CN114253289A - 飞行器及其控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器的控制方法，该方法包括：获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；连接所述多个目标位置点，获得飞行器在所述目标空间内的飞行路径；控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。本发明还公开了一种飞行器和计算机可读存储介质。本发明旨在提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。

Description

飞行器及其控制方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及飞行器的控制方法、飞行器和计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济技术的发展，飞行器在很多领域得以广泛应用，其中，包括室内的安防监控与自动巡逻。

目前，应用于安防和巡逻等室内场景的飞行器，一般只能按照固定算法规划得到的默认路径运行，这样飞行器飞行的灵活性不足，容易使飞行器的巡航过程与用户实际需求不匹配，影响用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器的控制方法、飞行器以及计算机可读存储介质，旨在提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器的控制方法，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：

获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；

连接所述多个目标位置点，获得所述飞行器在所述目标空间内的飞行路径；

控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。

可选地，所述连接所述多个目标位置点，获得所述飞行器在所述目标空间内的飞行路径的步骤包括：

按照预设路径生成规则连接所述多个目标位置点，获得第一飞行路径；

或，获取用户输入的所述多个目标位置点对应的连接信息，按照所述连接信息连接所述多个目标位置点，获得第二飞行路径；

所述飞行路径包括所述第一飞行路径或第二飞行路径。

可选地，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤包括：

获取当前时间；

若当前时间位于预设时间段，则控制所述飞行器沿所述第二飞行路径飞行；

若当前时间位于预设时间段以外，则控制所述飞行器沿所述第一飞行路径飞行。

可选地，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器飞行过程中，控制所述飞行器采集其所在环境的第一图像数据；

在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息；

将添加有所述标识信息的第一图像数据发送至用户终端；

在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行。

可选地，所述在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息的步骤包括：

当所述第一图像数据中活体目标数量多于一个时，在所述第一图像数据中不同活体目标所在的不同位置分别添加不同的标识信息；

所述在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：

在接收到所述跟踪指令时，提取所述跟踪指令包含的活体目标的标识信息为目标标识信息；

控制所述飞行器跟踪所述目标标识信息对应的活体目标飞行。

可选地，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的过程中，控制所述飞行器实时采集所述活体目标对应的第二图像数据；

实时发送所述第二图像数据至所述用户终端；

且/或，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：

按照预设控制参数控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行；

其中，所述预设控制参数为所述飞行器位于所述活体目标后方且维持与所述活体目标间隔预设距离。

可选地，所述获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点的步骤之前，还包括：

控制所述飞行器在所述目标空间内飞行并采集其所在位置的第一场景数据；

根据所述第一场景数据构建所述目标空间的地图。

可选地，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器沿所述飞行路径飞行过程中，控制所述飞行器采集第二场景数据；

根据所述第二场景数据更新所述目标空间的地图。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种飞行器，所述飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

本发明提出的一种飞行器的控制方法，该方法获取用户基于用户指令在目标空间的地图上选择的多个目标位置点，将多个目标位置连接形成飞行器在目标空间中的飞行路径，基于此，用户可基于自身的实际需求对飞行器在目标空间内巡航过程中所需到达的位置进行设置，使飞行器不再按照固定算法所规划的默认路径飞行，提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。

附图说明

图1为本发明飞行器一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明飞行器的控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明飞行器的控制方法另一实施例的流程示意图；

图4为本发明飞行器的控制方法又一实施例的流程示意图；

图5为本发明飞行器的控制方法实施例所涉及的目标空间的地图及其地图上多个目标位置点的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；连接所述多个目标位置点，获得所述飞行器在所述目标空间内的飞行路径；控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。

由于现有技术中，应用于安防和巡逻等室内场景的飞行器，一般只能按照固定算法规划得到的默认路径运行，这样飞行器飞行的灵活性不足，容易使飞行器的巡航过程与用户实际需求不匹配，影响用户体验。

本发明提供上述的解决方案，旨在提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。

本发明实施例提出一种飞行器，主要为应用于室内场景且具有自主飞行功能的飞行器。在本实施例中，飞行器可用于室内空间的安防监控和巡逻等；在其他实施例中飞行器还可用于室内空间的杀菌消毒、香薰等功能。

在本实施例中，参照图1，飞行器包括导航模块2和控制装置1，导航模块2用于对飞行器的巡航过程中的实时位置进行定位，以使飞行器可按照目标飞行路径飞行。控制装置1与导航模块2连接，控制装置1可用于控制导航模块2的运行。

进一步的，参照图1，飞行器还可包括通信模块3，通信模块3用于飞行器与外部的用户终端(如手机、平板电脑、智能手表等)连接。基于通信模块3用户可通过操作外部用户终端向飞行器发送飞行器运行相关的用户设置参数。通信模块3与控制装置1连接，控制装置1可基于通信模块3获取飞行器接收到的数据。

进一步的，参照图1，飞行器还可包括地图构建模块4，地图构建模块4可用于采集飞行器所到达区域的场景数据，以根据巡航过程中采集的场景数据构建飞行器飞行空间的地图。控制装置1与地图构建模块4连接，控制装置1可控制地图构建模块4的运行，也可获取地图构建模块4所构建的地图数据。

进一步的，参照图1，飞行器还可包括摄像头5，摄像头5可用于采集飞行器所到达区域的图像数据，摄像头5与控制装置1连接，控制装置1可获取摄像头5采集的图像数据。

在本发明实施例中，参照图1，飞行器的控制装置1包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1002中可以包括飞行器的控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的飞行器的控制程序，并执行以下实施例中飞行器的控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种飞行器的控制方法，应用于上述飞行器。

参照图2，提出本申请飞行器的控制方法一实施例。在本实施例中，所述飞行器的控制方法包括：

步骤S10，获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；

这里的目标空间的地图可为飞行器自行构建的地图，也可为用户自行输入的地图。

具体的，飞行器可与外部的用户终端通过有线或无线连接。目标空间的地图在的用户终端上输出显示，用户可通过操控用户终端输入用户指令以在显示的地图中选取其所需飞行器巡航过程中到达的多个目标位置点，用户终端则可基于显示的地图输入的用户指令确定这里的多个目标位置点，并将包括多个目标位置点的地图数据基于通信连接发送给飞行器。飞行器接收用户终端发送的数据，可获得这里的多个目标位置点。

步骤S20，连接所述多个目标位置点，获得飞行器在所述目标空间内的飞行路径；

具体的，将所有目标位置点首尾相连形成这里的飞行路径。多个目标位置点的连接方式可由用户设置，也可由***自动生成。

步骤S30，控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。

本发明实施例提出的一种飞行器的控制方法，该方法获取用户基于用户指令在目标空间的地图上选择的多个目标位置点，将多个目标位置连接形成飞行器在目标空间中的飞行路径，基于此，用户可基于自身的实际需求对飞行器在目标空间内巡航过程中所需到达的位置进行设置，使飞行器不再按照固定算法所规划的默认路径飞行，提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。

进一步的，在本实施例的一种实现方式中，按照预设路径生成规则连接所述多个目标位置点，获得第一飞行路径。例如，预设路径生成规则可包括所生成的飞行路径为最短路径；又如，预设路径生成规则可包括所生成的飞行路径按照预设先后次序经过多个预设类型的区域，等等。在本实现方式中，按照预设路径生成规则连接多个目标位置点得到飞行器的第一飞行路径，从而保证用户选择多个目标位置点后可自动生成满足用户需求的飞行路径，节省用户操作，实现用户体验的提高。

进一步的，在本实施例的另一种实现方式中，获取用户输入的所述多个目标位置点对应的连接信息，按照所述连接信息连接所述多个目标位置点，获得第二飞行路径。具体的，用户可通过操控用户终端将多个目标位置点按照其实际需求进行首尾连接，用户将多个目标位置点进行首尾连接时用户终端所检测到的信息作为这里的连接信息，用户终端可将连接信息发送至飞行器，飞行器可基于接收到的连接信息对之前接收到的多个目标位置点进行连接形成第二飞行路径。在本实现方式中，基于用户输入的连接信息连接多个目标位置点得到飞行器的第二飞行路径，从而保证所生成的飞行器的飞行路径可与用户的实际需求精准匹配，以提高飞行器巡航路径与用户需求的匹配程度，实现用户需求的有效提高。

上述的飞行路径可包括这里的第一飞行路径或第二飞行路径。基于此，步骤S30可包括：获取当前时间；若当前时间位于预设时间段，则控制所述飞行器沿所述第二飞行路径飞行；若当前时间位于预设时间段以外，则控制所述飞行器沿所述第一飞行路径飞行。这里的预设时间段具体为基于用户设置指令所确定的时间段。例如，预设时间段可为预先设置的用户在目标空间内的时间段，例如预设时间段为晚上18:00至次日早上7:00，基于，若当前时间为晚上20：00，在晚上18:00至次日早上7:00内，则控制飞行器沿第二飞行路径飞行，从而使用户在目标空间内时飞行器按照用户自行规划的飞行路径飞行；若当前时间为中午12：00，在晚上18:00至次日早上7:00以外，则控制飞行器沿第一飞行路径飞行，从而使用户不在目标空间内时飞行器按照预设规则所规划的路径飞行。基于此，可保证飞行器可适应于不同时间段内用户的不同巡航需求采用不同的飞行路径进行巡航，从而保证飞行器可在不同时间段自动切换飞行路径，保证飞行器在任何时间段飞行均可满足用户的实际巡航需求，进一步提高飞行器飞行的灵活性。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请飞行器的控制方法另一实施例。在本实施例中，参照图3，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40，在所述飞行器飞行过程中，控制所述飞行器采集其所在环境的第一图像数据；

具体的，在飞行器沿上述确定的飞行路径飞行的过程中，实时获取摄像头所采集的视频和/或照片作为这里的第一图像数据。

步骤S50，在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息；

活体目标为具有生命特征的人、动物对象和/或植物对象。

识别第一图像数据中的活体目标，并对第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息，例如在活体目标的头部位置的一侧添加编号、图标等；又如可在活体目标在第一图像数据中的图像的边缘添加边框。

步骤S60，将添加有所述标识信息的第一图像数据发送至用户终端；

具体的，第一图像数据为视频，可实时将添加有标识信息的视频发送给用户终端；第一图像数据为照片，可实时将添加有标识信息的照片发送给用户终端；另外，也可将目标时间段内(如当前时刻之前的预设时长内)添加标识信息的第一图像数据发送给用户终端。

用户终端接收到第一图像数据后可输出提示信息并显示第一图像数据，输出的提示信息用于提醒用户是否追踪第一图像数据中所标识的活体目标，用户可在用户终端查看第一图像数据可基于标识信息快速找出活体目标进行确认，用户确认后可输入提示信息对应的反馈指令，反馈指令表征用户是否需求追踪活体目标。用户终端接收到用户的反馈指令后可将反馈指令发送至飞行器。

其中，若第一图像数据中不存在活体目标可不发送给用户终端。

步骤S70，在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行。

飞行器接收到的反馈指令可对反馈指令进行识别，在识别到反馈指令为跟踪指令时，可控制飞行器跟踪活体目标飞行；在识别到反馈指令为不跟踪指令时，可控制飞行器继续沿上述确定的飞行路径维持当前的飞行参数飞行。

具体的，在本实施例中，按照预设控制参数控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行；其中，所述预设控制参数为所述飞行器位于所述活体目标后方且维持与所述活体目标间隔预设距离。这里的预设距离大于设定距离阈值。基于此，有利于实现飞行器对活体目标监控的同时不容易被活体目标发现，保证安全监控的隐秘性和有效性，从而提高飞行器巡航灵活性的同时保证空间安全性。在其他实施例中，也可控制飞行器按照与活体目标相同的速度飞行，以实现对活体目标的跟踪。

在本实施例中，通过上述方式，提高飞行器巡航灵活性满足用户实际巡航需求同时，还可适应于用户实际需求对可疑活体目标进行自由跟踪，以提高对室内空间安全监控的精准性。

进一步的，在本实施例中，所述在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息的步骤包括：

步骤S51，当所述第一图像数据中活体目标数量多于一个时，在所述第一图像数据中不同活体目标所在的不同位置分别添加不同的标识信息；

例如，第一图像数据中存在两个活体目标时，则在一个活体目标的所在位置添加编号“1”，在另一个活体目标的所在位置添加编号“2”。

这里，不同的活体目标采用不同的标识信息进行标识，可使用户基于不同活体目标的不同监控需求输入包括相应的标识信息的反馈指令，有利于飞行器可适应于用户对不同活体目标实现差异化安全监控的响应操作。

所述在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：

步骤S71，在接收到所述跟踪指令时，提取所述跟踪指令包含的活体目标的标识信息为目标标识信息；

步骤S72，控制所述飞行器跟踪所述目标标识信息对应的活体目标飞行。

这里飞行器跟踪目标标识信息对应的活体目标飞行时，也可按照上述预设控制参数控制飞行器实现跟踪操作。

具体的，跟踪指令所包括的目标标识信息，表明用户对目标标识信息对应的活体目标具有跟踪监控需求；而跟踪指令中未有包括的标识信息，表明用户对该标信息的活体目标不具有跟踪监控需求。基于此，跟踪指令包括多于一个活体目标对应的标识信息中之一时，可控制飞行器跟随目标标识信息对应的活体目标而忽略其他活体目标。

例如，第一图像数据中有两个活体目标时，分别定义为活体目标1和活体目标2，若跟踪指令包括活体目标1的标识信息而未包括活体目标2的标识信息，则控制飞行器忽略活体目标2的同时控制飞行器跟踪活体目标1。若跟踪指令包括活体目标2的标识信息而未包括活体目标1的标识信息，则控制飞行器忽略活体目标1的同时控制飞行器跟踪活体目标2。

在本实施例中，通过上述方式，可保证飞行器飞行空间中存在多于一个活体目标时，可基于用户实际需求对其所需的活体目标进行跟踪，可保证飞行器安全防护精准性的有效提高。

进一步的，在本实施例中，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤之后，还包括：在所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的过程中，控制所述飞行器实时采集所述活体目标对应的第二图像数据；实时发送所述第二图像数据至所述用户终端。基于此，可使用户可通过用户终端实时查看飞行器飞行空间内可疑活体目标的活动情况，以基于其活动情况实时作出相应措施，以确保飞行器飞行空间的区域安全。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请飞行器的控制方法又一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤S10之前，还包括：

步骤S01，控制所述飞行器在所述目标空间内飞行并采集其所在位置的第一场景数据；

步骤S02，根据所述第一场景数据构建所述目标空间的地图。

所构建的目标空间的地图具体如图5所示，目标空间的地图具体可包括目标空间内分隔的不同区域的分布情况。其中，图5中的圆点为后续步骤S10中基于用户控制指令确定的多个目标位置点。

第一场景数据具体为通过飞行器上的激光传感器和/或深度相机等检测模块对飞行器所在场景中的物体特征信息(如位置、形状和/或类型等)进行检测得到的数据。基于飞行器的飞行路径上每个位置对应的第一场景数据生成每个位置对应的子地图，将所有相邻两个位置对应的子地图拼接后得到的地图数据作为目标空间的地图。

例如，第一场景数据为激光传感器检测的激光数据时，可以飞行器所在位置的为基点构建栅格地图，栅格地图中每个栅格表征飞行器所在环境中的一个位置，根据激光数据确定飞行器所在环境中不同物体相对于飞行器的相对位置信息，根据相对位置信息对栅格地图中相应物体所在的栅格进行标记，标记有物***置信息的栅格地图可作为一个子地图。基于飞行器的飞行路径将各个位置对应的标记有物***置信息的栅格地图进行拼接后可得到目标空间的地图。在本实施例中，通过飞行器巡航时采集的第一场景数据构建目标空间的地图，使用户无需自行提供目标空间的场景地图，从而保证飞行器巡航灵活性提高以满足用户需求的同时简化用户操作。

进一步的，在本实施例中，参照图4，步骤S30之后，还包括：

步骤S80，在所述飞行器沿所述飞行路径飞行过程中，控制所述飞行器采集第二场景数据；

步骤S90，根据所述第二场景数据更新所述目标空间的地图。

第二场景数据的概念与上述第一场景数据的概念相同，在此不作赘述。根据第二场景数据确定飞行器所在场景中的物体特征信息可与当前目标空间的地图中对应位置的物体特征信息进行比对，若不一致则可将当前目标空间的地图中的物体特征信息替换为根据第二场景数据所确定的物体特征信息。

基于此，用户看到用户终端输出的目标空间的地图后，若发现地图不准确，可通过多个目标位置点的选择重新设置飞行器采集场景数据过程中的飞行路径，从而确保基于所采集的第二场景数据更新目标空间的地图后，可与目标空间的实际布局精准匹配，以进一步提高飞行器后续基于目标空间地图巡航时的精准性。

需要说明的是，步骤S30之后还包括上述的步骤S40至步骤S70时，步骤S40至步骤S70与步骤S80至步骤S90可根据实际需求先后或同步执行。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被处理器执行时实现如上飞行器的控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，飞行器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：

获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；

连接所述多个目标位置点，获得飞行器在所述目标空间内的飞行路径；

控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。

2.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述连接所述多个目标位置点，获得所述飞行器在所述目标空间内的飞行路径的步骤包括：

按照预设路径生成规则连接所述多个目标位置点，获得第一飞行路径；

或，获取用户输入的所述多个目标位置点对应的连接信息，按照所述连接信息连接所述多个目标位置点，获得第二飞行路径；

所述飞行路径包括所述第一飞行路径或第二飞行路径。

3.如权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤包括：

获取当前时间；

若当前时间位于预设时间段，则控制所述飞行器沿所述第二飞行路径飞行；

若当前时间位于预设时间段以外，则控制所述飞行器沿所述第一飞行路径飞行。

4.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器飞行过程中，控制所述飞行器采集其所在环境的第一图像数据；

在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息；

将添加有所述标识信息的第一图像数据发送至用户终端；

在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行。

5.如权利要求4所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息的步骤包括：

当所述第一图像数据中活体目标数量多于一个时，在所述第一图像数据中不同活体目标所在的不同位置分别添加不同的标识信息；

所述在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：

在接收到所述跟踪指令时，提取所述跟踪指令包含的活体目标的标识信息为目标标识信息；

控制所述飞行器跟踪所述目标标识信息对应的活体目标飞行。

6.如权利要求4所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的过程中，控制所述飞行器实时采集所述活体目标对应的第二图像数据；

实时发送所述第二图像数据至所述用户终端；

且/或，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：

按照预设控制参数控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行；

其中，所述预设控制参数为所述飞行器位于所述活体目标后方且维持与所述活体目标间隔预设距离。

7.如权利要求1至6中任一项所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点的步骤之前，还包括：

控制所述飞行器在所述目标空间内飞行并采集其所在位置的第一场景数据；

根据所述第一场景数据构建所述目标空间的地图。

8.如权利要求7所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：

在所述飞行器沿所述飞行路径飞行过程中，控制所述飞行器采集第二场景数据；

根据所述第二场景数据更新所述目标空间的地图。

9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

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