CN114250821A - 一种挖掘机应急操作控制***及方法 - Google Patents

一种挖掘机应急操作控制***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114250821A
CN114250821A CN202111620792.9A CN202111620792A CN114250821A CN 114250821 A CN114250821 A CN 114250821A CN 202111620792 A CN202111620792 A CN 202111620792A CN 114250821 A CN114250821 A CN 114250821A
Authority
CN
China
Prior art keywords
excavator
controller
emergency operation
fault
operating device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111620792.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114250821B (zh
Inventor
孟凡建
蔡振旭
董步军
张马永
顾新建
徐军军
张帝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd filed Critical Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd
Priority to CN202111620792.9A priority Critical patent/CN114250821B/zh
Publication of CN114250821A publication Critical patent/CN114250821A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114250821B publication Critical patent/CN114250821B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

一种挖掘机应急操作控制***，包括控制器，所述的控制器的输入端连接操作装置和压力传感器，所述的控制器的输出端连接显示器、安全电磁阀、主泵比例阀、电液比例阀，所述的电液比例阀连接执行机构。在操作装置出现故障时，通过挖掘机应急操作控制***，实现对挖掘机的应急操作，避免挖掘机处于危险场所时对操作人员及设备安全造成的威胁。当控制器诊断到操作装置故障时，确认启动应急操作后，将故障操作装置的功能切换至无故障操作装置上，通过操作无故障电子操作装置，可以短时应急操控挖掘机。通过对操作装置、压力传感器、电液比例阀及安全电磁阀的异常诊断，确定是否可以进行应急操作，更加的科学合理且安全。

Description

一种挖掘机应急操作控制***及方法
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体是一种挖掘机应急操作控制***及方法。
背景技术
传统液压挖掘机采用液压操作装置进行操控，当液压操作装置动作时，给相应的液压管路提供先导压力，该先导压力进而推动对应油路的阀芯，实现对挖掘机相应动作的控制。液压操作装置结构较为简单，出现故障后易于排除。
目前电子操作装置在挖掘机上的应用逐渐增多，电子操作装置采用总线通讯，操控舒适、便于调试，采用电子操作装置还能有效减少液压先导管路，便于整机布置。但当电子操作装置出现故障时，现场排除故障困难，此时没有应急操作的方法，将无法操作挖掘机。如果挖掘机处于急需离开的危险场所，则可能对操作人员及设备的安全造成严重威胁。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种挖掘机应急操作控制***及方法，可以在挖掘机操作装置故障时，启动应急操作模式，将故障操作装置的功能改至无故障操作装置上，实现应急操控挖掘机，使挖掘机低速进行相应动作，进而行驶至安全区域。
本发明采用的技术方案：一种挖掘机应急操作控制***，包括控制器，所述的控制器的输入端连接操作装置和压力传感器，所述的控制器的输出端连接显示器、安全电磁阀、主泵比例阀、电液比例阀，所述的电液比例阀连接执行机构。
优选的，所述的操作装置包括：左操纵手柄、右操纵手柄、左行走脚踏、右行走脚踏。
优选的，所述的执行机构包括：动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、回转马达、左行走马达、右行走马达。
优选的，所述的操作装置通过总线连接控制器。
一种挖掘机应急操作方法，包括操作装置故障检测方法、操作装置通讯故障检测方法、应急操作方法，具体包括以下步骤：
操作装置故障检测方法：
A1：当操作装置检测自身异常时，通过总线把异常信号发送给控制器；
A2：控制器收到操作装置异常信号后，将操作装置设置为异常状态并启动计时，控制安全电磁阀停止工作，使操作装置发送至控制器的操作信号无效，同时控制器输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
A3：异常状态超过设定时间后，控制器判定操作装置故障，发送故障代码至显示器；
操作装置通讯故障检测方法：
B1：当控制器在设定时间内没有通过总线收到操作装置发送的操作信号，判定操作装置总线通讯故障；
B2：控制器控制安全电磁阀停止工作，同时输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
B2：控制器发送故障代码到显示器；
应急操作方法：
C1：当操作装置故障时，通过操作显示器进入应急操作模式；
C2：进入应急操作模式后，通过操作显示器选择替代使用的操作装置；
C3：进入应急操作模式后，控制器恢复安全电磁阀工作，同时恢复输出给主泵比例阀和电液比例阀的信号，解除挖掘机动作限制；
C4：应急操作期间，通过主泵比例阀限制主泵的输出功率在设定范围内，在保证挖掘机能正常工作的前提下，限制挖掘机工作速度，确保操作安全。
优选的，还包括主泵压力故障检测方法，具体包括以下步骤：
D1：压力传感器检测主泵输出压力，控制器根据主泵压力实时调节主泵比例阀的电流值；
D2：正常工作模式下，当压力传感器输出信号超出其量程范围时，控制器判定为压力传感器故障，控制器忽略压力传感器信号，并将主泵压力值计为主泵最大工作压力值；
D3：应急操作模式下，控制器判定压力传感器故障时，控制器不再将主泵压力值作为功率限制的条件，从而确保在应急操作模式下，主泵有足够的输出功率。
优选的，所述步骤C2中，操作装置替代方法为：左操纵手柄、右操纵手柄可互相替代，左操作手柄故障时用右操作手柄替代，右操作手柄故障时用左操作手柄替代；左行走脚踏故障时用左操作手柄的前后操作方向动作替代，右行走脚踏故障时使用右操作手柄的前后操作方向动作替代。
优选的，所述的步骤B2中，具体为：正常工作时安全电磁阀为电液比例阀提供先导油油源，检测到操作装置故障后，控制器停止给安全电磁阀供电，控制器同时停止给主泵比例阀和电液比例阀输出信号，挖掘机停止所有执行机构的动作，挖掘机停止工作。
本发明的有益效果：操作装置出现故障时，通过挖掘机应急操作控制***，实现对挖掘机的应急操作，避免挖掘机处于危险场所时对操作人员及设备安全造成的威胁。当控制器诊断到操作装置故障时，确认启动应急操作后，将故障操作装置的功能切换至无故障操作装置上，通过操作无故障电子操作装置，可以短时应急操控挖掘机。通过对操作装置、压力传感器、电液比例阀及安全电磁阀的异常诊断，确定是否可以进行应急操作，更加的科学合理且安全。
附图说明
图1是本发明的控制***原理图；
图中，1-操作装置；2-显示器；3-控制器；4-安全电磁阀；5-压力传感器；6-主泵比例阀；7-电液比例阀；8-执行机构。
具体实施方式
为了进一步说明本发明的技术细节及其优点，现结合附图进行说明。
以我公司全电控机型的挖掘机为例，如图1所示，一种挖掘机应急操作控制***，包括控制器，所述的控制器的输入端连接操作装置和压力传感器，所述的控制器的输出端连接显示器、安全电磁阀、主泵比例阀、电液比例阀，所述的电液比例阀连接执行机构。
本实施例中，所述的操作装置包括：左操纵手柄、右操纵手柄、左行走脚踏、右行走脚踏。
所述的执行机构包括：动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、回转马达、左行走马达、右行走马达。
所述的操作装置通过总线连接控制器，当操作装置动作正常运行时，操作装置通过总线将动作的开度信号发送给控制器，控制器经运算后输出相应的电流给电液比例阀，电液比例阀输出相应的先导压力给主阀阀芯，进而控制主阀给执行机构供油，相应执行机构动作，从而实现对挖掘机的操控。
一种挖掘机应急操作方法，包括操作装置故障检测方法、操作装置通讯故障检测方法、应急操作方法，具体包括以下步骤：
操作装置故障检测方法：
A1：当操作装置检测自身异常时，通过总线把异常信号发送给控制器；
A2：控制器收到操作装置异常信号后，将操作装置设置为异常状态并启动计时，控制安全电磁阀停止工作，使操作装置发送至控制器的操作信号无效，同时控制器输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
A3：异常状态超过设定时间后，控制器判定操作装置故障，发送故障代码至显示器；
操作装置通讯故障检测方法：
B1：当控制器在设定时间内没有通过总线收到操作装置发送的操作信号，判定操作装置总线通讯故障；
B2：控制器控制安全电磁阀停止工作，同时输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
B2：控制器发送故障代码到显示器；
应急操作方法：
C1：当操作装置故障时，通过操作显示器输入管理授权码进入应急操作模式；
C2：进入应急操作模式界面后，首先按照提示选择出现故障的操作装置名称，然后选择应急模式下替代使用的操作装置名称；
C3：进入应急操作模式后，控制器恢复安全电磁阀工作，同时恢复输出给主泵比例阀和电液比例阀的信号，解除挖掘机动作限制；
C4：应急操作期间，通过主泵比例阀限制主泵的输出功率在设定范围内，在保证挖掘机能正常工作的前提下，限制挖掘机工作速度，确保操作安全。
按显示器上的正常操作模式图标，即可临时退出应急操作模式，此时显示器显示挖掘机处于正常操作模式，操作装置动作时挖掘机按正常定义的功能动作。按显示器上的应急操作模式图标，可再次进入应急操作模式，按显示器上的退出应急操作图标，即可完全退出应急操作界面，挖掘机恢复至正常操作状态。应急操作模式状态下，如果挖掘机断电或熄火，重新开机后挖掘机恢复至正常操作状态。当操作装置无故障时，显示器禁止进入应急操作界面，防止显示器误操作进入应急界面导致其他安全问题。
本方法还包括主泵压力故障检测方法，具体包括以下步骤：
D1：压力传感器检测主泵输出压力，控制器根据主泵压力实时调节主泵比例阀的电流值；
D2：正常工作模式下，当压力传感器输出信号超出其量程范围时，控制器判定为压力传感器故障，控制器忽略压力传感器信号，并将主泵压力值计为主泵最大工作压力值；
D3：应急操作模式下，控制器判定压力传感器故障时，控制器不再将主泵压力值作为功率限制的条件，从而确保在应急操作模式下，主泵有足够的输出功率。
所述步骤C2中，操作装置替代方法为：左操纵手柄、右操纵手柄可互相替代，左操作手柄故障时用右操作手柄替代，右操作手柄故障时用左操作手柄替代；左行走脚踏故障时用左操作手柄的前后操作方向动作替代，右行走脚踏故障时使用右操作手柄的前后操作方向动作替代。
所述的步骤B2 中，具体为：正常工作时安全电磁阀为电液比例阀提供先导油油源，检测到操作装置故障后，控制器停止给安全电磁阀供电，控制器同时停止给主泵比例阀和电液比例阀输出信号，挖掘机停止所有执行机构的动作，挖掘机停止工作。
本实施例中，正常工作时控制器实时检测主泵比例阀的电流反馈值，并计算主泵比例阀电流偏差，电流偏差值等于电流反馈值减去控制器给定值，电流偏差大于设定值时，可能导致挖掘机动作速度大于设定值，为防止可能产生的危险，此时控制器停止主泵比例阀的电流输出。当显示器切换至应急操作模式时，如控制器判定电流偏差异常，则控制器仍保持主泵比例阀的电流输出，保证应急操作模式下，主泵有足够的输出功率，进而保证挖掘机能够正常工作。
本发明可以在操作装置出现故障时，通过挖掘机应急操作控制***，实现对挖掘机的应急操作，避免挖掘机处于危险场所时对操作人员及设备安全造成的威胁。当控制器诊断到操作装置故障时，确认启动应急操作后，将故障操作装置的功能切换至无故障操作装置上，通过操作无故障电子操作装置，可以短时应急操控挖掘机。通过对操作装置、压力传感器、电液比例阀及安全电磁阀的异常诊断，确定是否可以进行应急操作，更加的科学合理且安全。

Claims (8)

1.一种挖掘机应急操作控制***，其特征在于：包括控制器（3），所述的控制器（3）的输入端连接操作装置（1）和压力传感器（5），所述的控制器（3）的输出端连接显示器（2）、安全电磁阀（4）、主泵比例阀（6）、电液比例阀（7），所述的电液比例阀（7）连接执行机构（8）。
2.根据权利要求1所述的一种挖掘机应急操作控制***，其特征在于：所述的操作装置（1）包括：左操纵手柄、右操纵手柄、左行走脚踏、右行走脚踏。
3.根据权利要求1所述的一种挖掘机应急操作控制***，其特征在于：所述的执行机构（8）包括：动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、回转马达、左行走马达、右行走马达。
4.根据权利要求1所述的一种挖掘机应急操作控制***，其特征在于：所述的操作装置（1）通过总线连接控制器（3）。
5.一种挖掘机应急操作方法，其特征在于：包括操作装置故障检测方法、操作装置通讯故障检测方法、应急操作方法，具体包括以下步骤：
操作装置故障检测方法：
A1：当操作装置检测自身异常时，通过总线把异常信号发送给控制器；
A2：控制器收到操作装置异常信号后，将操作装置设置为异常状态并启动计时，控制安全电磁阀停止工作，使操作装置发送至控制器的操作信号无效，同时控制器输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
A3：异常状态超过设定时间后，控制器判定操作装置故障，发送故障代码至显示器；
操作装置通讯故障检测方法：
B1：当控制器在设定时间内没有通过总线收到操作装置发送的操作信号，判定操作装置总线通讯故障；
B2：控制器控制安全电磁阀停止工作，同时输出给电液比例阀的信号为零，使挖掘机停止工作；
B2：控制器发送故障代码到显示器；
应急操作方法：
C1：当操作装置故障时，通过操作显示器进入应急操作模式；
C2：进入应急操作模式后，通过操作显示器选择替代使用的操作装置；
C3：进入应急操作模式后，控制器恢复安全电磁阀工作，同时恢复输出给主泵比例阀和电液比例阀的信号，解除挖掘机动作限制；
C4：应急操作期间，通过主泵比例阀限制主泵的输出功率在设定范围内，在保证挖掘机能正常工作的前提下，限制挖掘机工作速度，确保操作安全。
6.根据权利要求5所述的一种挖掘机应急操作方法，其特征在于：还包括主泵压力故障检测方法，具体包括以下步骤：
D1：压力传感器检测主泵输出压力，控制器根据主泵压力实时调节主泵比例阀的电流值；
D2：正常工作模式下，当压力传感器输出信号超出其量程范围时，控制器判定为压力传感器故障，控制器忽略压力传感器信号，并将主泵压力值计为主泵最大工作压力值；
D3：应急操作模式下，控制器判定压力传感器故障时，控制器不再将主泵压力值作为功率限制的条件，从而确保在应急操作模式下，主泵有足够的输出功率。
7.根据权利要求5所述的一种挖掘机应急操作方法，其特征在于：所述步骤C2中，操作装置替代方法为：左操纵手柄、右操纵手柄可互相替代，左操作手柄故障时用右操作手柄替代，右操作手柄故障时用左操作手柄替代；左行走脚踏故障时用左操作手柄的前后操作方向动作替代，右行走脚踏故障时使用右操作手柄的前后操作方向动作替代。
8.根据权利要求5所述的一种挖掘机应急操作方法，其特征在于：所述的步骤B2中，具体为：正常工作时安全电磁阀为电液比例阀提供先导油油源，检测到操作装置故障后，控制器停止给安全电磁阀供电，控制器同时停止给主泵比例阀和电液比例阀输出信号，挖掘机停止所有执行机构的动作，挖掘机停止工作。
CN202111620792.9A 2021-12-28 2021-12-28 一种挖掘机应急操作控制***及方法 Active CN114250821B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111620792.9A CN114250821B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种挖掘机应急操作控制***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111620792.9A CN114250821B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种挖掘机应急操作控制***及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114250821A true CN114250821A (zh) 2022-03-29
CN114250821B CN114250821B (zh) 2023-04-07

Family

ID=80795382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111620792.9A Active CN114250821B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种挖掘机应急操作控制***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114250821B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115233765A (zh) * 2022-08-19 2022-10-25 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种应急操作控制方法及装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103195126A (zh) * 2013-03-29 2013-07-10 上海华兴数字科技有限公司 一种挖掘机传感器的软件容错处理方法
CN204753686U (zh) * 2015-02-12 2015-11-11 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机电控先导操纵***冗余装置
KR20180001314A (ko) * 2016-06-27 2018-01-04 두산인프라코어 주식회사 비상 시동 장치 및 방법
JP2018048698A (ja) * 2016-09-21 2018-03-29 川崎重工業株式会社 油圧ショベル駆動システム
CN211113858U (zh) * 2019-08-30 2020-07-28 上海三一重机股份有限公司 一种先导操作失效时的防护控制装置及挖掘机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103195126A (zh) * 2013-03-29 2013-07-10 上海华兴数字科技有限公司 一种挖掘机传感器的软件容错处理方法
CN204753686U (zh) * 2015-02-12 2015-11-11 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机电控先导操纵***冗余装置
KR20180001314A (ko) * 2016-06-27 2018-01-04 두산인프라코어 주식회사 비상 시동 장치 및 방법
JP2018048698A (ja) * 2016-09-21 2018-03-29 川崎重工業株式会社 油圧ショベル駆動システム
CN211113858U (zh) * 2019-08-30 2020-07-28 上海三一重机股份有限公司 一种先导操作失效时的防护控制装置及挖掘机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115233765A (zh) * 2022-08-19 2022-10-25 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种应急操作控制方法及装置
CN115233765B (zh) * 2022-08-19 2024-02-27 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种应急操作控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114250821B (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101842739B1 (ko) 건설 기계 제어 시스템
KR101894616B1 (ko) 건설 기계
CN114250821B (zh) 一种挖掘机应急操作控制***及方法
CN106414179A (zh) 车载控制装置或车载控制***
KR101491529B1 (ko) 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치
CN102126552A (zh) 飞行控制***
CN210196329U (zh) 一种离合器和制动器切换工作状态的监测***
CN105159263A (zh) 一种智能电液执行机构自愈调控***控制方法
CN112889212A (zh) 电磁制动器控制装置和控制装置
CN112127411B (zh) 挖掘机回转控制***、控制方法及挖掘机
CN110203840A (zh) 盘刹与电机悬停相融合的钻机绞车刹车装置及其控制方法
WO2014104635A1 (ko) 건설 기계의 자동 변속 제어 장치 및 제어 방법
CN110219916A (zh) 一种离合器和制动器切换工作状态的监测方法及***
KR101820538B1 (ko) 복수의 제어시스템을 구비한 건설장비용 제어기 안전 시스템
KR20120042991A (ko) 엘리베이터의 안전 장치
CN114967575A (zh) 逻辑控制方法及计算机存储介质
CN104024606A (zh) 施工机械的发动机控制方法
KR20220082055A (ko) 작업 차량용 표시 제어 장치 및 작업 차량
KR101451110B1 (ko) 건설기계용 유압장비 진단유닛
JP2579152B2 (ja) 被作動体の駆動制御装置
US20240183126A1 (en) Work machine and method for controlling work machine
WO2014112672A1 (ko) 건설기계의 스윙 로킹장치
US20230332626A1 (en) Rotation control system and method for excavator
CN216434256U (zh) 线路故障检测***和工程机械
US20240125099A1 (en) Modular system mode controller and related methods

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant