CN114228496A - 驱动控制方法、装置、车辆底盘和电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种驱动控制方法，用于车辆分布式驱动***，车辆分布式驱动***包括多个驱动节点，该方法包括：基于车辆的行驶指令，确定当前驱动节点的驱动参数；获取至少一个驱动节点发送的监控结果指令，监控结果指令基于至少一个驱动节点确定的当前驱动节点的校核参数和当前驱动节点的驱动参数确定；以及基于监控结果指令和当前驱动节点的驱动参数，确定执行当前驱动节点的驱动操作。本申请的驱动控制方法基于监控结果指令，确定执行当前驱动节点的驱动操作，其中，监控结果指令基于至少一个驱动节点确定的当前驱动节点的校核参数和当前驱动节点的驱动参数确定，驱动参数经过监控校核之后才可能被确定执行，进而提高了整个驱动***的安全性。

Description

驱动控制方法、装置、车辆底盘和电动车辆

技术领域

本申请涉及控制领域，并且更具体地，涉及用于车辆分布式驱动***的驱动控制方法、驱动控制装置、车辆底盘和电动车辆。

背景技术

安全性一直是汽车发展的重大主题，车辆驱动控制装置一直是汽车工业研发的焦点。

相关技术中，驱动控制***的架构设计基本为集中式架构，有固定的整车控制器或域控制器来控制整个车辆的行为。

发明内容

本申请提供一种用于车辆分布式驱动***的驱动控制方法、驱动控制装置、车辆底盘和电动车辆，以提高驱动***的安全性。

第一方面，本申请提供了一种驱动控制方法，用于车辆分布式驱动***，所述车辆分布式驱动***包括多个驱动节点，所述方法包括：

基于车辆的行驶指令，确定当前驱动节点的驱动参数；

获取至少一个驱动节点发送的监控结果指令，所述监控结果指令基于所述至少一个驱动节点确定的所述当前驱动节点的校核参数和所述当前驱动节点的驱动参数确定；以及

基于所述监控结果指令和所述当前驱动节点的驱动参数，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

在一些实施例中，驱动控制方法还包括向所述至少一个驱动节点广播所述当前驱动节点的驱动参数。

在一些实施例中，驱动控制方法还包括：基于所述车辆的行驶指令，所述至少一个驱动节点确定所述当前驱动节点的校核参数。

在一些实施例中，驱动控制方法还包括：基于所述当前驱动节点的驱动参数，确定所述当前驱动节点的驱动操作。

在一些实施例中，驱动控制方法还包括：

基于所述监控结果指令，确定所述当前驱动节点的工作状态；

基于所述当前驱动节点的工作状态，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

在一些实施例中，驱动控制方法还包括：

基于所述车辆的行驶指令，所述当前驱动节点确定相关驱动节点的校核参数；

接收所述相关驱动节点发送的驱动参数；

基于所述当前驱动节点确定的所述相关驱动节点的校核参数和所述相关驱动节点发送的驱动参数，向所述相关驱动节点发送对应的监控结果指令。

第二方面，本申请提供了一种驱动控制装置，用于车辆分布式驱动***，所述车辆分布式驱动***包括多个驱动节点，所述驱动控制装置包括：

当前驱动参数确定模块，用于基于车辆的行驶指令，在所述多个驱动节点中的当前驱动节点确定所述当前驱动节点的驱动参数；

结果指令接收模块，用于接收至少一个驱动节点发送的监控结果指令，所述监控结果指令基于所述至少一个驱动节点确定的所述当前驱动节点的校核参数和所述当前驱动节点的驱动参数确定；以及

执行模块，用于基于所述监控结果指令和所述当前驱动节点的驱动参数，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

第三方面，本申请提供了一种车辆底盘，包括：底盘本体和分布式驱动***，所述分布式驱动***包括多个驱动节点，所述多个驱动节点用于驱动所述底盘本体，其中，所述分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行本申请一些实施例公开的驱动控制方法。

第四方面，本申请提供了一种电动车辆，包括：底盘本体、设置在所述底盘本体上的车体和分布式驱动***，所述分布式驱动***包括多个驱动节点，所述多个驱动节点用于驱动所述底盘本体，其中，所述分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行本申请一些实施例公开的驱动控制方法。

第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本申请一些实施例公开的驱动控制方法。

第六方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请一些实施例公开的驱动控制方法。

本申请一些实施例提供的驱动控制方法、驱动控制装置、车辆底盘、电动车辆、电子设备和存储介质，基于监控结果指令，确定执行当前驱动节点的驱动操作，其中，监控结果指令基于至少一个驱动节点确定的当前驱动节点的校核参数和当前驱动节点的驱动参数确定，驱动参数经过监控校核之后才可能被确定执行，进而提高了整个驱动***的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本申请一些实施例中的车辆分布式驱动***的模块示意图；

图2示出本申请一些实施例中的用于车辆分布式驱动***的方法的流程图；

图3示出了本申请一些实施例中多个驱动节点的驱动参数的传输示意图；

图4示出本申请一些实施例中的驱动控制装置的模块示意图；

图5示出根据本申请一些实施例中示出的电子设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1示出根据本申请一些实施例中的车辆分布式驱动***100的模块示意图。如图1所示，车辆分布式驱动***100包括多个驱动节点110。在一些实施例中，多个驱动节点110例如可以包括第一驱动节点1101、第二驱动节点1102和第三驱动节点1103。在一些实施例中，驱动节点可以理解为具有驱动或制动功能的功能单元。在一些实施例中，一个或者多个驱动节点可以实现车辆驱动或制动。在一些实施例中，多个驱动节点之间通过有线或无线网络通信连接。在一些实施例中，每个驱动节点可以获取其他驱动节点发送的信息。在一些实施例中，每个驱动节点还可以与上层指令单元(例如，图1中示出的上层指令单元120)通信，例如，每个驱动节点可以获取上层指令单元下发的车辆行驶指令(例如，通过功能网络或监控网络)。在一些实施例中，基于车辆的行驶指令，一个或多个驱动节点可以协同控制车辆加速、减速、转向等。在一些实施例中，基于车辆的行驶指令，一个或多个驱动节点可以协同控制车辆的纵向运动、侧向运动和横摆运动中的一种或多种。在一些实施例中，每个驱动节点可以包括一个或多个轮毂电机，轮毂电机可以设置在轮毂的内部。在一些实施例中，驱动节点具体可以是驱动角模块，例如，具有转向功能的角模块。

本申请一些实施例提供了一种驱动控制方法。图2示出本申请一些实施例中的用于车辆分布式驱动***的方法200的流程图。方法200中的部分或全部步骤可以由软件、固件和/或硬件来实现。在一些实施例中，方法200可以由车辆分布式驱动***(例如，图1示出的车辆分布式驱动***100)执行。在一些实施例中，方法200中的部分或全部步骤可以由驱动节点(例如，图1示出的车辆分布式驱动***100中的多个驱动节点110中的部分驱动节点或者图3示出的多个驱动节点300中的部分驱动节点)执行。在一些实施例中，方法200可以实现为计算机可读的指令。这些指令可以由通用处理器或专用处理器(例如，图5所示的处理器510)读取并执行。在一些实施例中，这些指令可以存储在计算机可读介质上。

参看图2，在步骤201，基于车辆的行驶指令，确定当前驱动节点的驱动参数。在一些实施例中，当前驱动节点基于车辆的行驶指令，确定当前驱动节点的驱动参数。在一些实施例中，多个驱动节点中的每个均可以基于车辆的行驶指令，确定对应的驱动参数。

在一些实施例中，车辆的行驶指令可以包括车辆的行进速度、行进方向和车辆的姿态等。在一些实施例中，车辆的行驶指令可以由车辆的上层指令单元(例如，图1中示出的上层指令单元120)下发至当前驱动节点(例如，第一驱动节点1101)。在一些实施例中，车辆的行驶指令可以基于车辆的方向盘的输出参数(例如，方向盘的转动角度)或踏板(例如，制动踏板、加速踏板等)的输出参数确定。在一些实施例中，车辆的行驶指令还可以基于提前规划或实时规划的行驶路线确定。在一些实施例中，车辆的上层指令单元例如可以是整车控制器。在一些实施例中，车辆的上层指令单元还可以是云端处理器或云端服务器。

在一些实施例中，当前驱动节点可以理解为多个驱动节点中的任意一个驱动节点。在一些实施例中，当前驱动节点可以接收上层指令单元主动发送的车辆的行驶指令，或者当前驱动节点可以向上层指令单元发送请求指令，上层指令单元响应于请求指令向当前驱动节点发送车辆的行驶指令。在一些实施例中，部分或全部的驱动节点同步获取车辆的行驶指令。在一些实施例中，上层指令单元可以通过功能网络向相关驱动节点(例如，当前驱动节点)发送车辆的行驶指令。

在一些实施例中，驱动节点的驱动参数可以包括当前驱动节点的转向角度和输出扭矩。在一些实施例中，驱动节点的转向角度可以基于车辆的行进速度、行进方向和车辆的姿态确定。在一些实施例中，驱动节点的输出扭矩可以基于车辆的行进速度和行进方向确定。

在一些实施例中，方法200还包括基于当前驱动节点的驱动参数，确定当前驱动节点的驱动操作。例如，执行转向操作或输出驱动扭矩。

继续参看图2，在步骤203，获取至少一个驱动节点发送的监控结果指令，监控结果指令基于至少一个驱动节点确定的当前驱动节点的校核参数和当前驱动节点的驱动参数确定。在一些实施例中，至少一个驱动节点可以是多个驱动节点中除当前驱动节点之外的部分驱动节点，也可以是当前驱动节点本身。例如，当前驱动节点可以是如图1中示出的第一驱动节点1101，监控结果指令可以包括第二驱动节点1102发送的关于第一驱动节点1101的监控结果指令，还可以包括第三驱动节点1103发送的关于第一驱动节点1101的监控结果指令，也可以包括第一驱动节点1101自身的监控结果指令。

在一些实施例中，当前驱动节点的校核参数包括当前驱动节点的转向角度校核参数和输出扭矩校核参数中的至少一种。应理解，每个驱动节点均可以确定关于当前驱动节点的校核参数。在一些实施例中，监控结果指令包括表征当前驱动节点是否正常工作的指令。

继续参看图2，在步骤205，基于监控结果指令和当前驱动节点的驱动参数，确定执行当前驱动节点的驱动操作。在一些实施例中，方法200还包括基于监控结果指令，确定当前驱动节点的工作状态。在一些实施例中，若校核参数与驱动参数之间的误差在允许范围，则监控结果指令可以表征当前驱动节点处于正常工作状态(例如，能够执行驱动操作)，否则监控结果指令可以表征当前驱动节点处于非正常工作状态(例如，停止执行驱动操作)。在一些实施例中，方法200还包括基于当前驱动节点的工作状态，确定执行当前驱动节点的驱动操作。在一些实施例中，若当前驱动节点基于获取的部分驱动节点反馈的监控结果指令，确定当前驱动节点处于正常工作状态，则在工作状态执行驱动操作。若确定处于非正常工作状态，则当前驱动节点进入安全状态。安全状态例如可以是暂时禁用当前驱动节点的部分或全部功能或复位当前驱动节点。例如，假设图1中示出的第一驱动节点1101为当前驱动节点，监控结果指令可以包括：第一驱动节点1101自身的第一监控结果指令、第二驱动节点1102反馈的关于第一驱动节点1101的第二监控结果指令和第三驱动节点1103反馈的关于第一驱动节点1101的第三监控结果指令。若第一监控结果指令、第一监控结果指令和第一监控结果指令均表示第一驱动节点1101处于正常工作状态，则第一驱动节点1101执行对应的驱动操作。否则，表示第一驱动节点1101处于非正常工作状态(例如，进入安全状态)，暂时禁用第一驱动节点1101的部分或全部功能(例如，禁止第一驱动节点1101执行转向操作)或复位第一驱动节点1101。

在一些实施例中，方法200还包括向至少一个驱动节点广播当前驱动节点的驱动参数。在一些实施例中，当前驱动节点可以向多个驱动节点中的部分或全部驱动节点广播发送当前驱动节点的驱动参数。相关驱动节点接收到当前驱动节点的驱动参数之后，可以结合当前驱动节点的校核参数确定当前驱动节点的工作状态(正常工作状态或非正常工作状态)，进而确定针对当前驱动节点的监控结果指令。

在一些实施例中，方法200还包括基于车辆的行驶指令，至少一个驱动节点确定当前驱动节点的校核参数。在一些实施例中，上层指令单元可以通过监控网络向相关驱动节点(例如，该步骤中的至少一个驱动节点)发送车辆的行驶指令。在一些实施例中，多个驱动节点可以同步获取车辆的行驶指令。在一些实施例中，每个驱动节点可以确定部分或全部的驱动节点的校核参数并向相关驱动节点发送对应的校核参数。例如，如图1中示出的第二驱动节点1102可以确定第一驱动节点1101和第三驱动节点1103的校核参数，并且可以向第一驱动节点1101发送第一驱动节点1101对应的校核参数，向第三驱动节点1103发送第三驱动节点1103对应的校核参数。在一些实施例中，任意一个驱动节点可以基于车辆的行进速度、行进方向和车辆的姿态，确定在该驱动节点下相关驱动节点的转向角度校核参数。在一些实施例中，任意一个驱动节点可以基于车辆的行进速度和行进方向，确定在该驱动节点下相关驱动节点的输出扭矩校核参数。

在一些实施例中，方法200还包括：基于车辆的行驶指令，当前驱动节点确定相关驱动节点的校核参数；接收相关驱动节点发送的驱动参数；以及基于当前驱动节点确定的相关驱动节点的校核参数和相关驱动节点发送的驱动参数，向相关驱动节点发送对应的监控结果指令。

在一些实施例中，方法200中确定任一驱动节点的驱动参数校核参数可以包括：基于车辆的行驶指令，确定车辆的整车扭矩需求。基于整车扭矩需求，确定车辆前轴或后轴的扭矩分布。基于车辆前轴的扭矩分布和前转向角分配，确定前轴左轮或右轮的驱动节点的输出扭矩。以及基于车辆后轴的扭矩分布和后转向角分配，确定后轴左轮或右轮的驱动节点的输出扭矩。在一些实施例中，可以基于车辆的行进速度(例如，车辆的目标行进速度和当前行进速度)和车辆的动力学模型，确定车辆的整车扭矩需求。在一些实施例中，可以基于整车扭矩需求和驱动优化策略，确定车辆前轴或后轴的扭矩分布。例如，可以基于效率最大的转矩节能分配策略对车辆前轴或后轴的扭矩进行分配。在一些实施例中，根据当前驱动节点所处的位置(例如，前轴左轮或后轴右轮等)确定当前驱动节点的输出扭矩。

在一些实施例中，方法200中确定任一驱动节点的驱动参数或校核参数可以包括：基于车辆的行进速度和行进方向和车辆的转向模型，确定前轴转向角或后轴转向角。在一些实施例中，可以基于车辆的行进速度、行进方向、车辆的位姿(例如，车身的目标位姿)和转向模型，确定前轴转向角或后轴转向角。在一些实施例中，可以基于前轴转向角和车身参数，确定前轴左轮转向角度或前轴右轮转向角度。在一些实施例中，可以基于后轴转向角和车身参数，确定后轴左轮转向角度或后轴右轮转向角度。在一些实施例中，根据当前驱动节点所处的位置(例如，前轴左轮或后轴右轮等)确定当前驱动节点的转向角度。

在一些实施例中，每个驱动节点(如下图3中示出的多个驱动节点300)均可以包括功能层和监控层。其中，功能层可以通过功能网络接收上层指令单元发送的车辆的行驶指令，并计算本节点的驱动参数或执行本节点的驱动操作。监控层可以通过监控网络接收上层指令单元发送的车辆的行驶指令，并计算相关驱动节点(例如，本节点和其他驱动节点)的校核参数。在一些实施例中，监控层还用于接收其他驱动节点的功能层反馈的驱动参数以及本节点功能层反馈的驱动参数，并校核相关驱动节点的驱动参数。在一些实施例中，监控层还用于在执行校核操作之后，根据针对其他驱动节点的校核结果，向其他驱动节点的监控层发送对应的监控结果指令(例如，正常工作/安全状态)。在一些实施例中，监控层还用于接收其他驱动节点发送的针对本节点的监控结果结果指令，并根据其他驱动节点发送的监控结果指令和对自身的监控结果指令执行正常工作/安全状态。在一些实施例中，若当前驱动节点出现故障(例如，监控结果指令表征非正常工作或安全状态)，则从分布式驱动***中摘除当前驱动节点。例如，隔离弃用当前驱动节点(例如，不再给该驱动节点发送指令)，并且在整体功能中考虑没有该驱动节点后的措施，比如尝试复位该驱动节点、暂时禁用该驱动节点相关的功能(如全轮转向等)。

图3示出了本申请一些实施例中多个驱动节点300的驱动参数的传输示意图。如图3所示，以三个驱动节点为例，多个驱动节点300包括第一驱动节点3101、第二驱动节点3102和第三驱动节点3103。每个驱动节点均包括功能层和监控层，其中功能层通过功能网络与上层指令单元通信，监控层通过监控网络与上层指令单元通信。其中的连接线表示功能层中计算的驱动参数传输的方向。例如，第一驱动节点3101的驱动参数从功能层分别传输至第二驱动节点3102和第三驱动节点3103的监控层。第一驱动节点3101的监控层获取分别从第二驱动节点3102和第三驱动节点3103的功能层传输的驱动参数。第二驱动节点3102和第三驱动节点3103与第一驱动节点3101类似，此处不再赘述。

本申请一些实施例中，多个驱动节点均可以执行本公开一些实施例的驱动控制方法，每个驱动节点的驱动参数均可以经过其自身和其他驱动节点的校核之后才可能被确定执行，进而提高了整个驱动***的安全性，能够满足相对较高的整车安全目标。

图4示出本申请一些实施例中的驱动控制装置400。在一些实施例中，驱动控制装置400可以应用于车辆分布式驱动***，例如，图1示出的车辆分布式驱动***100。在一些实施例中，驱动控制装置400可以用于驱动节点(例如，图1示出的车辆分布式驱动***100中的多个驱动节点110中的部分驱动节点或者图3示出的多个驱动节点300中的部分驱动节点)。

如图4所示，驱动控制装置400包括：当前驱动参数确定模块410，用于基于车辆的行驶指令，在多个驱动节点中的当前驱动节点确定当前驱动节点的驱动参数；结果指令接收模块420，用于接收至少一个驱动节点发送的监控结果指令，监控结果指令基于至少一个驱动节点确定的当前驱动节点的校核参数和当前驱动节点的驱动参数确定；以及执行模块430，用于基于监控结果指令和当前驱动节点的驱动参数，确定执行当前驱动节点的驱动操作。

在一些实施例中，驱动控制装置400还包括驱动参数发送模块，用于向至少一个驱动节点广播当前驱动节点的驱动参数。

在一些实施例中，至少一个驱动节点可以基于车辆的行驶指令确定当前驱动节点的校核参数。

在一些实施例中，驱动控制装置400还包括驱动操作确定模块，用于基于当前驱动节点的驱动参数，确定当前驱动节点的驱动操作。驱动操作确定模块还用于基于监控结果指令，确定当前驱动节点的工作状态；以及基于当前驱动节点的工作状态，确定执行当前驱动节点的驱动操作。

在一些实施例中，驱动控制装置400还包括：校核参数确定模块，用于基于车辆的行驶指令，当前驱动节点确定相关驱动节点的校核参数；驱动参数接收模块，用于接收相关驱动节点发送的驱动参数；以及指令发送模块，用于基于当前驱动节点确定的相关驱动节点的校核参数和相关驱动节点发送的驱动参数，向相关驱动节点发送对应的监控结果指令。

本申请一些实施例还提供了一种车辆底盘，包括：底盘本体和分布式驱动***，分布式驱动***包括多个驱动节点，多个驱动节点用于驱动底盘本体，其中，分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行本申请一些实施例中的驱动控制方法。在一些实施例中，分布式驱动***例如可以是图1示出的车辆分布式驱动***100。驱动控制方法例如可以是图2示出的用于车辆分布式驱动***的方法200。

本申请一些实施例还提供了一种电动车辆，包括：底盘本体、设置在底盘本体上的车体和分布式驱动***，分布式驱动***包括多个驱动节点，多个驱动节点用于驱动底盘本体，其中，分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行本申请一些实施例中的驱动控制方法。在一些实施例中，分布式驱动***例如可以是图1示出的车辆分布式驱动***100。驱动控制方法例如可以是图2示出的用于车辆分布式驱动***的方法200。

图5示出根据本申请一些实施例中示出的电子设备500。参看图5，电子设备500，包括处理器510与存储器520，处理器510能够通过总线530与存储器520通讯。其中，存储器520用于存储代码；处理器510用于执行存储器520中的代码用以实现本申请一些实施例中的驱动控制方法。驱动控制方法例如可以是图2示出的用于车辆分布式驱动***的方法200。

本申请一些实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请一些实施例中的驱动控制方法。驱动控制方法例如可以是图2示出的用于车辆分布式驱动***的方法200。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取的存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种驱动控制方法，用于车辆分布式驱动***，其特征在于，所述车辆分布式驱动***包括多个驱动节点，所述方法包括：

基于车辆的行驶指令，确定当前驱动节点的驱动参数；

获取至少一个驱动节点发送的监控结果指令，所述监控结果指令基于所述至少一个驱动节点确定的所述当前驱动节点的校核参数和所述当前驱动节点的驱动参数确定；以及

基于所述监控结果指令和所述当前驱动节点的驱动参数，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

2.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，包括向所述至少一个驱动节点广播所述当前驱动节点的驱动参数。

3.根据权利要求1或2所述的驱动控制方法，其特征在于，包括：

基于所述车辆的行驶指令，所述至少一个驱动节点确定所述当前驱动节点的校核参数。

4.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，包括：

基于所述当前驱动节点的驱动参数，确定所述当前驱动节点的驱动操作。

5.根据权利要求4所述的驱动控制方法，其特征在于，包括：

基于所述监控结果指令，确定所述当前驱动节点的工作状态；

基于所述当前驱动节点的工作状态，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

6.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，包括：

基于所述车辆的行驶指令，所述当前驱动节点确定相关驱动节点的校核参数；

接收所述相关驱动节点发送的驱动参数；以及

基于所述当前驱动节点确定的所述相关驱动节点的校核参数和所述相关驱动节点发送的驱动参数，向所述相关驱动节点发送对应的监控结果指令。

7.一种驱动控制装置，用于车辆分布式驱动***，其特征在于，所述车辆分布式驱动***包括多个驱动节点，所述驱动控制装置包括：

当前驱动参数确定模块，用于基于车辆的行驶指令，在所述多个驱动节点中的当前驱动节点确定所述当前驱动节点的驱动参数；

结果指令接收模块，用于接收至少一个驱动节点发送的监控结果指令，所述监控结果指令基于所述至少一个驱动节点确定的所述当前驱动节点的校核参数和所述当前驱动节点的驱动参数确定；以及

执行模块，用于基于所述监控结果指令和所述当前驱动节点的驱动参数，确定执行所述当前驱动节点的驱动操作。

8.一种车辆底盘，其特征在于，包括：底盘本体和分布式驱动***，所述分布式驱动***包括多个驱动节点，所述多个驱动节点用于驱动所述底盘本体，其中，所述分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行权利要求1-6任一项所述的驱动控制方法。

9.一种电动车辆，其特征在于，包括：底盘本体、设置在所述底盘本体上的车体和分布式驱动***，所述分布式驱动***包括多个驱动节点，所述多个驱动节点用于驱动所述底盘本体，其中，所述分布式驱动***中的部分驱动节点被配置为执行权利要求1-6任一项所述的驱动控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1-6任一项所述的驱动控制方法。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的驱动控制方法。

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