CN114248567A - 一种激光保护装置、方法及*** - Google Patents

一种激光保护装置、方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN114248567A
CN114248567A CN202111554722.8A CN202111554722A CN114248567A CN 114248567 A CN114248567 A CN 114248567A CN 202111554722 A CN202111554722 A CN 202111554722A CN 114248567 A CN114248567 A CN 114248567A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
jet printing
printing material
platform
distance information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111554722.8A
Other languages
English (en)
Inventor
曾敬
乔东升
蔡廷永
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongguan Qisida Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Dongguan Qisida Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongguan Qisida Intelligent Technology Co ltd filed Critical Dongguan Qisida Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202111554722.8A priority Critical patent/CN114248567A/zh
Publication of CN114248567A publication Critical patent/CN114248567A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J11/00—Devices or arrangements  of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
    • B41J11/009—Detecting type of paper, e.g. by automatic reading of a code that is printed on a paper package or on a paper roll or by sensing the grade of translucency of the paper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J25/00—Actions or mechanisms not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G01B11/0608—Height gauges

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及一种激光保护装置、方法及***，其中该方法包括：控制移动平台将喷印材料移动至待料位；获取激光传感器检测的距离信息；根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；若所述喷印材料未超过激光安全高度，则控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；若所述喷印材料超过激光安全高度，则控制移动平台下降返回，并发出报警信号。本发明通过利用激光传感器来感知喷印材料是否超过激光安全高度，可以代替人工对喷印材料的异常进行检测，大大提高了生产效率，也节约了人力成本。

Description

一种激光保护装置、方法及***
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种激光保护装置、方法及***。
背景技术
在工业喷印材料加工过程中，由于被喷印材料有一定厚度，喷印材料距离喷头很近，因此在喷印材料有局部不平整、打印面凸起或者有异物落在喷印材料面上的情况发生时，很容易刮伤喷头，造成喷头损坏。一般情况下，对这些喷印材料的管理需依靠人工进行测量与预估，每当发现待加工喷印材料尺寸异常时，还要停止移动平台的运输，以纠正喷印材料的异常，影响生产的连续性。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种激光保护装置、方法及***。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种激光保护装置，包括：
喷头；
移动平台，设置在所述喷头下方，用于放置喷印材料；
平台位移模组，与所述移动平台连接，用于控制移动平台移动；
激光传感器，设置在所述移动平台上方，用于检测喷印材料的高度；
上位机，与所述激光传感器和所述平台位移模组连接，用于判断所述喷印材料的高度是否超过激光安全高度，且当所述喷印材料的高度超过激光安全高度时，发出报警信号，同时控制移动平台下降。
优选的，所述平台位移模组，包括：
平台位移模组本体；
平台升降电机，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体升降；
平台纵向移动电机，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体水平移动；
PLC控制器，分别与所述平台升降电机和所述平台纵向移动电机连接。
优选的，所述激光传感器，包括：
激光传感器发射端，用于发射激光；
激光传感器接收端，与所述激光传感器发射端相对设置，用于接受激光。
本发明还提供了一种激光保护方法，所述方法应用于上述的一种激光保护装置，包括：
控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
获取激光传感器检测的距离信息；
根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
若所述喷印材料未超过激光安全高度，则控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
若所述喷印材料超过激光安全高度，则控制移动平台下降，并发出报警信号。
优选的，所述根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度，包括：
判断所述距离信息是否等于预设阈值；
若所述距离信息等于预设阈值，则喷印材料未超过激光安全高度；
若所述距离信息小于预设阈值，则喷印材料超过激光安全高度。
优选的，所述根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度，还包括：
若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
本发明还提供了一种激光保护***，包括：
控制模块，用于控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
距离信息获取模块，用于获取激光传感器检测的距离信息；
激光安全高度判断模块，用于根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料未超过激光安全高度时，控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料超过激光安全高度时，控制移动平台下降返回，并发出报警信号。
优选的，所述激光安全高度判断模块，包括：
距离信息判断单元，用于判断所述距离信息是否等于预设阈值；
第一判断结果单元，用于当所述距离信息等于预设阈值时，生成喷印材料未超过激光安全高度信息；
第二判断结果单元，用于当所述距离信息小于预设阈值时，生成喷印材料超过激光安全高度信息。
优选的，还包括：
故障报警模块，用于若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明通过利用激光传感器来感知喷印材料是否超过激光安全高度，可以代替人工对喷印材料的异常进行检测，大大提高了生产效率，也节约了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的实施例中的激光保护装置示意图；
图2为本发明提供的实施例中的激光保护装置原理图；
图3为本发明提供的实施例中的激光保护方法流程图。
符号说明：
1-激光传感器发射端，2-激光传感器接收端，3-平台升降电机，4-移动电机，5-平台纵向移动电机，6-喷印材料，7-喷头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤、过程、方法等没有限定于已列出的步骤，而是可选地还包括没有列出的步骤，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤元。
本发明的目的是提供一种激光保护装置、方法及***，以解决人工对喷印材料监测效率低的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
请一并参阅图1-2，一种激光保护装置，包括：喷头7、移动平台4、平台位移模组、激光传感器和上位机。
移动平台4，设置在所述喷头7下方，用于放置喷印材料；平台位移模组，与所述移动平台4连接，用于控制移动平台4移动；激光传感器，设置在所述移动平台4上方，用于检测喷印材料的高度；上位机，与所述激光传感器和所述平台位移模组连接，用于判断所述喷印材料的高度是否超过激光安全高度，且当所述喷印材料的高度超过激光安全高度时，发出报警信号，同时控制移动平台下降。
进一步的，所述平台位移模组，包括：平台位移模组本体、平台升降电机3、平台纵向移动电机5和PLC控制器。
平台升降电机3，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体升降；平台纵向移动电机5，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体水平移动；PLC控制器，分别与所述平台升降电机3和所述平台纵向移动电机5连接。
优选的，所述激光传感器，包括：激光传感器发射端1和激光传感器接收端2。
激光传感器发射端1，用于发射激光；激光传感器接收端2，与所述激光传感器发射端相对设置，用于接受激光。
下面结合具体的工作过程对本发明的激光保护装置作进一步说明：
1.上位机发送启动信号，PLC控制平台升降电机3将移动平台4升降至待料高度。
2.向移动平台4承载喷印材料，同时PLC控制平台纵向移动电机5向喷头7底部移动。
3.通过激光传感器判断喷印材料高度是否超过激光安全高度，并输出信号反馈。
4.若信号反馈为超出激光安全高度，则PLC控制器急停平台纵向移动电机5，控制平台升降电机3下降并将喷印材料反向移动回待料位。
5.若信号反馈为喷印材料高度低于激光安全高度，PLC控制器控制平台纵向移动电机5将移动平台4移动至打印位打印。
本发明的激光传感器安装于移动平台4上方，可通过调整激光相对于喷头7的安全高度进行固定。当移动平台4升降至打印高度，并承载喷印材料前进移动通过激光线时，本发明中的PLC控制器根据激光传感器的反馈信息输出报警信号，同时控制平台升降电机3下降，使移动平台4禁止前进移动至喷头下方，从而达到保护喷头作用。
请参阅图3，本发明还提供了一种激光保护方法，所述方法应用于上述的一种激光保护装置，包括：
步骤100：控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
步骤200：获取激光传感器检测的距离信息；
步骤300：根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
进一步的，步骤300：根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度，具体包括：
判断所述距离信息是否等于预设阈值；
若所述距离信息等于预设阈值，则喷印材料未超过激光安全高度；
若所述距离信息小于预设阈值，则喷印材料超过激光安全高度。
若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
步骤400：若所述喷印材料未超过激光安全高度，则控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
步骤500：若所述喷印材料超过激光安全高度，则控制移动平台下降返回，并发出报警信号。
本发明通过激光传感器检测的距离信息来判断喷印材料是否超过激光安全高度，可以代替人工对喷印材料的异常进行检测，大大提高了生产效率，也节约了人力成本。
本发明还提供了一种激光保护***，包括：
控制模块，用于控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
距离信息获取模块，用于获取激光传感器检测的距离信息；
激光安全高度判断模块，用于根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料未超过激光安全高度时，控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料超过激光安全高度时，控制移动平台下降，并发出报警信号。
优选的，所述激光安全高度判断模块，包括：
距离信息判断单元，用于判断所述距离信息是否等于预设阈值；
第一判断结果单元，用于当所述距离信息等于预设阈值时，生成喷印材料未超过激光安全高度信息；
第二判断结果单元，用于当所述距离信息小于预设阈值时，生成喷印材料超过激光安全高度信息。
优选的，还包括：
故障报警模块，用于若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明通过利用激光传感器来感知喷印材料是否超过激光安全高度，可以代替人工对喷印材料的异常进行检测，大大提高了生产效率，也节约了人力成本。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见装置部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种激光保护装置，其特征在于，包括：
喷头；
移动平台，设置在所述喷头下方，用于放置喷印材料；
平台位移模组，与所述移动平台连接，用于控制移动平台移动；
激光传感器，设置在所述移动平台上方，用于检测喷印材料的高度；
上位机，与所述激光传感器和所述平台位移模组连接，用于判断所述喷印材料的高度是否超过激光安全高度，且当所述喷印材料的高度超过激光安全高度时，发出报警信号，同时控制移动平台下降。
2.根据权利要求1所述的一种激光保护装置，其特征在于，所述平台位移模组，包括：
平台位移模组本体；
平台升降电机，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体升降；
平台纵向移动电机，与所述平台位移模组本体连接，用于控制所述平台位移模组本体水平移动；
PLC控制器，分别与所述平台升降电机和所述平台纵向移动电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种激光保护装置，其特征在于，所述激光传感器，包括：
激光传感器发射端，用于发射激光；
激光传感器接收端，与所述激光传感器发射端相对设置，用于接受激光。
4.一种激光保护方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-3任意一项所述的一种激光保护装置，包括：
控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
获取激光传感器检测的距离信息；
根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
若所述喷印材料未超过激光安全高度，则控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
若所述喷印材料超过激光安全高度，则控制移动平台下降，并发出报警信号。
5.根据权利要求4所述的一种激光保护方法，其特征在于，所述根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度，包括：
判断所述距离信息是否等于预设阈值；
若所述距离信息等于预设阈值，则喷印材料未超过激光安全高度；
若所述距离信息小于预设阈值，则喷印材料超过激光安全高度。
6.根据权利要求5所述的一种激光保护方法，其特征在于，所述根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度，还包括：
若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
7.一种激光保护***，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制移动平台将喷印材料移动至待料位；
距离信息获取模块，用于获取激光传感器检测的距离信息；
激光安全高度判断模块，用于根据所述距离信息判断所述喷印材料是否超过激光安全高度；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料未超过激光安全高度时，控制移动平台移动到打印位对喷印材料进行打印；
第一判断结果模块，用于当所述喷印材料超过激光安全高度时，控制移动平台下降，并发出报警信号。
8.根据权利要求7所述的一种激光保护***，其特征在于，所述激光安全高度判断模块，包括：
距离信息判断单元，用于判断所述距离信息是否等于预设阈值；
第一判断结果单元，用于当所述距离信息等于预设阈值时，生成喷印材料未超过激光安全高度信息；
第二判断结果单元，用于当所述距离信息小于预设阈值时，生成喷印材料超过激光安全高度信息。
9.根据权利要求8所述的一种激光保护***，其特征在于，还包括：
故障报警模块，用于若所述距离信息大于预设阈值，则发出故障报警信息。
CN202111554722.8A 2021-12-17 2021-12-17 一种激光保护装置、方法及*** Pending CN114248567A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111554722.8A CN114248567A (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种激光保护装置、方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111554722.8A CN114248567A (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种激光保护装置、方法及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114248567A true CN114248567A (zh) 2022-03-29

Family

ID=80795643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111554722.8A Pending CN114248567A (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种激光保护装置、方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114248567A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114833458A (zh) * 2022-04-29 2022-08-02 恒玄科技(上海)股份有限公司 一种预防激光灼烧芯片的打印方法、装置及打印机
CN115071290A (zh) * 2022-07-07 2022-09-20 杭州宏华数码科技股份有限公司 一种数码印花机的喷头保护装置及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140036520A (ko) * 2012-09-17 2014-03-26 이지마크(주) 프린터 헤드 보호장치
CN107618276A (zh) * 2016-07-14 2018-01-23 株式会社理光 打印介质高度调整控制方法以及打印装置
US20180060852A1 (en) * 2016-09-01 2018-03-01 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha Printer and merchandise information processing apparatus
CN208052872U (zh) * 2018-03-12 2018-11-06 深圳市深龙杰科技有限公司 一种可以自动检测打印物高度的单平台打印机
CN110733265A (zh) * 2019-11-01 2020-01-31 北京亚美科软件有限公司 喷墨打印机用喷头保护装置及喷头保护方法
CN113236245A (zh) * 2021-05-07 2021-08-10 北京天地玛珂电液控制***有限公司 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140036520A (ko) * 2012-09-17 2014-03-26 이지마크(주) 프린터 헤드 보호장치
CN107618276A (zh) * 2016-07-14 2018-01-23 株式会社理光 打印介质高度调整控制方法以及打印装置
US20180060852A1 (en) * 2016-09-01 2018-03-01 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha Printer and merchandise information processing apparatus
CN208052872U (zh) * 2018-03-12 2018-11-06 深圳市深龙杰科技有限公司 一种可以自动检测打印物高度的单平台打印机
CN110733265A (zh) * 2019-11-01 2020-01-31 北京亚美科软件有限公司 喷墨打印机用喷头保护装置及喷头保护方法
CN113236245A (zh) * 2021-05-07 2021-08-10 北京天地玛珂电液控制***有限公司 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
潘艳桥;陈新元;曾良才;: "自动化电流体喷印平台控制***的设计与实现", 自动化仪表, no. 02 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114833458A (zh) * 2022-04-29 2022-08-02 恒玄科技(上海)股份有限公司 一种预防激光灼烧芯片的打印方法、装置及打印机
CN114833458B (zh) * 2022-04-29 2023-09-08 恒玄科技(上海)股份有限公司 一种预防激光灼烧芯片的打印方法、装置及打印机
CN115071290A (zh) * 2022-07-07 2022-09-20 杭州宏华数码科技股份有限公司 一种数码印花机的喷头保护装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114248567A (zh) 一种激光保护装置、方法及***
US9459610B2 (en) Electric discharge machine with contact detector and position detector
KR20090009504A (ko) 잉크헤드의 충돌 보호 장치 및 방법
KR20070047071A (ko) 안전장치가 설치된 고소 작업대
CN104308201A (zh) 重型立车横梁升降安全防护装置
JPH02172629A (ja) 加工装置
CN106976071B (zh) 超声波脱脂线用防侧翻机械臂及其防侧翻保护方法
WO2018095103A1 (zh) 移动式扫描检测***
KR101680944B1 (ko) 고소작업차의 승강 장치
KR20180090570A (ko) 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법
KR20120000686U (ko) 협착 방지 장치 및 그를 포함하는 승강장치
KR20090062779A (ko) 고소작업대의 협착 방지장치
CN202322077U (zh) 门式起重机柔腿的激光防撞***
KR102325981B1 (ko) 중량 구조물 무인화 정밀 거치장치 및 이를 이용한 중량 구조물 무인화 정밀 거치방법
KR101903646B1 (ko) 다중 천장 크레인의 충돌 방지장치
CN212769341U (zh) 一种用于自动扶梯裙板的监测保护装置
CN211454340U (zh) 一种集卡防吊起装置
CN106180614A (zh) 一种单机架拉矫机多功能检测装置及方法
KR101394440B1 (ko) 코일 센터링유닛 및 코일 센터링장치
KR101380952B1 (ko) 프린터 헤드 보호장치
KR20150025669A (ko) 자동정지기능과 낙하방지기능을 갖는 용접 캐리지
CN213398941U (zh) 一种用于贴片机在线检测障碍物的装置
KR102265012B1 (ko) 가변속도 엘리베이터의 강제 감속 제어장치 및 방법
KR102672980B1 (ko) 고소작업장치의 제어방법
KR20080011736A (ko) 충돌 예방 수단을 갖는 포크리프트

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination