洁组件7还包括有多个转动连接在所述仓体10内的转动轴沿左右方向设置的用于挤干对应的所述清洁刷71的挤水辊子76；所述仓体10内设置有多个分别与对应的所述清洁刷71抵紧的限位条122；所述清洁刷71纵向滑动过程中，所述挤水辊子76与所述限位条122挤压所述清洁刷71，使得所述清洁刷71脱水，进而便于进行下一次擦拭，提高擦拭的清洁效果。
所述仓体10内位于所述中隔板11与所述光伏板61之间固定连接有水平设置的上隔板12；所述仓体10外壁成型有用于使所述上隔板12、所述中隔板11上的污物排出的排污口；所述上隔板12上端成型有多个沿前后方向均匀排列的分别与对应的所述清洁刷71滑动连接的上通槽121；所述限位条122分别成型在所述上隔板12下端靠近对应的所述上通槽121；所述限位条122与相邻的所述挤水辊子76分别位于对应的所述上通槽121前后两端。
所述仓体10前端成型有用于机器人出入的门洞13；所述仓体10内滑动连接有用于封闭所述门洞13的卷帘门51；所述门洞13内位于所述卷帘门51滑动方向两侧分别成型有与所述卷帘门51滑动连接的卷帘门轨道131；所述仓体10内安装有用于驱动所述卷帘门51滑动的卷帘电机52，所述卷帘门51将机器人封闭所述仓体10内，从而使得机器人免受人为或环境损坏，具有一定的防护作用。
所述仓体10内设置有电源管理模块和蓄电池；所述仓体10内设置有控制器；所述电源管理模块、所述蓄电池、所述光伏板61、所述卷帘电机52、所述驱动电机41、所述角度传感器、所述朝向传感器、所述充电座251与所述控制器电连接。
初始状态下，清洁刷71位于下方极限位置，清洁刷71不能与光伏板61接触。
巡检机器人需要周期性进行充电，当用于用电环境苛刻的场景中时，电能可以采用光伏板61进行积累，进而通过充电仓自动对巡检机器人进行充电。为了提高光伏板61的发电效果，光伏板61能够根据太阳所处的位置，自动进行调整，使得光伏板61的发电面始终与太阳正对，从而提高阳光的接收强度，进而提高发电量。当进行调整时，控制器根据朝向传感器提供的太阳所处位置控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42正向转动一定圈数Q1，正向棘轮65内设置有棘轮棘爪机构，仅驱动带轮42正向转动才能带动正向棘轮65转动，驱动带轮42正向转动带动正向棘轮65正向转动进而使得止动蜗杆64正向转动。止动蜗杆64正向转动带动调节蜗轮63正向转动，进而使得光伏板61转动至发电面朝向太阳，调节蜗轮63不能驱动止动蜗杆64转动，从而使得光伏板61不能转动，光伏板61朝向相对固定。各个光伏板61端部设置有与其转动轴平行且不重合的第一偏心柱66，且各个第一偏心柱66分别与第一同步杆67转动连接，从而使得各个光伏板61同步进行转动。随着当日太阳方向的持续变化，控制器控制光伏板61转动，使得光伏板61始终朝向太阳，提高了单日的光伏发电量，从而以满足充电仓运行以及巡检机器人运行所需的电量。
设置在户外的巡检机器人充电仓上的光伏板，往往会积累砂石灰尘等，降低光伏板的透光率，从而降低光伏板的发电量，因此，光伏板需要进行周期性清洁。当巡检机器人外出作业时，控制器控制卷帘电机52工作，使得卷料门51打开，机器人离开仓体10。内底板25上端无机器人，内底板25在提拉弹簧27的弹力作用下转动至上方极限位置，内底板25转动带动推拉杆26向上运动，推拉杆26向上运动带动偏心孔242运动进而使得U型架24转动。U型架24转动带动驱动头241同步运动，驱动头241运动带动从动凹环211运动进而使得双向锥齿轮21沿驱动柱22向水泵33移动，进而使得双向锥齿轮21仅与水泵锥齿轮34传动连接。
当机器人作业即将返回时，控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42正向转动一定圈数Q2，进而使得光伏板61转动至竖直状态。光伏板61上设置的密封套管62能够密封散射喷口321，仅光伏板61转动至竖直状态时，出水槽621才能与位于远离相邻光伏板61一侧的散射喷口321正对，进而使得散射喷口321与外部连通。光伏板61的调节过程，仅在一定角度范围内转动，不能转动至竖直状态，即光伏板61调节过程，密封套管62始终密封散射喷口321，防止散射喷口321被异物堵塞。接着控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42反向转动一定时间T1，反向棘轮23内设置有棘轮棘爪机构，仅驱动带轮42反向转动才能带动反向棘轮23反向转动，反向棘轮23反向转动带动驱动柱22反向转动。驱动柱22反向带动从动通孔212反向转动进而使得双向锥齿轮21反向转动，双向锥齿轮21反向转动带动水泵锥齿轮34方向转动进而使得水泵33的输入轴反向转动，水泵33抽取水箱31中的水使其进入到喷水管32内，进而经散射喷口321均匀的喷洒到与其正对的光伏板61的发电面上。
随后，控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42正向转动一定圈数Q3，进而使得光伏板61正向转动半周，光伏板61转动使得位于喷水管32另一侧的散射喷口321与出水槽321连通。接着，控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42反向转动一定时间T1，进而带动水泵33工作，使得散射喷头321向与其正对的光伏板61的发电面喷水。位于两侧的两个光伏板61被喷水一次，位于中部的各个光伏板61被喷水两次，光伏板61上所附着的灰尘砂石等大部分在水的冲击下，随水流脱落并混合在水中流走。随后，控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42正向转动圈数Q4，使得光伏板61正向转动至，光伏板61的发电面与相邻的清洁刷71的刷洗面正对。
然后，控制器控制卷帘电机52工作使得卷帘门51打开，机器人进入到内底板25上，机器人上的受电座与内底板25上设置的充电座251相抵并导通，进而对机器人进行充电，随后，控制器控制卷帘电机25工作使得卷帘门51关闭。内底板25在机器人的重力作用下向下转动至下方极限位置，提拉弹簧27拉伸蓄力，内底板25转动带动推拉杆26运动进而使得U型架24向清洁锥齿轮74方向转动，进而使得双向锥齿轮21仅与清洁锥齿轮74传动连接。接着控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42反向一定时间T2，驱动带轮42反向转动通过反向棘轮23带动驱动柱22反向转动，驱动柱22反向转动带动双向锥齿轮21转动。双向锥齿轮21反向转动带动清洁锥齿轮74转动进而使得曲轴72转动，曲轴72转动带动偏心设置的偏心驱动轴721绕曲轴72转动，偏心驱动轴721转动带动联动柱73运动，联动柱73运动带动清洁刷71往复纵向滑动。清洁刷71向上滑动，将与光伏板61的发电面相对运动摩擦，使得光伏板61上未被水冲走的灰尘等刷洗脱落，同时，光伏板61上残留的水渍在擦拭过程中被吸收，提高光伏板61的透光率，从而提高发电量。清洁刷71向下滑动，挤水辊子76与限位条122相互挤压清洁刷71，使得清洁刷71脱水，从而便于清洁刷71进行下一次刷洗，提高了清洁刷71的效果。各个曲轴74端部设置有与其转动轴平行且不重合的第二偏心柱722，且各个第二偏心柱722分别与第二同步杆75转动连接，从而使得各个曲轴74同步进行转动，即使得各个清洁刷71同步往复纵向滑动。一定时间T2后，驱动带轮42停止转动，清洁刷71向下运动至下方极限位置，清洁刷71不与光伏板61接触。
设置在户外的巡检机器人充电仓上的光伏板61，在面对极端环境（如冰雹天气）时，光伏板61板极易破裂损坏，因此，光伏板61需要能够进行收纳防护。在进行防护收纳时，控制器控制驱动电机41工作，使得驱动带轮42正向转动一定圈数Q5，驱动带轮42正向转动带动光伏板61正向转动，从而使得光伏板61转动至发电面朝向正下方，防止冰雹等砸中光伏板61发电面而对其造成破坏。此时，各个散射喷口321不与出水槽321连通，被密封套管62封闭，从而防止散射喷口321被堵塞。光伏板61上设置有用于测量光伏板61转动角度的传感器，从而能够使得驱动带轮42能够精确控制驱动带轮42的转动圈数，使得光伏板61转动至指定工作位置。在日常维护检修中，仅需定期向水箱31中补充清洁水，大大延长了维护周期，降低了人工工作量。
本发明通过设置双向锥齿轮21，当双向锥齿轮21仅与水泵锥齿轮34传动连接时，双向锥齿轮21转动带动水泵锥齿轮34转动，进而使得水泵34的输人轴转动，水泵34工作能够使得散射喷口321均匀向与其正对的光伏板61上喷水，光伏板61上所附着的灰尘砂石等大部分在水的冲击下，随水流脱落并混合在水中流走，同时使得光伏板61浸湿，便于清洁刷71对光伏板61进行擦拭，提高光伏板61的透光率，从而提高光伏板61的发电量；当双向锥齿轮21仅与清洁锥齿轮74传动连接时，双向锥齿轮21转动带动清洁锥齿轮74转动，进而使得曲轴72转动，曲轴71转动使得清洁刷71往复纵向滑动，清洁刷71擦拭光伏板61的同时去除光伏板61残留的水渍，使得光伏板61发电面洁净，利于进行发电，仅需设置一个动力机构带动驱动柱22转动进而驱动双向锥齿轮21转动，降低了控制难度和生产成本，从而提高了经济效益，同时便于检修与维护。
本发明通过设置光伏板61，止动蜗杆64转动带动调节蜗轮63转动，调节蜗轮63转动不能带动止动蜗杆64转动，通过控制止动蜗杆64的转动继而使得光伏板61转动至始终朝向太阳的位置，提高了阳光的穿透效果，从而提高了光伏发电量，光伏板61能够保持在该位置不转动，无需设置定位机构，精简了结构，从而降低了故障率；与此同时，光伏板61转动至竖直状态时，能够使得密封套管不再密封散射喷口321，进而能够使得散射喷口321向与其正对的光伏板61均匀喷水进而清洁，而在光伏板61调整朝向过程中，散射喷口321始终被密封，从而能够防止异物进入堵塞散射喷口321，对其起到一定的防护作用；在面对极端环境时，光伏板61在控制器的控制下，转动至发电面朝向正下方，从而防止其遭到损坏，提高了光伏板61的使用寿命，降低了人工工作量。
本发明通过设置内底板25，当巡检机器人离开内底板25上端时，内底板25在提拉弹簧27的弹力作用下转动至上方极限位置，内底板25转动通过推拉杆26带动U型架24转动，U型架24转动使得双向锥齿轮21运动至与水泵锥齿轮34传动连接，水泵锥齿轮34转动进而对光伏板61进行喷水清洁；当巡检机器人进入到内底板25上端时，内底板25在巡检机器人的重力作用下转动至下方极限位置，内底板30转动带动U型架24转动进而使得双向锥齿轮21运动至与清洁锥齿轮74传动连接，清洁锥齿轮74转动使得清洁刷71对光伏板61进行擦拭，提高光伏板61的透光率，双向锥齿轮21的移动切换过程中，无需设置控制程序和动力机构，无需人工进行操作，切换过程简单方便，降低了控制难度和制造成本。
本发明能够对巡检机器人进行充电和防护，保护巡检机器人，便于实施无人化操作；本发明能够对光伏板进行收纳，防止极端天气环境对光伏板造成损坏；本发明能够对光伏板进行清洁，提高光伏板透光率，从而提高光伏板的发电量；本发明多采用自动化操作，无需人工干涉，使用简单方便。
Claims (8)
1.一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：包括有仓体、设置在所述仓体上部的光伏组件以及设置在所述光伏组件下部的用于擦拭所述光伏组件的清洁组件；所述光伏组件包括有多个转动连接在所述仓体上部的光伏板；所述仓体内安装有多个能够向位于其两侧的所述光伏板喷水的喷水管；所述仓体内安装有用于向所述喷水管加压供水的水泵；
所述清洁组件包括有多个纵向滑动连接在所述仓体内的分别用于擦拭对应的所述光伏板的清洁刷和多个转动连接在所述仓体内的用于驱动对应的所述清洁刷往复纵向滑动的曲轴；所述仓体内设置有能够分别驱动所述水泵输入轴、所述曲轴转动的切换组件；所述切换组件包括有滑动连接在所述仓体内的能够分别与所述水泵输入轴、所述曲轴传动连接的双向锥齿轮；
当所述双向锥齿轮仅与所述水泵传动连接时，所述双向锥齿轮转动使得所述水泵向所述喷水管供水，进而能够使得所述喷水管向位于其两侧的所述光伏板进行喷水；当所述双向锥齿轮仅与所述曲轴传动连接时，所述双向锥齿轮转动使得所述清洁刷往复纵向滑动，进而对所述光伏板进行擦拭；
所述切换组件还包括有转动连接在所述仓体内的用于驱动所述双向锥齿轮滑动的U型架、转动连接在所述仓体下部的能够对机器人进行充电的内底板以及设置在所述仓体与所述内底板之间的用于使所述内底板向上转动的提拉弹簧；当所述内底板上无机器人时，所述内底板在所述提拉弹簧的弹力作用下位于上方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述水泵传动连接；当所述内底板上有机器人时，所述内底板在机器人的重力作用下位于下方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述曲轴传动连接；
所述双向锥齿轮外周中部沿圆周方向成型有向中部凹陷的从动凹环；所述U型架的开口内成型有与所述从动凹环滑动连接的能够驱动所述双向锥齿轮轴向滑动的驱动头；所述双向锥齿轮能够在所述U型架内周向转动；所述U型架转动能够驱动所述双向锥齿轮沿轴向滑动。
2.如权利要求1所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：一个所述光伏板的一端固定连接有与其转动轴同轴设置的调节蜗轮；所述仓体内转动连接有与所述调节蜗轮传动连接的止动蜗杆；所述止动蜗杆转动带动所述调节蜗轮转动，进而使得所述光伏板转动至指定角度；所调节蜗轮不能驱动所述止动蜗杆转动，从而使得所述光伏板能够与所述仓体保持相对固定。
3.如权利要求2所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：所述仓体内转动连接有用于驱动所述双向锥齿轮转动的驱动柱；所述仓体内安装有能够分别驱动所述驱动柱、所述止动蜗杆转动的驱动电机；所述驱动柱一端固定连接有与所述驱动电机的输出轴单向传动连接的反向棘轮；所述止动蜗杆一端固定连接有与所述驱动电机的输出轴单向传动连接的正向棘轮；当所述驱动电机的输出轴正向转动时，仅所述正向棘轮转动，进而使得所述光伏板转动；当所述驱动电机的输出轴反向转动时，仅所述反向棘轮转动，进而使得所述驱动柱驱动所述双向锥齿轮转动。
4.如权利要求1所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：所述喷水管外壁对称设置有两个能够分别向位于其两侧的所述光伏板进行喷水的喷射部；所述喷射部包括有多个沿所述喷水管轴向设置的与所述喷水管内部连通的散射喷口；所述光伏板上成型有多个能够密封相邻的所述散射喷口的密封套管；所述密封套管外壁成型有能够与对应的所述散射喷口连通的出水槽；当进行清洁时，所述光伏板处于竖直状态，所述出水槽与所述散射喷口连通，所述散射喷口能够向位于其两侧的所述光伏板进行喷水；当进行发电或者防护时，所述光伏板不处于竖直状态，所述密封套管密封所述散射喷口，防止异物堵塞所述散射喷口。
5.如权利要求1所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：所述清洁组件还包括有一端与对应所述清洁刷下部转动连接的联动柱；所述曲轴上成型有轴线与所述曲轴轴线平行且不重合的偏心驱动轴；所述偏心驱动轴与对应的所述联动柱远离所述清洁刷的一端转动连接；当所述曲轴转动时，所述偏心驱动轴绕所述曲轴圆周转动，使得所述清洁刷往复纵向滑动。
6.如权利要求1所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：所述清洁组件还包括有多个转动连接在所述仓体内的用于挤干对应的所述清洁刷的挤水辊子；所述仓体内设置有多个分别与对应的所述清洁刷抵紧的限位条；所述清洁刷纵向滑动过程中，所述挤水辊子与所述限位条挤压所述清洁刷，使得所述清洁刷脱水，进而便于进行下一次擦拭，提高擦拭的清洁效果。
7.如权利要求1所述的一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：所述仓体前端成型有用于机器人出入的门洞；所述仓体内滑动连接有用于封闭所述门洞的卷帘门；所述仓体内安装有用于驱动所述卷帘门滑动的卷帘电机。
8.一种巡检机器人备用输电机构，其特征在于：包括有仓体、设置在所述仓体上部的光伏组件以及设置在所述光伏组件下部的用于擦拭所述光伏组件的清洁组件；所述光伏组件包括有多个转动连接在所述仓体上部的光伏板；所述仓体内安装有多个能够向位于其两侧的所述光伏板喷水的喷水管；所述仓体内安装有用于向所述喷水管加压供水的水泵；所述清洁组件包括有多个纵向滑动连接在所述仓体内的分别用于擦拭对应的所述光伏板的清洁刷和多个转动连接在所述仓体内的用于驱动对应的所述清洁刷往复纵向滑动的曲轴；所述仓体内设置有能够分别驱动所述水泵输入轴、所述曲轴转动的切换组件；所述切换组件包括有滑动连接在所述仓体内的能够分别与所述水泵输入轴和所述曲轴传动连接的双向锥齿轮、转动连接在所述仓体内的用于驱动所述双向锥齿轮滑动的U型架、转动连接在所述仓体下部的能够对机器人进行充电的内底板以及设置在所述仓体与所述内底板之间的用于使所述内底板向上转动的提拉弹簧；当所述内底板上无机器人时，所述内底板在所述提拉弹簧的弹力作用下位于上方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述水泵传动连接，所述双向锥齿轮转动使得所述水泵向所述喷水管供水，进而能够使得所述喷水管向位于其两侧的所述光伏板进行喷水；当所述内底板上有机器人时，所述内底板在机器人的重力作用下位于下方极限位置，所述双向锥齿轮仅与所述曲轴传动连接，所述双向锥齿轮转动使得所述清洁刷往复纵向滑动，进而对所述光伏板进行擦拭。
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