CN114247666B - 一种清洁设备及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于屏幕清洁技术领域，特别是涉及一种清洁设备及清洁方法。该清洁设备包括包括吹吸装置、进料机械手装置、擦拭装置、粘尘装置、视觉检测装置以及多个传输装置；吹吸装置包括吹尘组件和用于输送待清洁件的进料组件，吹尘组件用于吹扫进料组件上的待清洁件；进料机械手装置用于将进料组件上已经吹扫的待清洁件输送至传输装置；传输装置用于在擦拭装置、视觉检测装置以及粘尘装置之间输送待清洁件；擦拭装置用于擦拭传输装置上的待清洁件；视觉检测装置用于检测传输装置上的待清洁件；粘尘装置用于粘除待清洁件上的杂质。本发明中，该清洁设备对待清洁件上的杂质依次进行吹扫、擦拭以及粘尘的工作，从而保证了待清洁件的清洁度。

Description

一种清洁设备及清洁方法

技术领域

本发明属于屏幕清洁技术领域，特别是涉及一种清洁设备及清洁方法。

背景技术

随着电子技术的不断发展，电脑屏幕、平板屏幕以及手机屏幕的使用越来越广泛；屏幕在装配前，需要在屏幕上贴上一层保护膜，而屏幕边缘的部分没有被保护膜覆盖。因此，在屏幕装配前，需要检测屏幕的边缘处有没有内污染，以此保证装配在产品上的屏幕属于合格品，进而保证产品的质量。

并且随着自动化技术的不断发展，屏幕清理装置可以自动的检测出屏幕上的污渍，并且利用吹扫设备将屏幕上的污渍吹扫干净；但是，现有的屏幕检测装置只能吹扫粘接在屏幕上且颗粒较大的污渍，而去除屏幕上颗粒较小的污渍，从而导致屏幕吹扫不干净。

发明内容

本发明解决了屏幕清理装置对屏幕上污渍吹扫不干净的技术问题，提供了一种清洁设备和清洁方法。

鉴于以上问题，本发明实施例提供的一种清洁设备，包括包括吹吸装置、进料机械手装置、擦拭装置、粘尘装置、视觉检测装置以及平行且间隔的多个传输装置；

所述吹吸装置包括吹尘组件和用于输送待清洁件的进料组件，所述吹尘组件用于吹扫所述进料组件上的待清洁件；

所述进料机械手装置用于将所述进料组件上已经吹扫的所述待清洁件输送至所述传输装置；

所述传输装置与所述擦拭装置、视觉检测装置以及所述粘尘装置相对设置，且所述传输装置用于在所述擦拭装置、视觉检测装置以及所述粘尘装置之间输送所述待清洁件；

所述擦拭装置用于擦拭所述传输装置上的所述待清洁件；所述视觉检测装置用于检测所述传输装置上的所述待清洁件；所述粘尘装置用于粘除待清洁件上的杂质。

可选地，所述清洁设备还包括进料流水线、进料翻转装置、出料翻转装置以及出料流水线；所述进料翻转装置用于正向180度翻转所述进料流水线上的待清洁件，所述进料组件还用于叉取所述翻转组件上的所述待清洁件；

所述出料翻转装置用于将所述传输装置上的所述待清洁件反向翻转180度后，放置在所述出料流水线上。

可选地，所述进料翻转装置包括进料翻转驱动件和用于吸附所述待清洁件的进料吸附平台，所述进料翻转驱动件的输出端连接所述进料吸附平台；

所述出料翻转装置包括出料翻转驱动件和用于吸附所述待清洁件的出料吸附平台，所述出料翻转驱动件的输出端连接所述出料吸附平台。

可选地，所述清洁设备还包括用于将所述传输装置上的待清洁件输送至所述进料翻转装置的出料机械手装置。

可选地，所述进料组件包括进料驱动件、进料顶升驱动件以及设有进料吸附孔的进料叉；所述进料顶升驱动件安装在所述进料驱动件的输出端，所述进料叉安装在所述进料顶升驱动件的输出端；所述进料吸附孔用于吸附所述待清洁件，所述进料顶升驱动件用于沿Z轴方向移动所述进料叉，所述进料驱动件用于沿X轴方向移动所述进料顶升驱动件。

可选地，所述传输装置包括传输驱动件和用于吸附所述待清洁件的旋转吸附平台，所述旋转吸附平台安装在所述传输驱动件的输出端，且所述传输驱动件用于沿X轴方向移动所述旋转吸附平台。

可选地，所述视觉检测装置包括用于检测所述待清洁件的长边的长边检测组和用于检测待清洁件的短边的短边检测组；所述长边检测组包括间隔设置的第一视觉相机和第二视觉相机，所述短边检测组包括间隔设置的第三视觉相机和第四视觉相机。

可选地，所述擦拭装置包括新带盘、旧带盘、擦拭带、擦尘座、擦尘轮、擦尘驱动件以及多个传动轮；所述新带盘、所述旧带盘以及所述传动轮均转动安装在所述擦尘座上，所述擦尘驱动件安装在所述擦尘座上，且所述擦尘轮安装在所述擦尘驱动件的输出端；所述擦拭带的一端连接所述新带盘，所述擦拭带的另一端缠绕所述传动轮和所述擦尘轮之后连接旧带盘，且所述擦尘驱动件用于通过所述擦尘轮带动所述擦拭带擦拭待清洁件。

可选地，所述粘尘装置包括粘尘棒、粘棒安装座、粘尘横向驱动件、粘尘竖向驱动件、夹爪以及夹爪安装座；所述粘尘竖向驱动件安装在所述粘尘横向驱动件的输出端，所述夹爪安装座安装在所述粘尘竖向驱动件的输出端，所述粘棒安装座上设有多个所述粘尘棒，所述夹爪安装在所述夹爪安装座上，且所述夹爪用于夹取所述粘棒安装座上的所述粘尘棒。

本发明另一实施例还提供了一种应用于上述的清洁设备的清洁方法，包括：

当进料组件将待清洁件输送至吹扫工位时，控制吹尘组件吹扫所述进料组件上的待清洁件；

控制进料机械手装置将所述进料组件上已吹扫的所述待清洁件输送至传输装置；

当所述传输装置将所述待清洁件输送至擦拭工位时，控制擦拭装置擦拭所述待清洁件的预设擦拭部位；

当所述传输装置将已经擦拭的所述待清洁件输送至检测工位时，控制视觉检测装置检测所述待清洁件；

当所述传输装置将已检测的所述待清洁件输送至粘尘工位时，控制粘尘装置粘掉所述视觉检测装置检测出的未清洁部；

控制所述传输装置将已经粘尘的所述待清洁件输送至下料工位。

本发明中，所述吹尘组件可以吹扫掉待清洁件上的杂质，所述擦拭装置可以擦拭掉附着在待清洁件上的杂质；当待清洁件已经吹扫和擦拭完成后，所述视觉检测装置可以检测出来待清洁件上还未清理干净的未清洁部；所述粘尘装置可以粘除掉所述未清洁部上的杂质，从而该清洁设备对待清洁件上的杂质依次进行吹扫、擦拭以及粘尘的工作，从而保证了待清洁件的清洁度。另外，所述进料机械手装置可以将所述进料组件上已经清理完成的待清洁件放置在多个所述传输装置上，每个所述传输装置都可以带动待清洁件在所述擦拭装置的擦尘工位、所述检测装置的检测工位以及所述粘尘装置的粘尘工位之间移动，从而该清洁设备可以同时对待清洁件进行吹扫、擦拭、检测以及粘尘的工作，提高了该清洁设备的工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明一实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的清洁设备的进料流水线和进料翻转装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的清洁设备的吹吸装置的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的清洁设备的部分结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的清洁设备的传输装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的清洁设备的擦拭装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的清洁设备的擦拭装置的部分剖视图；

图8为本发明一实施例提供的清洁设备的擦拭装置的部分剖视图；

图9为本发明一实施例提供的清洁设备的粘尘装置的结构示意图；

图10为本发明一实施例提供的清洁设备的粘尘装置的部分结构示意图；

图11为本发明一实施例提供的清洁设备的粘尘装置的部分结构示意图；

图12为本发明一实施例提供的清洁方法的流程图。

说明书中的附图标记如下：

1、吹吸装置；11、吹尘组件；12、进料组件；121、进料驱动件；122、进料顶升驱动件；123、进料叉；2、进料机械手装置；3、擦拭装置；31、新带盘；32、旧带盘；33、擦拭带；34、擦尘座；35、擦尘轮；36、擦尘驱动件；37、传动轮；38、压力传感器；39、擦轮座；301、第一弹性件；302、喷头；303、吸附件；304、擦拭横向驱动件；305、导轨；306、第二弹性件；307、滑块；308、调节轮；4、粘尘装置；41、粘尘棒；42、粘棒安装座；43、粘尘横向驱动件；44、粘尘竖向驱动件；45、夹爪；46、夹爪安装座；47、定位传感器；48、粘尘旋转驱动件；49、第三弹性件；401、连接柱；402、连接块；403、发射器；404、感应片；405、粘棒传感器；406、粘棒视觉相机；5、视觉检测装置；51、长边检测组；52、短边检测组；6、传输装置；61、传输驱动件；62、旋转吸附平台；7、进料流水线；8、进料翻转装置；81、进料翻转驱动件；82、进料吸附平台；9、出料翻转装置；101、出料流水线；102、出料机械手装置；100、待清洁件。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。

如图1和图4所示，本发明一实施例提供了一种清洁设备，包括吹吸装置1、进料机械手装置2、擦拭装置3、粘尘装置4、视觉检测装置5以及平行且间隔的多个传输装置6，所述吹吸装置1、所述进料机械手装置2、所述擦拭装置3、所述视觉检测装置5以及所述视觉检测装置5沿X轴方向顺次布置。

所述吹吸装置1包括吹尘组件11和用于输送待清洁件100的进料组件12，所述吹尘组件11用于吹扫所述进料组件12上的待清洁件100；可以理解地，所述进料组件12只设置有一个，当所诉进料组件12将待清洁件100输送至吹扫工位时，所述吹尘组件11吹出的清洁风可以吹扫掉所述待清洁件100上的杂质(特别是颗粒较大的杂质)。

所述进料机械手装置2用于将所述进料组件12上已经吹扫的所述待清洁件100输送至所述传输装置6；可以理解地，所述进料机械手装置2将所述进料组件12上已经吹扫完的所述待清洁件100放置到多个所述传输装置6上。

所述传输装置6与所述擦拭装置3、视觉检测装置5以及所述粘尘装置4相对设置，且所述传输装置6用于在所述擦拭装置3、视觉检测装置5以及所述粘尘装置4之间输送所述待清洁件100；可以理解地，多个所述传输装置6可以沿X轴方向输送所述待清洁件100。

所述擦拭装置3用于擦拭所述传输装置6上的所述待清洁件100；所述视觉检测装置5用于检测所述传输装置6上的所述待清洁件100；所述粘尘装置4用于粘除待清洁件100上的杂质。可以理解地，当所述传输装置6将已经吹扫的待清洁件100输送至擦尘工位时，所述擦拭装置3可以擦拭待清洁件100(主要擦拭掉待清洁件100上颗粒较小的杂质)；当所述传输装置6将已经吹扫和已经擦拭的待清洁件100输送至检测工位时，所述视觉检测装置5可以检测出来待清洁件100上未清洁部，所述传输装置6将待清洁件100输送至粘尘工位时，所述粘尘装置4可以粘除掉未清洁部上的杂质。另外，所述传输装置6还可以将待清洁件100输送至下料工位。

需要说明地，所述待清洁件100包括但不限于屏幕等。

本发明中，所述吹尘组件11可以吹扫掉待清洁件100上的杂质，所述擦拭装置3可以擦拭掉附着在待清洁件100上的杂质；当待清洁件100已经吹扫和擦拭完成后，所述视觉检测装置5可以检测出来待清洁件100上还未清理干净的未清洁部；所述粘尘装置4可以粘除掉所述未清洁部上的杂质，从而该清洁设备对待清洁件100上的杂质依次进行吹扫、擦拭以及粘尘的工作，从而保证了待清洁件100的清洁度。另外，所述进料机械手装置2可以将所述进料组件12上已经清理完成的待清洁件100放置在多个所述传输装置6上，每个所述传输装置6都可以带动待清洁件100在所述擦拭装置3的擦尘工位、所述检测装置的检测工位以及所述粘尘装置4的粘尘工位之间移动，从而该清洁设备可以同时对待清洁件100进行吹扫、擦拭、检测以及粘尘的工作，提高了该清洁设备的工作效率。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述清洁设备还包括进料流水线7、进料翻转装置8、出料翻转装置9以及出料流水线101；所述进料翻转装置8用于正向180度翻转所述进料流水线7上的待清洁件100，所述进料组件12还用于叉取所述进料翻转装置8上的所述待清洁件100；可以理解地，所述进料流水线7设置在所诉进料组件12的前方，且所进料流水线7上输送的待清洁件100的正面朝向上方，从而工作人员可以检测所述进料流水线7上的待测件正面是否有刮花的现象，从而可以及时剔除掉正面出现刮花的待清洁件100。

所述出料翻转装置9用于将所述传输装置6上的所述待清洁件100反向翻转180度后，放置在所述出料流水线101上。可以理解地，所述出料流水线101设置在所述传输装置6的后方。

具体的，所述进料流水线7将正向朝向上方的待清洁件100输送至进料翻转工位时，所述进料翻转装置8吸附待清洁件100并将待清洁件100正向翻转180度，此时待清洁件100的背面朝向上方；所述进料机械手装置2将所述进料翻转装置8上背面朝上的待清洁件100抓取至所述进料组件12，待清洁件100经过吹扫、擦拭以及粘尘等工作后，所述出料翻转装置9将所述传输装置上的待清洁件100反向翻转180度，并将待清洁件100输送至所述出料流水线101(所述出料流水线101上的待清洁件100背面朝上)，所述出料流水线101将待清洁件100送至出口位置，从而可以在出口位置收集已经清洁完成的待清洁件100。本实施例中，该清洁设备的自动化程度高。

在一实施例中，如图2所示，所述进料翻转装置8包括进料翻转驱动件81和用于吸附所述待清洁件100的进料吸附平台82，所述进料翻转驱动件81的输出端连接所述进料吸附平台82；可以理解地，所述进料翻转驱动件81包括但不限于电机等，所述进料吸附平台82上设有真空吸附件，该真空吸附件可以吸附所述待清洁件100。本实施例中，该进料翻转装置8的结构简单，制造成本低，且所述进料吸附平台82可以避免划伤待清洁件100。

所述出料翻转装置9包括出料翻转驱动件和用于吸附所述待清洁件100的出料吸附平台，所述出料翻转驱动件的输出端连接所述出料吸附平台。可以理解地，所述出料翻转装置9的结构和功能均与所述进料翻转装置8相似，在此就不在赘述。

在一实施例中，如图1所示，所述进料机械手装置2包括进料Y向驱动模组、进料X向驱动模组、进料Z向驱动件以及用于吸附待清洁件100的进料吸盘；所述进料X向驱动模组安装在所述进料Y向驱动模组的输出端，所述进料Z向驱动件安装在所述进料X向驱动模组的输出端，所述进料吸盘安装在所述进料Z向驱动件的输出端。可以理解地，所述进料吸盘可以沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动，进而可以将所述进料组件12上的待清洁件100多个所述传输装置6上。

在一实施例中，如图1所示，所述清洁设备还包括用于将所述传输装置6上的待清洁件100输送至所述进料翻转装置8的出料机械手装置102。进一步地，所述出料机械手装置102出料Y向驱动模组、出料X向驱动模组、出料Z向驱动件以及用于吸附待清洁件100的出料吸盘；所述出料X向驱动模组安装在所述出料Y向驱动模组的输出端，所述出料Z向驱动件安装在所述出料X向驱动模组的输出端，所述出料吸盘安装在所述出料Z向驱动件的输出端。可以理解地，所述出料吸盘可以沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动，进而可以将多个所述传输装置6上的待清洁件100放置在输出出料流水线101上。

在一实施例中，如图3所示，所述进料组件12包括进料驱动件121、进料顶升驱动件122以及设有进料吸附孔的进料叉123；所述进料顶升驱动件122安装在所述进料驱动件121的输出端，所述进料叉123安装在所述进料顶升驱动件122的输出端；所述进料吸附孔用于吸附所述待清洁件100，所述进料顶升驱动件122用于沿Z轴方向移动所述进料叉123，所述进料驱动件121用于沿X轴方向移动所述进料顶升驱动件122。可以理解地，所述进料驱动件121和所述进料顶升驱动件122均包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机、丝杆螺母结构；作为优选，所述进料驱动件121为四杆螺母机构，所述进料顶升驱动件122为气压缸。

具体的，所述进料翻转装置8将待清洁件100翻转180度后，所述进料驱动件121驱动所述进料叉123运动至待清洁件100的下方，所述进料顶升驱动件122驱动所述进料叉123上移，直至将待清洁件100从所述进料翻转装置8上顶离，并且通过所述进料吸附孔将待清洁件100吸附在所述进料叉123上；所述进料驱动件121驱动所述进料叉123移动至所述吹尘组件11的吹扫工位，所述吹尘组件11对所述进料叉123上的待清洁件100进行吹扫工作；待清洁件100吹扫完成之后，所述进料驱动件121驱动所述料叉移动式所述进料机械手的进料夹取工位，从而所述进料机械手可以将进料夹取工位上的待清洁件100输送至所述传输装置。本实施例中，该进料组件12的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图4和图5所示，所述传输装置6包括传输驱动件61和用于吸附所述待清洁件100的旋转吸附平台62，所述旋转吸附平台62安装在所述传输驱动件61的输出端，且所述传输驱动件61用于沿X轴方向移动所述旋转吸附平台62。可以理解地，所述传输驱动件61包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构；作为优选，所述传输驱动件61为丝杆螺母机构。本实施例中，所述旋转吸附平台62可以带动其上的待清洁件100转动180度，从而使得待清洁件100的长边和短边对调，进而在所述视觉检测装置5固定的情况下，所述视觉检测装置5可以检测待清洁件100的长边和短边，以及在所述粘尘装置4可以粘除待清理间长边和/或短边处的杂质。

在一实施例中，如图4所示，所述视觉检测装置5包括用于检测所述待清洁件100的长边的长边检测组51和用于检测待清洁件100的短边的短边检测组52；所述长边检测组51包括间隔设置的第一视觉相机和第二视觉相机，所述短边检测组52包括间隔设置的第三视觉相机和第四视觉相机。可以理解地，当所述第一视觉相机和所述第二视觉相机检测待清洁件100的两条长边时，所述待清洁件100的长边与X轴方向平行；当所述第三视觉相机和所述第四视觉相机检测待清洁件100的两条短边时，所述待清洁件100的短边与X轴方向平行；也即，所述旋转吸附平台62在所述第一视觉相机和所述第三视觉相机之间将带动其上的待清洁件100旋转180度。本实施例中，通过所述传输装置6和所述视觉检测装置5的设计，可以检测出待清洁件100的长短和短边处是否有杂质，从而提高了待清洁件100的检测精度，保证了待清洁件100的清洁度。

在一实施例中，如图6所示，所述擦拭装置3包括新带盘31、旧带盘32、擦拭带33、擦尘座34、擦尘轮35、擦尘驱动件36以及多个传动轮37；所述新带盘31、所述旧带盘32以及所述传动轮37均转动安装在所述擦尘座34上，所述擦尘驱动件36安装在所述擦尘座34上，且所述擦尘轮35安装在所述擦尘驱动件36的输出端；所述擦拭带33的一端连接所述新带盘31，所述擦拭带33的另一端缠绕所述传动轮37和所述擦尘轮35之后连接旧带盘32，且所述擦尘驱动件36用于通过所述擦尘轮35带动所述擦拭带33擦拭待清洁件100。可以理解地，所述新带盘31上缠绕的为没有使用过的擦拭带33，所述旧带盘32上缠绕的为已经擦拭过所述待清洁件100的擦拭带33；而所述擦尘驱动件36包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构等。

具体地，所述传动轮37起到将所述新带盘31中的擦拭带33通过所述擦尘轮35传递至所述旧带盘32的功能。当传输装置6将待清洁件100输送至所述擦拭工位时，所述擦尘驱动件36将带动所述擦尘轮35下移，且所述擦尘轮35缠绕有所述擦拭带33，从而所述擦尘轮35将带动所述擦拭带33与所述待清洁件100抵接，进而所述擦拭带33可以擦拭掉待清洁件100上的灰尘；当所述擦尘轮35带动所述擦拭带33将待清洁件100上的灰尘擦拭干净之后，传输装置6将已经擦拭干净的待清洁件100输送至检测工位。本实施例中，该擦拭装置3可以自动实现待清洁件100的擦拭工作，提高了待清洁件100的擦拭效率和擦拭洁净度。另外，所述旧带盘32可以自动回收已经擦拭过的擦拭带33，从而便于擦拭带33的回收，保证了该擦拭装置3的洁净度。

在一实施例中，如图7所示，所述擦拭装置3还包括用于检测擦尘轮35的压力的压力传感器38，所述压力传感器38安装在所述擦尘轮35和所述擦尘驱动件36的输出端之间。可以理解地，为了保证所述擦尘轮35带动所述擦拭带33擦拭所述待清洁件100的过程中，所述压力传感器38可以实时检测所述擦尘轮35与所述待清洁件100之间的压力，所述擦尘驱动件36根据所述压力传感器38检测到的压力值，实时调整所述擦尘轮35的压力，从而保证所述擦尘轮35不会压坏所述待清洁件100。

在一实施例中，如图7所示，所述擦拭装置3还包括擦轮座39和第一弹性件301，所述擦尘轮35转动安装在所述擦轮座39上，所述擦轮座39安装在所述擦尘驱动件36的输出端，所述第一弹性件301安装在所述擦轮座39和所述擦尘驱动件36的输出端之间。可以理解地，所述第一弹性件301包括但不限于弹簧等，所述擦尘驱动件36的输出端可以通过连接柱401连接所述擦轮座39，且所述第一弹性件301套接在所述连接柱401上，待所述擦尘驱动件36带动所述擦尘轮35下移时，所述擦轮座39将压缩所述第一弹性件301，从而所述第一弹性件301可以起到缓冲所述擦尘轮35和所述待清洁件100的作用，避免了所述擦尘轮35发生撞坏所述待清洁件100的事故。

在一实施例中，如图6所示，所述擦拭装置3还包括安装在所述擦尘座34上且与所述擦拭带33相对设置的喷头302。可以理解地，所述喷头302可以通过导管连通外部储罐，该储罐中可以储存有酒精等擦拭剂。具体地，由于干燥的擦拭带33不容易擦拭掉所述待清洁件100上的灰尘，且干燥的所述擦拭带33容易刮花所述待清洁件100，从而在所述擦拭带33传输路径(且在所述擦尘轮35的前方)上设置有所述喷头302，所述喷头302喷出的擦拭剂可以浸入所述擦拭带33上，进而所述擦拭带33在擦拭待清洁件100的过程中，更容易擦拭掉所述待清洁件100上的灰尘，并且湿润的所述擦拭带33不容易发生刮花所述待清洁件100的事故。

在一实施例中，如图6所示，所述擦拭装置3还包括安装在所述擦尘座34上且与所述喷头302相对设置的吸附件303。可以理解地，所述吸附件303设置在所述喷头302的对侧，且所述擦拭带33位于所述喷头302和所述吸附件303之间。具体地，在所述喷头302向所述擦拭带33喷洒擦拭剂的过程中，所述吸附件303将吸附未喷洒到所述擦拭带33上的擦拭剂，从而避免了多余的擦拭剂污染该擦拭装置3。

在一实施例中，如图4所示，所述擦拭装置3还包括擦拭横向驱动件304，所述擦尘座34安装在所述擦拭横向驱动件304的输出端，且所述擦拭横向驱动件304用于带动擦尘座34沿Y轴方向移动。所述擦尘驱动件36用于带动所述擦尘轮35沿Z轴方向移动。可以理解地，所述擦拭横向驱动件304包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸、液压缸等；具体地，由于所述待清洁件100需要擦拭部分的长度较长，而所述擦拭横向驱动件304可以带动所述擦尘座34沿Y轴方向移动，从而所述擦尘轮35可以擦拭比较长的擦拭区域。进一步地，如果擦拭装置3的下方布置有多个所述待清洁件100，所述横向驱动件可以驱动所述擦拭装置3对多个所述待清洁件100进行擦拭。本实施例中，所述横向驱动件的设计，提高了该擦拭装置3的适用性和通用性。

在一实施例中，如图6和图8所示，所述擦尘座34上设有沿Z轴方向布置的导轨305，所述擦拭装置3还包括第二弹性件306、滑块307以及转动安装在滑块307上的调节轮308，所述滑块307滑动安装在导轨305上，所述第三弹性件49的一端连接所述擦尘座34，所述第三弹性件49的另一端连接所述滑块307，且所述擦拭带33缠绕所述调节轮308。可以理解地，第三弹性件49包括但不限于拉簧等。具体地，在所述擦尘驱动件36驱动所述擦尘轮35下移的过程中，为了避免所述擦尘轮35拉扯坏所述擦拭带33，下移的所述擦拭带33将带动安装有所述调节轮308的所述滑块307沿所述导轨305下移；当所述擦尘驱动件36带动所述擦尘轮35上移的过程中，被拉伸的所述第三弹性件49的反弹力将带动安装有所述调节轮308的所述滑块307沿所述导轨305上移，本实施例中，所述调节轮308的设计，保证了所述擦拭带33始终缠绕在所述传动轮37、所述调节轮308以及所述擦尘轮35上，从而保证了该擦拭装置3的正常运行。

在一实施例中，如图9和图10所示，所述粘尘装置4包括粘尘棒41、粘棒安装座42、粘尘横向驱动件43、粘尘竖向驱动件44、夹爪45以及夹爪安装座46；所述粘尘竖向驱动件44安装在所述粘尘横向驱动件43的输出端，所述夹爪安装座46安装在所述粘尘竖向驱动件44的输出端，所述粘棒安装座42上设有多个所述粘尘棒41，所述夹爪45安装在所述夹爪安装座46上，且所述夹爪45用于夹取所述粘棒安装座42上的所述粘尘棒41。可以理解地，所述粘尘横向驱动件43可以带动所述粘尘竖向驱动件44沿Y轴方向移动，所述粘尘竖向驱动件44可以带动所述夹爪安装座46沿Z轴方向移动，且所述粘尘横向驱动件43和所述粘尘竖向驱动件44均包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构等。作为优选，所述粘尘横向驱动件43和所述粘尘竖向驱动件44均为丝杆螺母机构。

具体地，所述粘尘横向驱动件43驱动所述夹爪安装座46沿Y轴方向移动，当所述夹爪45移动至所述粘棒安装座42的正上方时，所述粘尘竖向驱动件44驱动所述夹爪安装座46下移，直至所述夹爪45夹持所述粘棒安装座42上的所述粘尘棒41之后，所述粘尘横向驱动件43带动所述夹爪安装座46沿Y轴方向移动；当所述传输装置6沿X轴方向将所述待清洁件100输送至粘尘工位，且所述夹爪安装座46移动至所述粘尘工位时，所述粘尘竖向驱动件44驱动所述夹爪安装座46下移，直至所述夹爪45夹持的所述粘尘棒41粘除掉待清洁件100上的灰尘。本实施例中，该粘尘装置4可以自动完成待清洁件100的粘尘工作，提高了粘尘效率和粘尘洁净度。

在一实施例中，如图10所示，所述粘尘装置4还包括定位传感器47，所述定位传感器47安装在所述夹爪安装座46上，且所述定位传感器47用于定位所述夹爪45上夹持的所述粘尘棒41的粘接部。可以理解地，在所述粘尘竖向驱动件44驱动所述粘尘棒41下移的过程中，所述定位传感器47可以检测到所述粘尘棒41的粘接部的空间位置，由于所述定位传感器47与待清洁件100之间距离是恒定的，从而通过所述粘尘竖向驱动件44可以精准地控制所述粘尘棒41与所述待清洁件100抵接，进而所述粘尘棒41可以粘除掉待清洁件100上的灰尘，提高了该粘尘装置4的粘尘精度，避免了所述粘尘竖向驱动件44驱动所述粘尘棒41下移过多而损坏所述待清洁件100。

在一实施例中，如图10和图11所示，所述粘尘装置4还包括粘尘旋转驱动件48，所述夹爪45通过所述粘尘旋转驱动件48安装在所述夹爪安装座46上。可以理解地，所述粘棒安装座42上插接的所述粘尘棒41的粘接部朝向上方(由于所述粘接部的外径比较大，粘接部朝向上方，可以保证夹爪45顺利地从所述粘棒安装座42上抽取下来所述粘尘棒41)，而所述夹爪45夹持的所述粘尘棒41粘除掉待清洁件100上的灰尘时，所述粘尘棒41的粘接部需要朝向下方，因此所述粘尘旋转驱动件48需要带动所述夹爪45转动180度。本实施例中，所述粘尘旋转驱动件48的设计，保证了所述夹爪45顺利地从所述粘棒安装座42上抽取下来所述粘尘棒41。

在一实施例中，如图11所示，所述粘尘装置4还包括第三弹性件49、连接柱401以及设有通槽的连接块402，所述夹爪45转动安装在所述粘尘旋转驱动件48的输出端，所述连接块402固定安装在所述粘尘旋转驱动件48的输出端，所述连接柱401的一端连接所述夹爪45，所述连接柱401的另一端伸入所述通槽中，所述第三弹性件49套接在所述连接柱401上，且所述第三弹性件49位于所述夹爪45和所述连接块402之间。可以理解地，所述第三弹性件49包括但不限于弹簧等。具体地，当所述粘尘竖向驱动件44夹持有所述粘尘棒41的所述夹爪45朝向待清洁件100移动，所述粘尘棒41与待清洁件100抵接并向上挤压所述夹爪45，从而所述夹爪45将带动所述连接柱401转动，而所述连接柱401将压缩所述第三弹性件49，被压缩的所述第三弹性件49可以起到缓冲所述粘尘棒41与待清洁件100的作用，避免了所述粘尘棒41和所述待清洁件100发生损坏的事故，提高了待清洁件100的质量。

在一实施例中，如图10所示，所述粘尘装置4还包括复位感应组件，所述复位感应组件包括安装在所述夹爪安装座46上的发射器403，以及安装在所述夹爪45上的感应片404；所述感应片404与所述发射器403相对设置。可以理解地，所述粘尘旋转驱动件48带动所述夹爪45转动的过程中，所述感应片404将跟随所述夹爪45的转动而转动，当所述感应片404转动至所述发射器403的凹槽中时，就可以准确地获取所述夹爪45的转动角度，进而所述粘尘旋转驱动件48可以精准地控制所述夹爪45的转动角度。本实施例中，所述复位感应组件的设计，保证了该粘尘装置4的顺利运行。

在一实施例中，如图10所示，所述粘尘装置4还包括用于检测所述夹爪45上是否夹持有所述粘尘棒41的粘棒传感器405，所述粘棒传感器405安装在所述夹爪安装座46上，且所述夹爪45位于所述粘棒传感器405和所述定位传感器47之间。可以理解地，所述夹爪45从所述粘棒安装座42上夹持所述粘尘棒41时，所述夹爪45可能没有夹持到所述粘尘棒41，为了避免所述夹爪45未夹持到所述粘尘棒41所引起的错误动作，在所述夹爪45的上方设置有粘棒传感器405(所述粘棒传感器405优选为激光传感器)，当所述粘棒传感器405遮住所述粘棒传感器405所发出的传感激光束时，说明所述夹爪45已经夹持到所述粘尘棒41；当所述粘棒传感器405发出的激光束不能被所述粘尘棒41遮住时，说明所述夹爪45未夹持所述粘尘棒41。本实施例中，所述粘棒传感器405的设计，保证了该粘尘装置4的顺利运行。

在一实施例中，如图1所示，所述粘棒安装座42包括旋转件和设有插接槽的粘棒座，所述粘棒座安装在所述旋转件的输出端，所述粘尘棒41插接在所述插接槽中。可以理解地，所述粘棒座为圆柱形结构，沿其圆周方向布置有多个所述插接槽，所述粘尘棒41插接在所述插接槽中；所述旋转件可以带动所述粘棒座转动，使得插接有所述粘尘棒41的插接槽对齐所述夹爪45的夹持工位，从而保证了所述夹爪45可以从所述粘棒安装座42上夹持到所述粘尘棒41。

在一实施例中，如图4所示，所述粘尘装置4还包括用于检测所述插接槽中是否插接有粘尘棒41的粘棒视觉相机406。可以理解地，所述粘尘棒41由人工插接在所述插接槽中，由于人工的失误，其中有的所述插接槽可能没有插接所述粘尘棒41；而所述粘棒视觉相机406可以拍摄所述粘棒安装座42的实时图像，再将该实时图像与预设的图像比较，以此来判定转动至夹持工位的所述插接槽中是否插接有所述粘尘棒41；如果所述粘棒视觉相机406检测到位于所述夹持工位的所述插接槽中没有所述粘尘棒41时，所述旋转件将驱动所述粘棒座转动预设角度，直至所述粘棒视觉相机406检测到插接有所述粘尘棒41的所述插接槽转动至夹持工位。本实施例中，所述粘棒视觉相机406的设计，进一步保证了该粘尘装置4的顺利运行。

在一实施例中，所述粘尘装置4还包括用于储存废弃的所述粘尘棒41的废棒箱，所述废棒箱与所述粘尘棒41相对设置。可以理解地，所述粘尘棒41粘除掉待清洁件100上的灰尘后，所述粘尘横向驱动件43和所述粘尘竖向驱动件44驱动所述夹爪45移动至所述废棒箱的上方，所述夹爪45将其夹持的粘尘棒41掉落至所述废棒箱中。本实施例中，所述废棒箱的设计，便于所述粘尘棒41的回收。

如图12所示，本发明另一实施例还提供了一种应用于上述的清洁设备的清洁方法，包括：

S100、当所述进料组件12将待清洁件100输送至吹扫工位时，控制所述吹尘组件11吹扫所述进料组件12上的待清洁件100；可以理解地，所述进料组件12沿X轴方向将待清洁件100输送至吹扫工位，所述吹尘组件11吹出的清洁风可以将附着在待清洁件100上的杂质吹走。

S200、控制进料机械手装置将所述进料组件12上已吹扫的所述待清洁件100输送至传输装置6；可以理解地，所述吹吸装置1将已经吹扫完成的待清洁件100沿X轴方向输送至所述进料机械手装置2的进料工位，所述进料机械手装置2可以将所述进料组件12上的待清洁件100输送至多个所述传输装置6上。

S300、当所述传输装置6将所述待清洁件100输送至擦拭工位时，控制所述擦拭装置3擦拭所述待清洁件100的预设擦拭部位；可以理解地，所述传输装置6将待清洁件100沿X轴方向输送至所述擦拭工位时，所述擦拭装置3将利用粘接有擦拭剂的擦拭带33擦拭掉所述待清洁件100上的杂质。进一步地，由于所述擦拭装置3、所述视屏检测装置以及所述粘尘装置4的下方布置有沿Y轴方向平行且间隔分布的多个所述传输装置6，从而所述擦拭装置3可以对不同位置的所述传输装置6上的待清洁件100进行擦拭工作，从而提高了该擦拭装置3的工作效率。

S400、当所述传输装置6将已经擦拭的所述待清洁件100输送至检测工位时，控制所述视觉检测装置5检测所述待清洁件100；可以理解地，所述传输装置6将待清洁件100沿X轴方向输送至检测工位时，所述视觉检测装置5可以检测所述待清洁件100的长边和短边处是否还存在杂质。

S500、当所述传输装置6将已检测的所述待清洁件100输送至粘尘工位时，控制所述粘尘装置4粘掉所述视觉检测装置5检测出的未清洁部；可以理解地，所述视觉检测装置5可以检测出料待清洁件100上还带有杂质的为清洁部，根据所述未清洁部来工作所述粘尘装置4利用粘尘棒41将待清洁件100上的还残留的杂质粘接掉。

进一步地，所述粘尘装置4对待清洁件100进行粘尘后，所述传输装置6可以将待清洁件100再次输送至所述检测工位，通过所述视觉检测装置5检测所述未清洁部上的杂质是否已经粘掉，若所述未清洁部的还存在杂质，所述传输装置6可以将所述待清洁件100输送至所述粘尘工位，所述粘尘装置4可以对还存在有杂质的所述未清洁部再次进行粘尘工位。

S600、控制所述传输装置6将已经粘尘的所述待清洁件100输送至下料工位。可以理解地，可以理解地，所述传输装置6沿X轴方向将所述待清洁件100输送至下料工位，从而下料工位输送的为已经清洁的所述待清洁件100。

本发明中，该清洁方法可以依次完成待清洁件100的吹扫工作、擦拭工作以及粘尘工作，从而保证了待清洁件100的清洁度。

在一实施例中，所述控制进料机械手将所述进料组件12上已吹扫的所述待清洁件100输送至传输装置6之前(也即步骤S100之前)，还包括：

检测进料流水线7上的待清洁件100的正面质量，以剔除所述进料流水线7上正面质量不合格的待清洁件100；可以理解地，可以人工检测所述进料流水线7上的待清洁件100的正面是否合格，以及可以通过视觉相机自动检测所述进料流水线7上待清洁件100的正面是否合格。

当所述进料流水线7将正面质量合格的待清洁件100输送至进料翻转工位时，控制进料翻转装置8将待清洁件100正向翻转180度后，放置在所述传输组件上。可以理解地，所述进料组件12和所述传输装置6上输送的待清洁件100均为背面朝上，从而所述吹尘组件11、所述擦拭装置3以及所述粘尘装置4可以对待清洁件100的背面进行清洁。

进一步地，所述控制所述传输装置6将已经粘尘的所述待清洁件100输送至下料工位之后(也即步骤S600)，还包括：

控制出料机械手将多个所述传输装置6输送至下料工位的待清洁件100输送至出料翻转装置9；可以理解地，所述出料机械手可以将不同传输装置6上的待清洁件100放置在同一个出料翻转装置9上。

控制所述出料翻转装置9将待清洁件100反向翻转180度后，放置在所述出料流水线101上；可以理解地，所述待清洁件100反向翻转180度后，待清洁件100的正面朝向上方。

控制所述出料流水线101将待清洁件100输送至出料口。可以理解地，所述出料口收集的正向朝上的待清洁件100，从而便于待清洁件100的收集。

以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括吹吸装置、进料机械手装置、擦拭装置、粘尘装置、视觉检测装置以及平行且间隔的多个传输装置；

所述吹吸装置包括吹尘组件和用于输送待清洁件的进料组件，所述吹尘组件用于吹扫所述进料组件上的待清洁件；

所述进料机械手装置用于将所述进料组件上已经吹扫的所述待清洁件输送至所述传输装置；

所述传输装置与所述擦拭装置、视觉检测装置以及所述粘尘装置相对设置，且所述传输装置用于在所述擦拭装置、视觉检测装置以及所述粘尘装置之间输送所述待清洁件；所述传输装置包括传输驱动件和用于吸附所述待清洁件的旋转吸附平台，所述旋转吸附平台安装在所述传输驱动件的输出端，且所述传输驱动件用于沿X轴方向移动所述旋转吸附平台；

所述擦拭装置用于擦拭所述传输装置上的所述待清洁件；所述视觉检测装置用于检测所述传输装置上的所述待清洁件；所述粘尘装置用于粘除待清洁件上的杂质。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括进料流水线、进料翻转装置、出料翻转装置以及出料流水线；所述进料翻转装置用于正向180度翻转所述进料流水线上的待清洁件，所述进料组件还用于叉取所述进料翻转装置上的所述待清洁件；

所述出料翻转装置用于将所述传输装置上的所述待清洁件反向翻转180度后，放置在所述出料流水线上。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述进料翻转装置包括进料翻转驱动件和用于吸附所述待清洁件的进料吸附平台，所述进料翻转驱动件的输出端连接所述进料吸附平台；

所述出料翻转装置包括出料翻转驱动件和用于吸附所述待清洁件的出料吸附平台，所述出料翻转驱动件的输出端连接所述出料吸附平台。

4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括用于将所述传输装置上的待清洁件输送至所述进料翻转装置的出料机械手装置。

5.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述进料组件包括进料驱动件、进料顶升驱动件以及设有进料吸附孔的进料叉；所述进料顶升驱动件安装在所述进料驱动件的输出端，所述进料叉安装在所述进料顶升驱动件的输出端；所述进料吸附孔用于吸附所述待清洁件，所述进料顶升驱动件用于沿Z轴方向移动所述进料叉，所述进料驱动件用于沿X轴方向移动所述进料顶升驱动件。

6.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述视觉检测装置包括用于检测所述待清洁件的长边的长边检测组和用于检测待清洁件的短边的短边检测组；所述长边检测组包括间隔设置的第一视觉相机和第二视觉相机，所述短边检测组包括间隔设置的第三视觉相机和第四视觉相机。

7.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述擦拭装置包括新带盘、旧带盘、擦拭带、擦尘座、擦尘轮、擦尘驱动件以及多个传动轮；所述新带盘、所述旧带盘以及所述传动轮均转动安装在所述擦尘座上，所述擦尘驱动件安装在所述擦尘座上，且所述擦尘轮安装在所述擦尘驱动件的输出端；所述擦拭带的一端连接所述新带盘，所述擦拭带的另一端缠绕所述传动轮和所述擦尘轮之后连接旧带盘，且所述擦尘驱动件用于通过所述擦尘轮带动所述擦拭带擦拭待清洁件。

8.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述粘尘装置包括粘尘棒、粘棒安装座、粘尘横向驱动件、粘尘竖向驱动件、夹爪以及夹爪安装座；所述粘尘竖向驱动件安装在所述粘尘横向驱动件的输出端，所述夹爪安装座安装在所述粘尘竖向驱动件的输出端，所述粘棒安装座上设有多个所述粘尘棒，所述夹爪安装在所述夹爪安装座上，且所述夹爪用于夹取所述粘棒安装座上的所述粘尘棒。

9.一种应用于如权利要求1至8任意一项所述的清洁设备的清洁方法，其特征在于，包括：

当进料组件将待清洁件输送至吹扫工位时，控制吹尘组件吹扫所述进料组件上的待清洁件；

控制进料机械手装置将所述进料组件上已吹扫的所述待清洁件输送至传输装置；

当所述传输装置将所述待清洁件输送至擦拭工位时，控制擦拭装置擦拭所述待清洁件的预设擦拭部位；

当所述传输装置将已经擦拭的所述待清洁件输送至检测工位时，控制视觉检测装置检测所述待清洁件；

当所述传输装置将已检测的所述待清洁件输送至粘尘工位时，控制粘尘装置粘掉所述视觉检测装置检测出的未清洁部；

控制所述传输装置将已经粘尘的所述待清洁件输送至下料工位。