CN114257142A - 电机控制装置 - Google Patents

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CN114257142A CN202111523046.8A CN202111523046A CN114257142A CN 114257142 A CN114257142 A CN 114257142A CN 202111523046 A CN202111523046 A CN 202111523046A CN 114257142 A CN114257142 A CN 114257142A
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杨甜戈
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Abstract

本发明提供了一种电机控制装置，包括多个异常判断电路和控制信号输出模块，其中，控制信号输出模块用于输出多个驱动控制信号以驱使电机转动，每个异常判断电路用于接收电机的多相霍尔信号中的一相，每个异常判断电路包括脉冲发生单元和看门狗单元，脉冲发生单元检测到霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，看门狗单元根据脉冲信号进行复位，并在计数达最大计数周期值时输出异常判定信号。如此配置，当霍尔信号中的任一相出现异常时，异常判断电路能够中断控制信号输出模块输出驱动控制信号的工作，以硬件的方式实现了霍尔信号异常检测，解决了现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，响应慢并且容易出错的问题。

Description

电机控制装置
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机控制装置。
背景技术
有一类电机，例如BLDCM(Brushless Direct Current Motor，无刷直流电机)、PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor，永磁同步电机)等，都是通过改变磁场方向来驱动转子运动的。
对这类电机进行控制时，一方面要通过电机回传的霍尔信号判断当前电机转子的位置以及其他相关参数，进而实时地计算并输出控制信号，另一方面还需要检测回传的霍尔信号是否存在异常，例如，信号线断线等，以防止在错误的信号下输出错误的控制信号，最终导致事故。
现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，存在响应慢并且容易出错的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电机控制装置，以解决现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，响应慢并且容易出错的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种电机控制装置，所述电机控制装置包括多个异常判断电路和控制信号输出模块，其中，每个所述异常判断电路用于接收电机的多相霍尔信号中的一相；每个所述异常判断电路包括脉冲发生单元和看门狗单元，所述脉冲发生单元检测到所述霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，所述看门狗单元根据所述脉冲信号进行复位，并在计数达最大计数周期值后输出异常判定信号；所述控制信号输出模块的中断端耦接所述异常判断电路的输出端，所述控制信号输出模块根据所述霍尔信号输出多个驱动控制信号以驱使所述电机转动，所述控制信号输出模块接收到任意一个所述异常判定信号时，所述控制信号输出模块停止输出所述多个驱动控制信号。
可选的，所述脉冲发生单元的输出端与所述看门狗单元的复位端连接，所述看门狗单元持续地进行计数，如果接收所述脉冲信号，所述看门狗单元复位并重新开始计数；在计数达所述最大计数周期值时，所述看门狗单元输出所述异常判定信号。
可选的，所述控制信号输出模块更包括：输出定时器，用于输出所述多个驱动控制信号；及MCU核心，用于控制所述输出定时器输出所述多个驱动控制信号，并且根据所述异常判定信号置位对应的相中断标志位，并执行第一中断服务程序以控制所述输出定时器停止输出所述多个驱动控制信号。
可选的，所述控制信号输出模块还用于在接收到所述异常判定信号时，输出报错信息。
可选的，所述电机控制装置更包括时钟信号模块，所述时钟信号模块用于为所述看门狗单元提供时钟信号；和/或，所述电机控制装置更包括看门狗计数器周期寄存器，所述看门狗计数器周期寄存器用于为所述看门狗单元提供所述最大计数周期值。
可选的，所述的电机控制装置更包括：输入捕获定时单元，耦接所述控制信号输出模块的所述中断端，当检测到所述霍尔信号发生跳变事件时，所述输入捕获定时单元锁存两次所述跳变事件之间的计数值，并向所述控制信号输出模块触发定时器中断信号，所述控制信号输出模块执行第二中断服务程序以根据所述计数值和当前所述多相霍尔信号的电平状态计算所述电机的转速和电角度，并根据所述转速和所述电角度通过预设的电机算法产生所述多个驱动控制信号，其中，所述霍尔信号是由安装于所述电机的霍尔传感器获取。
可选的，所述跳变事件为所述霍尔信号中的任意一相出现跳变沿；所述输入定时模块检测所述跳变事件的方法为：将所述霍尔信号做异或运算得到异或结果，如果所述异或结果发生边沿跳变，则判断检测到所述跳变事件。
可选的，所述多个驱动控制信号用于控制所述电机中三相电流的流向，或者，所述多个驱动控制信号用于控制所述电机中三相电压。
可选的，所述电机为无刷直流电机，所述电机包括三相六臂驱动电路，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述三相六臂驱动电路中的一个开关元件的开闭时机以控制所述电机中三相电流的流向。
可选的，所述电机为永磁同步电机，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述电机的三相电压中的一相。
与现有技术相比，本发明提供了一种电机控制装置，包括多个异常判断电路和控制信号输出模块，其中，控制信号输出模块用于输出多个驱动控制信号以驱使所述电机转动，每个所述异常判断电路用于接收电机的多相霍尔信号中的一相，每个所述异常判断电路包括脉冲发生单元和看门狗单元，所述脉冲发生单元检测到所述霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，所述看门狗单元根据所述脉冲信号进行复位，并在计数达最大计数周期值时输出异常判定信号。如此配置，当霍尔信号中的任一相出现异常时，所述脉冲发生单元停止发送所述脉冲信号，所述看门狗单元会在计数达最大计数周期值后输出异常判定信号从而中断所述控制信号输出模块输出驱动控制信号的工作，以硬件的方式实现了霍尔信号异常检测，解决了现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，响应慢并且容易出错的问题。
附图说明
本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：
图1是本发明一实施例的电机控制装置的结构示意图；
图2是本发明另一实施例的电机控制装置的结构示意图；
图3是本发明再一实施例的电机控制装置的结构示意图；
图4是本发明一实施例的三相六臂驱动电路的结构示意图。
图5是本发明一实施例的FOC控制的原理示意图。
附图中：
1-控制信号输出模块；11-输出定时器；12-MCU核心；2-异常判断电路；21-脉冲发生单元；22-看门狗单元；3-看门狗计数器周期寄存器；4-输入定时器；41-输入捕获定时单元；6-通用输入输出接口；7-电机本体；8-电机驱动电路；9-霍尔传感器；10-MCU。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的核心思想在于提供一种电机控制装置，以解决现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，响应慢并且容易出错的问题。
以下参考附图进行描述。
请参考图1至图3，其中，图1是本发明一实施例的电机控制装置的结构示意图；图2是本发明另一实施例的电机控制装置的结构示意图；图3是本发明再一实施例的电机控制装置的结构示意图；图4是本发明一实施例的三相六臂驱动电路的结构示意图；图5是本发明一实施例的FOC控制的原理示意图。
请参考图1，所述电机控制装置包括三个异常判断电路2和控制信号输出模块1，其中，所述异常判断电路2包括脉冲发生单元21和看门狗单元22。
每个所述异常判断电路2用于接收电机的三相霍尔信号中的一相，例如接收A相霍尔信号或B相霍尔信号或C相霍尔信号；每个所述脉冲发生单元21检测到对应相的A/B/C相霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，各看门狗单元22根据A/B/C相脉冲信号进行复位，各看门狗单元22在计数达最大计数周期值后输出A/B/C相异常判定信号。需理解，霍尔传感器可以设置为三相、六相、十二相或者其他的数量，在其他的实施例中，所述异常判断电路2的数量也可以相应地改为六个、十二个或者其他地数量，不限于图1所示的三个所述异常判断电路2的方案。本说明书中主要以三相霍尔信号为例进行方案说明，但是其他相数的霍尔信号和其他数量的所述异常判断电路2的方案也属于本发明的技术方案。
具体而言，所述脉冲发生单元21的输入端被配置为所述异常判断电路2的输入端，所述脉冲发生单元21的输出端与所述看门狗单元22的复位端连接；所述看门狗单元22的输出端被配置为所述异常判断电路2的输出端，所述看门狗单元22的超时信号被配置为异常判定信号。所述看门狗单元22的具体工作逻辑为：如果未接收到复位信号，则持续地计数，计数超过最大计数周期值后，输出A/B/C相异常判定信号；如果接收到A/B/C相脉冲信号，看门狗单元22停止计数并复位，即将当前的计数值清零并重新开始计数。
控制信号输出模块1的中断端耦接三个异常判断电路2的输出端，并根据A/B/C相霍尔信号输出多个驱动控制信号以驱使所述电机转动，所述控制信号输出模块1接收到任意一个A/B/C相异常判定信号时，控制信号输出模块1停止输出所述多个驱动控制信号。
请结合图2，在本实施例中，所述电机控制装置实现为微控制器MCU10，在其他的实施例中，也可以是其他的电路或者芯片，例如可编程逻辑门阵列FPGA实现。在本实施例中，所述MCU10包括输入定时器4(也即TIMER_in)、输出定时器11(也即TIMER_out)、MCU核心12以及通用输入输出接口(GPIO)6。其中，所述输入定时器4包括多个所述异常判断电路2。所述输出定时器11、所述MCU核心12构成所述控制信号输出模块1。所述MCU核心12的中断端被配置为所述控制信号输出模块1的中断端。所述输入定时器4基于CH0端口获取A相霍尔信号，基于CH1端口获取B相霍尔信号，基于CH2端口获取C相霍尔信号。所述输出定时器11基于CH0端口、CH1端口以及CH2端口输出所述驱动控制信号，驱动控制信号可以是多路PWM波信号。所述电机更包括电机本体7以及霍尔传感器9。霍尔传感器9的输出多相霍尔信号可用被MCU核心12用来估算电机本体7的转子的位置(电角度θ)和转速ω。转子位置θ和转速ω在MCU核心12执行的电机控制算法中可用来参与坐标变换以及构成转速闭环，因此估算出可靠的转子位置和速度信息是完成电机控制算法的前提。霍尔传感器9通常安装于电机本体7的转子上，其具有体积小、成本低、易于安装等优点，被应用于电机转子位置的检测。例如电机本体7为无刷直流电机BLDCM时，霍尔传感器9包括安装于电机本体7的转子的旋转路径周围的3个霍尔传感器，只要电机本体7的转子的磁极掠过霍尔传感器9时，根据转子当前磁极的极性，霍尔传感器9会输出对应的高或低电平，这样MCU核心12只要根据霍尔传感器9产生的3个电平的时序就可以判断当前电机转子的位置(电角度θ)，并将转子位置信息通过特定的电机控制算法运算后通过输出定时器11输出所述驱动控制信号，例如通过CH0端口、CH1端口以及CH2端口输出PWM波以电机驱动电路8的逆变器换相。
现在返回参照图1，本发明通过多个异常判断电路2和控制信号输出模块1实时对输入定时器4所获取的A/B/C相霍尔信号进行断线检测。通过上述配置，当其中任意一相或多相的所述霍尔信号出现异常时，对应的霍尔信号就不会出现跳变沿，对应的异常判断电路2中的所述脉冲发生单元21便会停止输出脉冲信号，与其对应的所述看门狗单元22就会在没有脉冲信号复位的情形下持续地进行计数直到达到看门狗单元22被设置的最大计数周期值时，看门狗单元22会输出A/B/C相异常判定信号给控制信号输出模块1的中断端，触发控制信号输出模块1停止输出驱动控制信号，例如控制图2的输出定时器11停止从CH0端口、CH1端口以及CH2端口输出驱动控制信号，使得电机7停转。通过所述看门狗单元22的最大计数周期值的合理设置，可保证不会因所述霍尔信号发生异常而导致电机7故障。同时，本实施例检测异常的方式为通过硬件方式进行检测，与现有技术中的软件方案相比，具有响应快、准确性高的有益效果。
所述控制信号输出模块1更包括：输出定时器11，用于输出所述多个驱动控制信号；所述多个驱动控制信号为图2中提及的PWM波，在其他的实施例中，可以是其他波形的控制信号。所述控制信号输出模块1更包括：MCU核心12，用于控制所述输出定时器输出所述多个驱动控制信号，并且根据A/B/C相异常判定信号置位对应的相中断标志位，并执行对应的第一中断服务程序以控制所述输出定时器11停止输出所述多个驱动控制信号。值得注意的是，A/B/C相异常判定信号还可经由包含在控制信号输出模块1或者输入定时器4中的逻辑运算模块，例如或逻辑，当A/B/C相异常判定信号有一个被拉起都会拉起控制信号输出模块1的相中断标志位触发其进入第一中断服务程序。
置位所述异常判定信号对应的相中断标志位，有利于其他算法执行后续逻辑，例如分析故障，解决故障等。
进一步地，所述控制信号输出模块1在接收到A/B/C相异常判定信号中的任意一者被拉起时，输出报错信息。输出报错信息可以驱使其他算法执行报错行动，例如，展示错误信息，报警，提醒工作人员等。值得注意的是，输出报错信息也可以在触发控制信号输出模块1进入第一中断服务程序中执行。
请参考图1，所述电机控制装置更包括时钟信号模块(未图示)，所述时钟信号模块用于为所述看门狗单元22提供时钟信号；以及，所述电机控制装置还包括看门狗计数器周期寄存器3，所述看门狗计数器周期寄存器3用于为所述看门狗单元提供最大计数周期值。所述看门狗计数器周期寄存器3内的参数可以通过人工或者其他控制模块进行设置。
请结合图2和图3，图3是本发明另一实施例的电机控制装置的结构示意图，其包括输入定时器4和控制信号输出模块1，该电机控制装置更包括：输入捕获定时单元41，耦接所述控制信号输出模块1的所述中断端，当检测到A/B/C相霍尔信号发生跳变事件时，所述输入捕获定时单元41锁存两次所述跳变事件之间的计数值，并向所述控制信号输出模块1触发定时器中断信号，所述控制信号输出模块1执行对应的定时器中断服务程序(第二中断服务程序)以根据读取到的三相霍尔信号的电平状态获取转子位置信息，再根据所述计数值计算电机7的转子速度ω，，并根据预设的电机算法产生所述多个驱动控制信号。在本实施例中，所述第二中断服务程序及其电机控制算法都在控制信号输出模块1所包括的MCU核心12(如图2所示)中运行，在本实施例中，输入捕获定时单元41和多个异常判断电路2均从属于输入定时器4；在其他实施例中可以采用其他的形式。
可以理解的，所述第一中断服务程序和所述第二中断服务程序的内部逻辑不同，触发时机不同，所述MCU核心12可以根据中断信号的输入子端口或者其他特性做出明确判断，确定当前需要调用的程序。
值得注意的是，跳变事件为A/B/C相霍尔信号中的任意一相出现跳变沿，例如在无刷直流电机BLDCM的换相控制中，正常情况下，ABC三相霍尔信号输出对应的高或低电平，所述跳变事件的间隔所对应的电机7转子的角位移可根据所述霍尔传感器9的设置位置和工作原理分析得到，ABC相霍尔信号之间的相移通常为60°或者120°，以120°为例，ABC相霍尔信号在一个周期内会有6种组合状态，按照CBA相的顺序，依次为：101，001，011，010，110，100。
进一步地，输入捕获定时单元41检测跳变事件的方法为：将三相所述霍尔信号做异或运算得到异或结果，如果所述异或结果发生边沿跳变，则判断检测到所述跳变事件。所述异或运算为三输入的异或运算，其真值表如表1所示。
表1三输入异或真值表
输入1 输入2 输入3 结果
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
在一实施例中，按照CBA相的顺序，霍尔信号依据时间顺序依次为101，001，011，010，110，100。通过表1可知，异或结果依次为0，1，0，1，0，1。因此，任意一相发生跳变，异或结果会发生边沿跳变，通过异或运算就可以将任意一相的跳变识别出来，简化了判断逻辑，增加了算法的可靠性。
具体实现时，可以借助三输入异或逻辑电路，或者两个两输入异或逻辑电路，其中一个两输入异或逻辑电路的输出端与另一个两输入异或逻辑电路的输入端相连，剩余的三个输入端分别获取一相所述霍尔信号。或者采用软件方法实现。
当霍尔传感器的数量不为三时，任何一相信号发生跳转时，所有信号中高电平的数量的奇偶性发生变化，从而异或值发生变化，上述方法也可以应用于其他相数的霍尔信号中。
由于所述电机的转动是基于磁场的变化，因而，所述多个驱动控制信号用于控制所述电机中电流的流向，或者，所述驱动控制信号用于控制所述电机中电压的幅值。上述两种方案都可以改变磁场的朝向，从而驱动电机运动。
例如，在一实施例中，所述电机7为无刷直流电机BLDCM，所述电机包括三相六臂驱动电路，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述三相六臂驱动电路中的一个开关元件的开闭时机以控制所述电机中三相电流的流向。所述三相六臂驱动电路可以参考图4进行理解，在图4中，T1～T6为所述开关元件，一般用功率MOS管实现。通过控制T1～T6的开关顺序可实现不同绕组加电，完成六步换相要求，每步给ABC三个绕组中的其中2个通电，1个不通电。在一实施例中，电流的流动过程为：(A→B)→(A→C)→(B→C)→(B→A)→(C→A)→(C→B)。如此往复，产生旋转的磁场从而带动电机7的转子转动。具体的六路的PWM波的波形以及计算方法，可以根据本领域公知常识进行推导，在此不进行展开描述。本发明通过添加异常判断电路实现当ABC相霍尔信号任一相断线时，停止输出定时器11输出前述六路的PWM波。
请参考图5，在另一实施例中，所述电机7为永磁同步电机PMSM，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述电机7的三相电压中的一相。
PMSM电机控制过程中，常采用FOC控制(Field-Oriented Control，磁定向矢量控制)，FOC的控制原理如图5所示。MCU核心12执行图5所示的FOC电机控制算法：将转速参考nref与转子转速n作差，输入到速度环PID，速度环PID的输出iqref作为q轴电流环给定，在不进行弱磁控制时，d轴电流环给定idref为0，dq轴电流参考iqref、idref与反馈电流iq、id作差经过PID调节后输出dq轴电压Vd、Vq，再经过反Park变换、SVPWM得到三相电压Va、Vb、Vc，驱动电机M转动。在FOC控制中，电机控制装置还会采集三相电流ia、ib、ic,经过Clark变换、Park变换得到反馈电流iq、id，参与MCU核心12中执行的电流环控制。综上，在FOC控制中，Park变换和反Park变换均需要转子位置θ。图5中的电机M对应图2实施例中的电机本体7，三相逆变桥对应图2实施例中的电机驱动电路8，“转子位置和速度检测”模块对应霍尔传感器9、输入捕获定时单元41及MCU核心12：本发明一实施例通过霍尔传感器9获取ABC三相霍尔信号，再通过输入捕获定时单元41检测ABC三相霍尔信号发生跳变事件时捕获两次跳变事件之间的计数值，MCU核心12被触发定时器中断后根据该计数值和当前三相霍尔信号的电平状态得出图5进行FOC控制所需要的转子位置信息(电角度θ)和转速n供上述FOC控制算法使用，再经过SVPWM模块(相当于图2实施例中的输出定时器11)输出驱动控制信号(FOC控制中驱动控制信号为三相电压Va、Vb、Vc)。上述的Clark变换、Park变换、反Park变换以及SVPWM均指向特定的概念或者方法，本领域技术人员可以根据公知常识无疑义地进行理解，在此不进行展开描述。本发明通过“转子位置和速度检测”模块中添加异常判断电路实现当ABC相霍尔信号任一相断线时，停止SVPWM模块输出三相电压Va、Vb、Vc。
虽然，无刷直流电机BLDCM和永磁同步电机PMSM对应的控制信号都是PWM波，但是无刷直流电机的控制方法关心的是PWM波中跳变沿出现的时机，即所述开关元件的开闭时机，而永磁同步电机关心的是PWM波的占空比大小。另外，在其他的实施例中，所述驱动控制信号也可以不是PWM波，所述电机的转动原理也不限于上述的两种原理。
上述的两种电机均为三相构型，但是本发明的方案不限于三相构型的电机，存在一些特种电机以六相、十二相或者其他相数的电流/电压驱动，也可以应用本发明的电机控制装置。
综上所述，本实施例提供了一种电机控制装置，包括三个异常判断电路2和控制信号输出模块1，其中，控制信号输出模块1用于输出多个驱动控制信号以驱使所述电机转动，每个所述异常判断电路2用于接收电机的三相霍尔信号中的一相，每个所述异常判断电路2包括脉冲发生单元21和看门狗单元22，所述脉冲发生单元21检测到所述霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，所述看门狗单元22根据所述脉冲信号进行复位，并在计数达最大计数周期值时输出异常判定信号。如此配置，当ABC三相霍尔信号中的任一相出现异常时，所述脉冲发生单元21停止发送所述脉冲信号，所述看门狗单元22会在计数达最大计数周期值后输出异常判定信号从而中断所述控制信号输出模块1输出驱动控制信号的工作，以硬件的方式实现了霍尔信号异常检测，解决了现有技术中采用软件方法对霍尔信号进行异常检测，响应慢并且容易出错的问题。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机控制装置，其特征在于，所述电机控制装置包括多个异常判断电路和控制信号输出模块，其中，
每个所述异常判断电路用于接收电机的多相霍尔信号中的一相；每个所述异常判断电路包括脉冲发生单元和看门狗单元，所述脉冲发生单元检测到所述霍尔信号的跳变沿时输出脉冲信号，所述看门狗单元根据所述脉冲信号进行复位，并在计数达最大计数周期值后输出异常判定信号；
所述控制信号输出模块的中断端耦接所述异常判断电路的输出端，所述控制信号输出模块根据所述霍尔信号输出多个驱动控制信号以驱使所述电机转动，所述控制信号输出模块接收到任意一个所述异常判定信号时，所述控制信号输出模块停止输出所述多个驱动控制信号。
2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述脉冲发生单元的输出端与所述看门狗单元的复位端连接，所述看门狗单元持续地进行计数，如果接收所述脉冲信号，所述看门狗单元复位并重新开始计数；在计数达所述最大计数周期值时，所述看门狗单元输出所述异常判定信号。
3.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述控制信号输出模块更包括：
输出定时器，用于输出所述多个驱动控制信号；及
MCU核心，用于控制所述输出定时器输出所述多个驱动控制信号，并且根据所述异常判定信号置位对应的相中断标志位，并执行第一中断服务程序以控制所述输出定时器停止输出所述多个驱动控制信号。
4.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述控制信号输出模块还用于在接收到所述异常判定信号时，输出报错信息。
5.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述电机控制装置更包括时钟信号模块，所述时钟信号模块用于为所述看门狗单元提供时钟信号；
和/或，
所述电机控制装置更包括看门狗计数器周期寄存器，所述看门狗计数器周期寄存器用于为所述看门狗单元提供所述最大计数周期值。
6.根据权利要求1-5所述的电机控制装置，其特征在于，更包括：
输入捕获定时单元，耦接所述控制信号输出模块的所述中断端，当检测到所述霍尔信号发生跳变事件时，所述输入捕获定时单元锁存两次所述跳变事件之间的计数值，并向所述控制信号输出模块触发定时器中断信号，所述控制信号输出模块执行第二中断服务程序以根据所述计数值和当前所述多相霍尔信号的电平状态计算所述电机的转速和电角度，并根据所述转速和所述电角度通过预设的电机算法产生所述多个驱动控制信号，
其中，所述霍尔信号是由安装于所述电机的霍尔传感器获取。
7.根据权利要求6所述的电机控制装置，其特征在于，所述跳变事件为所述霍尔信号中的任意一相出现跳变沿；所述输入捕获定时单元检测所述跳变事件的方法为：将所述霍尔信号做异或运算得到异或结果，如果所述异或结果发生边沿跳变，则判断检测到所述跳变事件。
8.根据权利要求1～5中任一项所述的电机控制装置，其特征在于，所述多个驱动控制信号用于控制所述电机中三相电流的流向，或者，所述多个驱动控制信号用于控制所述电机中三相电压。
9.根据权利要求8所述的电机控制装置，其特征在于，所述电机为无刷直流电机，所述电机包括三相六臂驱动电路，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述三相六臂驱动电路中的一个开关元件的开闭时机以控制所述电机中三相电流的流向。
10.根据权利要求8所述的电机控制装置，其特征在于，所述电机为永磁同步电机，所述多个驱动控制信号中的每一个用于控制所述电机的所述三相电压中的一相。
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