CN114206182A - 具有空气喷射组合件的机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

根据本公开的机器人清洁器的实例可以包含主体；搅动器腔室，所述搅动器腔室限定在所述主体中；抽吸电机，所述抽吸电机流体耦合到所述搅动器腔室并且被配置成使空气流入所述搅动器腔室中；以及至少一个空气喷射组合件，所述至少一个空气喷射组合件耦合到所述主体，所述空气喷射组合件被配置成产生空气喷射，所述空气喷射被配置成将碎屑推向所述搅动器腔室。

Description

具有空气喷射组合件的机器人清洁器

相关申请交叉引用

本申请要求2019年8月8日提交的标题为“具有空气喷射组合件的机器人吸尘器”的第62/884,303号美国临时申请的权益，所述美国临时申请以引用方式完全并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及表面清洁设备，且更确切地说，涉及一种被配置成产生空气喷射的机器人清洁器。

背景技术

下文并非承认以下讨论的任何内容是现有技术的一部分或本领域普通技术人员的公共常识的一部分。

表面清洁设备可以用于清洁各种表面。一些表面清洁设备包含旋转搅动器(例如，刷辊)。表面清洁设备的一个实例包含吸尘器，所述吸尘器可以包括旋转搅动器和抽吸电机。吸尘器的非限制性实例包含机器人吸尘器、多表面机器人清洁器(例如，能够产生真空并且执行拖擦功能的机器人清洁器)、直立吸尘器、筒式吸尘器、棒式吸尘器和中央真空***。另一类型的表面清洁设备包含电动扫帚，所述电动扫帚包含收集碎屑的旋转搅动器(例如，刷辊)，但不包含真空源。

在机器人/自主清洁装置的领域内，已经开发出一系列形状因数和特征以满足一系列清洁需求。然而，某些清洁应用仍然是一项挑战。例如，对机器人清洁装置而言，沿着竖直表面(例如，沿着壁或窗户)以及在拐角内的清洁可能是困难的。沿着此类垂直表面进行有效清洁，同时还能够伸入角落会引发用于避免机器人清洁器被卡住/阻挡的许多非同寻常的设计问题以及导航复杂性。

附图说明

这些以及其它特征和优点将通过阅读以下结合图式进行的详细描述而得到更好的理解，其中：

图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器的俯视透视图。

图2是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的侧视图。

图3是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的俯视图。

图4是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的正视图。

图5是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的仰视图。

图6是根据本公开的实施例的能够与图1的表面清洁设备一起使用的实例导管***的透视图。

图7是根据本公开的实施例的包含图6的导管***的机器人清洁器的一部分的截面图。

图8是根据本公开的实施例的包含图6的导管***的机器人清洁器的截面图。

图9A是根据本公开的实施例的可以与空气喷射组合件一起使用的喷嘴的多个实例的侧视图。

图9B是根据本公开的实施例的图9A的喷嘴的透视图。

图10A是根据本公开的实施例的可以与空气喷射组合件一起使用的多个实例喷嘴的俯视图。

图10B是根据本公开的实施例的图10A的喷嘴的仰视图。

图11A是根据本公开的实施例的可以与空气喷射组合件一起使用的多个实例喷嘴的仰视图。

图11B是根据本公开的实施例的图11A的喷嘴的透视侧视图。

图12是根据本公开的实施例的机器人清洁器的正视图。

图13是根据本公开的实施例的图12的机器人清洁器的俯视图。

图14是根据本公开的实施例的包含风扇组合件的机器人清洁器的一部分的底部透视图。

图15A是根据本公开的实施例的具有喷嘴附件的图14的机器人清洁器的实例的一部分的放大图。

图15B示出根据本公开的实施例的图15A的机器人清洁器的透视图，其中机器人清洁器包含多个喷嘴附件。

图16是根据本公开的实施例的具有包含喷嘴附件的空气喷射组合件的机器人清洁器的一部分的放大图。

图17A是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的通风口的透视图。

图17B是根据本公开的实施例的具有图17A的通风口的机器人清洁器的一部分的透视图。

图18是根据本公开的实施例的包含导管***的机器人清洁器的示意图。

图19是根据本公开的实施例的用于确定何时使用对应空气喷射组合件产生空气喷射的算法的一个实例的流程图。

图20是根据本公开的实施例的机器人清洁器的示意性实例。

随附包含的附图是为了说明本说明书教示的制品、方法和设备的各种实例，且并不意图以任何方式限制教示内容的范围。

具体实施方式

本公开大体上涉及一种机器人清洁器。机器人清洁器包含主体；搅动器腔室，所述搅动器腔室沿着所述主体的下侧延伸；抽吸电机，所述抽吸电机被配置成将空气抽吸到所述搅动器腔室中；以及空气喷射组合件，所述空气喷射组合件耦合到所述主体。空气喷射组合件被配置成对穿过其的空气进行成形并引导所述空气，从而产生空气喷射。空气喷射被配置成搅动邻近于和/或粘附于竖直表面(例如，壁或从地面延伸的其它障碍物)、边缘(例如，下降处，例如楼梯)，和/或在两个竖直表面的交点处限定的拐角的碎屑。空气喷射可以进一步被配置成将搅动后碎屑的至少一部分推向搅动器腔室，使得搅动后碎屑的至少一部分可以被抽吸到搅动器腔室中。因此，空气喷射通常可以被描述为被配置成从位于搅动器腔室的移动路径外部的一个或多个表面去除碎屑，从而增加机器人清洁器的有效清洁宽度。此种配置可以允许机器人清洁器清洁一个或多个表面，否则由于例如机器人清洁器的大小和/或形状，机器人清洁器将难以清洁所述表面。

空气喷射组合件可以包含具有喷嘴入口和喷嘴出口的喷嘴。喷嘴入口可以流体耦合到抽吸电机的排气口和/或电动风扇组合件中的一个或多个，使得抽吸电机的排气口和/或电动风扇组合件导致在喷嘴出口处产生正压。喷嘴入口和喷嘴出口可以被配置成具有不同几何形状和/或大小。例如，喷嘴入口可以大于喷嘴出口，使得流过喷嘴的空气的速度增加。

另外或替代地，空气喷射组合件可以包含通风口。通风口可以包含一个或多个散热孔，所述散热孔被配置成对穿过通风口的空气进行成形和/或将所述空气引导到空气喷射中。通风口可以定位成使得产生的空气喷射延伸出机器人清洁器的周边。此配置可以允许产生的空气喷射入射到接近机器人清洁器的竖直表面上。

尽管本公开具体参考基于地面的机器人清洁装置，但是本公开不一定限于此方面。本文中所公开的方面和实施例同等地适用于手持式清洁装置。

如本文中所使用，术语“空气喷射组合件”通常可以指一个或多个组件，其中所述一个或多个组件中的一个或多个被配置成对移动通过其的空气进行成形、引导所述空气和/或引入所述空气的速度变化(例如，增加空气的速度)。在一些情况下，空气喷射组合件的一部分从机器人清洁器的主体延伸/突出。

如本文所使用，术语“空气喷射”一般可以指已通过流过空气喷射组合件修改(例如，成形、引导和/或导致经历速度变化)的气流。术语“空气喷射”并不预期将空气喷射组合件限于特定形状或配置。

如本文中大体提及，术语“待清洁表面”通常指机器人清洁设备在其上行进的表面，例如地面。如可以了解，一个或多个空气喷射组合件还可以允许机器人清洁设备清洁横向于待清洁表面延伸的表面，例如，壁或其它障碍物。

下文描述各种设备或过程以提供每个要求保护的发明的实施例的实例。下文描述的实施例不限制任何要求保护的发明，并且任何要求保护的发明可以覆盖与下文描述的那些不同的过程或设备。要求保护的发明不限于具有下文描述的任何一种设备或过程的所有特征的设备或过程，也不限于下文描述的多个或全部设备所共有的特征。下文描述的设备或过程可能不是任何要求保护的发明的实施例。在下文描述的设备或过程中公开的本文档中未要求保护的任何发明可能是另一种保护性仪器的主题，例如，继续专利申请，并且申请人、发明人或所有者无意通过在本文档中公开而对其公开内容放弃、弃权或将任何此发明奉献给公众。

参考图1至5，示出并描述根据本公开的实施例的机器人清洁器100(例如，机器人吸尘器)的实例。尽管本文示出并描述机器人清洁器的特定实施例，但是本公开的概念可以应用于其它类型的机器人清洁器，包含例如机器人多表面清洁器和机器人拖把。

机器人清洁器100包含外壳(或主体)110，所述外壳具有前侧112和后侧114、左侧116a和右侧116b、上侧(或顶表面)118，以及下侧或底侧(或底表面)120。在一些情况下，减震器111可以移动地耦合到外壳110，使得减震器111围绕外壳110的至少一部分(例如，外壳110的前部部分和/或前半部分)延伸。外壳110的顶表面118可以包含用于发起某些操作，例如，点清洁和对接的控件102(例如，按钮)以及用于指示操作、电池充电水平、错误和其它信息的指示器(例如，LED)。机器人清洁器100可以进一步包含下文进一步详细论述的一个或多个空气喷射组合件(未示出)。空气喷射组合件可以流体耦合到机器人清洁器100的一个或多个导气管或出口(例如，清洁空气出口、空气出口端、风扇出口、清洁排气导管，或排气导管)。

在所说明的实例实施例中并且如图5中所示，外壳110进一步包含抽吸管道128。抽吸管道128包含搅动器腔室101，所述搅动器腔室在外壳110的下侧120上具有开口127。搅动器腔室101包含(例如，限定)脏空气入口(未示出)，所述脏空气入口流体耦合到机器人清洁器100的抽吸电机(未示出)。开口127可以被描述为限定抽吸电机通过其抽吸空气的抽吸管道128的开口端。搅动器腔室101的至少一部分可以由外壳110限定。例如，搅动器腔室101可以由外壳110的空腔限定，其中空腔包含开口127。

例如可拆卸垃圾箱的碎屑收集器119位于外壳110中与外壳110集成。碎屑收集器119可以在搅动器腔室101与抽吸电机之间的位置处安置于抽吸管道128内。因此，夹带在流入碎屑收集器119中的空气内的碎屑的至少一部分可以收集在碎屑收集器119内。

机器人清洁器100还可以包含一个或多个清洁空气出口121。一个或多个清洁空气出口121可以流体耦合到抽吸管道128。例如，抽吸电机可以沿着抽吸管道128安置于一个或多个清洁空气出口121与碎屑收集器119之间的位置处。另外或替代地，一个或多个电动风扇组合件可以流体耦合到一个或多个清洁空气出口121。例如，抽吸电机可以流体耦合到清洁空气出口121的第一入口并且风扇组合件可以流体耦合到清洁空气出口121的第二入口。如图所示，一个或多个清洁空气出口121可以安置于外壳110的下侧120上。

抽吸管道128可以包含刚性管道、柔性管道、腔室和/或可以协作以引导空气流通过机器人清洁器100的其它特征的任何合适组合。任选地，一个或多个过滤器或过滤构件，例如高效颗粒空气(HEPA)过滤器可以被配置成使得行进通过抽吸管道128的空气在一个或多个清洁空气出口121之前通过一个或多个过滤器。一个或多个清洁空气出口121可以被配置成流体耦合到一个或多个空气喷射组合件。

在一个实施例中，机器人清洁器100还可以包含在外壳110的下侧120上的一个或多个空腔。一个或多个空腔包含一个或多个风扇出口。一个或多个风扇出口流体耦合到次级空气入口(未示出)，使得空气路径从次级空气入口延伸到一个或多个风扇出口。空气路径可以包含刚性管道、柔性管道、腔室，和/或可以协作以引导空气流通过机器人清洁器的其它特征的任何合适组合。一个或多个风扇出口可以被配置成流体耦合到一个或多个空气喷射组合件。

如在本文中进一步详细描述，一个或多个空气喷射组合件可以包含一个或多个喷嘴，所述喷嘴被配置成当空气穿过其时产生空气喷射。喷嘴可以被配置成可铰接的，使得可以调整形成于待清洁表面与由喷嘴产生的空气喷射之间的角度。在一些情况下，喷嘴可以自我铰接(例如，响应于由例如控制器136控制的一个或多个铰接电机的致动)。

机器人清洁器100可以包含旋转搅动器122(例如，主刷辊)。旋转搅动器122围绕基本上水平轴旋转以将碎屑推向碎屑收集器119。旋转搅动器122至少部分地安置于抽吸管道128的搅动器腔室101内。旋转搅动器122可以耦合到电机123，例如AC或DC电机，以通过例如一个或多个传动带、齿轮和/或任何其它驱动机构将旋转传递到旋转搅动器122。

旋转搅动器122可以具有围绕搅动器122的外部的刷毛、织物或其它清洁元件或其任何组合。旋转搅动器122可以包含例如与橡胶条或弹性体材料条结合的刷毛条。旋转搅动器122还可以可移动以允许更容易地清洁旋转搅动器122，并且允许用户完全根据预期应用改变旋转搅动器122的大小、改变旋转搅动器122上的刷毛类型，和/或移除旋转搅动器122。机器人清洁器100可以进一步包含在外壳110的下侧上并且与抽吸管道128的一部分相邻(例如，沿着开口127的周边)的刷毛条126。刷毛条126包含的刷毛的长度可以足以至少部分地接触待清洁表面。刷毛条126也可以例如朝向抽吸管道128的搅动器腔室101成角度。

机器人清洁器100还包含若干不同类型的传感器。例如，机器人清洁器100可以包含一个或多个向前障碍物传感器140(图4)，所述向前障碍物传感器被配置成检测机器人清洁器100的行进路径中的障碍物。一个或多个向前障碍物传感器140可以与减震器111集成和/或分离。例如，一个或多个向前障碍物传感器140可以被配置成与减震器111协作，使得从向前障碍物传感器140发射的信号可以穿过减震器111的至少一部分。一个或多个向前障碍物传感器140可以包含红外传感器、超声波传感器、飞行时间传感器、相机(例如，立体或单眼相机)，和/或任何其它传感器中的一个或多个。

一个或多个碰撞传感器142(例如，减震器后方的光学开关)在操作期间检测减震器111与障碍物的接触。当沿着壁行进(例如，跟随壁)时，一个或多个壁传感器144(例如，横向地指向外壳的侧面的红外传感器)检测侧壁。悬崖传感器146a-d(例如，红外传感器、飞行时间传感器)可以与外壳110的下侧120的周边相邻定位并且被配置成检测到不存在机器人清洁器100在其上行进的表面(例如，楼梯或其它下降处)。

控制器136通信地耦合到传感器(例如，碰撞传感器、落轮传感器、旋转传感器、向前障碍物传感器、侧壁传感器、悬崖传感器)和驱动机构(例如，被配置成使旋转搅动器122旋转的电机123、被配置成控制空气喷射组合件的一个或多个特征的驱动电机124，和/或轮驱动电机134)，用于控制机器人清洁器100的移动和/或其它功能。因此，控制器136可以被配置成例如根据机器人清洁器领域中的已知技术响应于感测到的条件而操作主动轮130、空气喷射组合件和/或搅动器122。控制器136可以操作机器人清洁器100以执行例如自主清洁(包含任意地移动和旋转、跟随壁以及跟随障碍物)、点清洁和对接的各种操作。控制器136还可以操作机器人清洁器100以避开障碍物和悬崖并避开机器人可能被卡住的各种情况。控制器136可以包含已知用于移动机器人中的硬件(例如，一个或多个微处理器)和软件的任何组合。

如图6至8中所示，机器人清洁器600可以包含抽吸电机607、碎屑收集器602、具有脏空气入口606的搅动器腔室604，以及内部导管603。抽吸电机607流体耦合到搅动器腔室604的脏空气入口606、碎屑收集器602和内部导管603。抽吸电机607被配置成在搅动器腔室604内产生抽吸，从而使空气流过脏空气入口606和碎屑收集器602并进入抽吸电机607的抽吸侧中。流入抽吸电机607中的空气从抽吸电机607的排气侧排放到内部导管603中。内部导管603流体耦合到空气出口609，使得流过内部导管603的空气穿过空气出口609。空气出口609可以包含和/或流体耦合到空气喷射组合件。因此，可以引导在抽吸电机607的排气侧上产生的正气压通过空气出口609和空气喷射组合件。搅动器腔室604、碎屑收集器602、抽吸电机607、内部导管603和空气出口609一般可以被描述为在机器人清洁器600内形成抽吸管道的至少部分。

在一些情况下(例如，在不存在内部导管603的情况下)，空气可以通过机器人清洁器600上的排气端口(未示出)排出。在此情况下，排气出口塞601可以用于重新引导空气从排气端口流过内部导管603且流动到空气出口609。

图9A-11B说明可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴的实例实施例。图9A和9B是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴A-G的示意图。图9A是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴A-G的侧视图。图9B是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴A-G的透视图。当用作空气喷射组合件的组件时，喷嘴可以被配置成调节空气流速、方向和/或形状。

空气喷射组合件被配置成流体耦合到机器人清洁器的抽吸管道，使得流过抽吸管道的空气穿过空气喷射组合件。空气喷射组合件的喷嘴被配置成调节穿过其的空气的形状、方向和/或速度。例如，喷嘴可以被配置成使流过其的空气的速度增加。因此，喷嘴一般可以被描述为能够被配置成产生具有所需特性的空气喷射。

喷嘴包含喷嘴入口905和喷嘴出口901。空气首先流过喷嘴入口905，然后流过喷嘴出口901以排放到周围环境中。喷嘴入口905可以具有与喷嘴出口901不同的大小和/或形状。例如，喷嘴入口905的大小可以测量为大于喷嘴出口901的大小，从而增加流过喷嘴的空气的速度。在一些情况下(例如，如在喷嘴D、E、F和G中所示)，喷嘴入口905和喷嘴出口901可以横向于彼此延伸。此配置可以允许朝向所需位置引导穿过喷嘴的空气。

如在图9A和9B中看到，具有各种形状的不同喷嘴可以用作空气喷射组合件的组件。选择为空气喷射组合件中的组件的喷嘴可以基于所需空气喷射特性而选择。喷嘴出口901的大小部分地控制空气速度，所述空气速度限定当空气离开喷嘴出口901时产生的空气喷射。喷嘴出口901相对于喷嘴入口905的角度部分地控制空气速度，所述空气速度通过控制空气运动方向来限定当空气离开喷嘴出口901时产生的空气喷射。

喷嘴出口901可以被配置成对空气流进行节流。因此，与使用具有相对较大的喷嘴出口901的喷嘴产生的空气喷射相比，使用具有较小喷嘴出口901的喷嘴产生的空气喷射将具有以较高速度移动的气流。如在图9A和9B中看到，喷嘴C、E和G产生比喷嘴A、B、D和F相对更窄的空气喷射。因此，与限定由喷嘴A、B、D和F产生的空气喷射的空气相比，限定由喷嘴C、E和G产生的空气喷射的空气具有更高速度。更高空气速度可以更佳地搅动卡在壁上或附近或处于拐角中的碎屑。

空气喷射组合件的配置、定向和/或位置可以使得喷嘴出口901在期望方向上产生空气喷射。例如，空气根据第一方向(例如，基本上垂直于待清洁表面的方向)流入喷嘴入口905中，并且根据第二方向(例如，沿着不垂直于待清洁表面的方向)从喷嘴出口901流动，其中第一方向与第二方向不同(或相同)。因此，喷嘴一般可以被描述为被配置成调整穿过其的空气的流动方向。

参考图9A和9B，当空气喷射组合件位于机器人清洁器的下侧上时，使用喷嘴A-C的空气喷射组合件的实施例产生以基本上垂直于待清洁表面的角度指向待清洁表面的空气喷射。使用喷嘴D和E的实施例产生具有以基本上45°角度(例如，在其1°、2°、3°、4°，或5°内)在内侧(或在外侧)移动的空气流的空气喷射。使用喷嘴F和G的实施例产生具有以基本上90°角度(例如，在其1°、2°、3°、4°，或5°内)在内侧(或外侧)移动的空气流的空气喷射。在一些情况下，喷嘴可以进一步定向，使得相对于机器人清洁器后面成角度地引导空气。此定向会改变空气喷射相对于待清洁表面的路径，使得空气喷射朝向机器人清洁器的搅动器腔室延伸。

在图10A至11B中说明额外的喷嘴实施例。图10A是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴的俯视图。图10B是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的图10A的喷嘴的仰视图。图11A是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的喷嘴的仰视图。图11B是根据本公开的实施例的可以用作空气喷射组合件的组件的图11A的喷嘴的侧视图。

可以相对于机器人清洁器的外壳和搅动器腔室调整喷嘴的布置和成角度。例如，喷嘴可以被配置成产生直接引导在清洁表面处的空气喷射(例如，垂直于清洁表面延伸的空气喷射)和/或以相对于清洁表面的非垂直角度引导的空气喷射。喷嘴可以被设计成提供不同的空气喷射轮廓。例如，喷嘴出口901的大小和形状产生具有各种特性的空气喷射。在一些情况下，空气喷射组合件可以被配置成当空气离开喷嘴时产生漩涡空气喷射。如在图11A中看到，一些喷嘴具有产生额外的空气喷射的次级喷嘴出口902。

图12和13示出具有清洁排气导管1200的机器人清洁器1205的实例。清洁排气导管1200流体耦合到机器人清洁器1205的抽吸电机的排气侧。因此，来自抽吸电机的排气穿过排气管1200。排气管1200可以流体耦合到一个或多个空气喷射组合件1204，所述空气喷射组合件具有被配置成产生空气喷射的喷嘴。喷嘴可以被配置成产生优化机器人清洁器1205的清洁性能的空气喷射。例如，喷嘴可以被配置成优化清洁机器人的清洁性能，所述清洁机器人能够执行真空抽吸、拖擦、边缘清洁、壁清洁、拐角清洁和不同表面类型(例如，地毯或硬地板)清洁中的一个或多个。

如图所示，排气管1200可以包含沿着机器人清洁器1205的外表面延伸的外部部分(例如，外部管道)1201。换句话说，排气管1200的至少一部分可以沿着机器人清洁器1205的外表面延伸。外部部分1201可以流体耦合到空气喷射组合件1204。

在一些情况下，一个或多个空气喷射组合件可以位于减震器(例如，可移位和/或可变形减震器)内。例如，响应于减震器接合(例如，接触)障碍物，减震器可以相对于其初始形状变形。减震器可以被配置成当减震器响应于接合障碍物而移位时致动一个或多个开关(例如，机械、光学和/或任何其它开关)。减震器可以收缩，使得一个或多个空气喷射组合件延伸出减震器。因此，一个或多个空气喷射组合件中的至少一个可以是最远离机器人清洁器的主体延长的清洁元件。

图14说明机器人清洁器1400的实例，所述机器人清洁器包含风扇组合件1302，所述风扇组合件被配置成在一个或多个空气喷射组合件处产生正气压。机器人清洁器1400包含在机器人清洁器1400的外壳1454的下侧1452上的一个或多个风扇出口1450。空气路径从次级空气入口(未示出)延伸到一个或多个风扇出口1450。在一些情况下，一个或多个空气喷射组合件可以包含一个或多个风扇出口1450中的相应一个。空气路径可以由刚性管道、柔性管道、腔室，和/或可以协作以引导空气流过机器人清洁器1400的其它特征的任何合适组合限定。

图15A至15B说明具有包含喷嘴附件1310的空气喷射组合件1500的图14的机器人清洁器1400的实施例。风扇1315(以虚线示出)固定在机器人清洁器1400的外壳1454内。从风扇1315输出的空气传递到喷嘴附件1310中并通过喷嘴出口1311。通过来自每个喷嘴出口1311的空气流产生空气喷射(说明为箭头A和B)。限定相应空气喷射的空气的速度、形状和/或方向至少部分地基于喷嘴出口1311的大小、形状和/或角度。例如，如图9A至11B中所示的不同喷嘴附件产生具有不同特性的空气喷射。

图16说明机器人清洁器1600的实施例，所述机器人清洁器具有包含喷嘴1604的空气喷射组合件1602。来自清洁排气管或风扇出口的空气移动通过喷嘴1604并且穿过喷嘴出口1606，从而产生第一空气喷射。在一些情况下，喷嘴1604包含次级喷嘴出口1608，所述次级喷嘴出口被配置成产生第二空气喷射。第一空气喷射和第二空气喷射可以被定向成使得其协作以搅动接近壁或拐角的碎屑。第一和第二空气喷射可以进一步协作以将搅动后碎屑推向机器人清洁器1600的搅动器腔室经过的位置，从而允许通过机器人清洁器1600收集碎屑。

图17A和17B说明包含通风口1701的空气喷射组合件1700的实例实施例。通风口1701包含一个或多个散热孔1702，所述散热孔被配置成对通过其传递到空气喷射中的空气进行成形。通风口1701可以在机器人清洁器1752的上表面1754与下侧1756之间的位置处耦合到机器人清洁器1752的主体1750。换句话说，通风口1701可以限定机器人清洁器1752的侧壁1758的至少一部分，其中侧壁1758基本上垂直于机器人清洁器1752的上表面1754和下侧1756(例如，在其1°、2°、3°、4°，或5°内)延伸。在一些情况下，通风口1701可以垂直于待清洁表面延伸。

空气喷射组合件1700可以流体耦合到机器人清洁器1752的抽吸电机的排气侧。因此，从抽吸电机排出的空气被推动通过通风口1701。一个或多个散热孔1702可以引导和/或成形穿过通风口1701的空气，从而形成空气喷射。例如，一个或多个散热孔1702可以被配置成产生将碎屑推动到机器人清洁器1752的移动路径中的空气喷射。在一些情况下，一个或多个散热孔1702可以被配置成使得空气喷射在一个或多个机器人清洁器轮1704前方延伸。此配置可以减少和/或防止由于机器人清洁器轮1704的旋转运动而引起的碎屑进入机器人清洁器1752中。因此，在一些情况下，通风口1701一般可以被描述为定位和/配置成减少或防止由于一个或多个机器人清洁器轮1704的旋转而引起的碎屑进入机器人清洁器1752中。

在一些情况下，一个或多个散热孔1702可以是可铰接的。例如，一个或多个散热孔1702可以耦合到铰接电机，所述铰接电机被配置成响应于从机器人清洁器1752的控制器接收的信号而铰接一个或多个散热孔1702。另外或替代地，通风口1701可以进一步包含次级空气出口1703，所述次级空气出口被配置成产生次级空气喷射。次级空气出口1703可以包含一个或多个次级散热孔、喷嘴，和/或被配置成产生空气喷射的任何其它组件中的一个或多个。

图18是能够与机器人清洁器1440一起使用的实例导管***的示意图。图18说明空气喷射1420从其延伸的径向周边空气喷射区1401。空气喷射1420在机器人清洁器1440的周边处搅动碎屑。因此，空气喷射1420一般可以被描述为周边搅动器。空气喷射1420将碎屑推向搅动器1402和搅动器腔室1403的路径。当机器人清洁器1440沿着待清洁表面1441移动时，空气进入搅动器腔室1403，移动通过抽吸电机并穿过过滤器(未示出)。排气1405将抽吸电机传递并且被引导向排气通风口1404。排气1405行进通过经由减震器导管1406形成的内部空气路径。减震器导管1406流体耦合到径向周边空气喷射区1401。排气1405传递到径向周边空气喷射区1401中并且经由一个或多个空气喷射组合件1407呈空气喷射1420形式离开。这些一个或多个空气喷射组合件1407可以包含一个或多个通风口和/或一个或多个喷嘴中的一个或多个。

在沿着机器人清洁器1440的边缘不搅动的情况下，机器人清洁器1440的有效清洁宽度是沿着机器人清洁器1440的下侧1800安置的搅动器腔室1403的开口的宽度1432。在操作中，径向周边空气喷射区1401通过将碎屑推动到搅动器1402和搅动器腔室1403的路径中来增加机器人清洁器的有效清洁宽度1431。

在一些情况下，机器人清洁器1440可以包含至少一个空气喷射组合件(包含例如，喷嘴或通风口中的一个或多个)，所述空气喷射组合件在机器人清洁器1440的侧壁内延伸(或安置于其内)，所述侧壁基本上垂直于机器人清洁器1440的下侧1800延伸。例如，至少一个空气喷射组合件可以被配置成在位于机器人清洁器旁边的壁或其它障碍物的方向上引导空气喷射组合件。在此实例中，空气喷射可以被配置成产生在机器人清洁器的向前移动的方向上并且一般朝向壁或其它障碍物延伸的空气喷射。因此，空气喷射可以在朝向机器人清洁器1440的向前移动路径的方向上推动沿着壁或其它障碍物沉积的碎屑。

在一些情况下，机器人清洁器1440可以包含多个空气喷射组合件1407，其中至少一个空气喷射组合件1407具有与至少另一个空气喷射组合件1407的配置不同的配置。例如，至少一个空气喷射组合件1407可以包含通风口1421，所述通风口安置于机器人清洁器1440的侧壁上或中；以及至少一个空气喷射组合件，所述至少一个空气喷射组合件具有安置于机器人清洁器1440的下侧1800上的喷嘴，其中空气喷射组合件1407协作以将碎屑推向搅动器腔室1403。

在一些情况下，可以基于环境条件(例如，障碍物、地面类型，和/或任何其它条件)而控制一个或多个空气喷射组合件1407。例如，当机器人清洁器1440的一个或多个传感器检测到例如壁的障碍物时，可以将气流引导至接近障碍物的空气喷射组合件1407。

图19是根据本公开的实施例的用于确定何时使一个或多个空气喷射从相应空气喷射组合件(这一般可以被称为接合空气喷射组合件)产生的算法的一个实例的流程图。

在实例算法中，机器人清洁器根据清洁模式开始清洁2001表面。当机器人清洁器在表面上移动时，所述机器人清洁器使用基线清洁和导航行为操作2002。基线清洁和导航行为可以包含在清洁过程期间使用前空气喷射组合件。可以在正常清洁操作期间接合2003前空气喷射组合件以便产生空气喷射，所述空气喷射被配置成将碎屑推动到机器人清洁器下方的位置，使得碎屑移动到搅动器腔室的路径中。当机器人清洁器在待清洁表面上移动时，机器人清洁器可能会遇到各种不同障碍物。机器人清洁器可以具有各种不同传感器，包含检测壁2004的那些传感器。当未检测到壁2006时，机器人清洁器确定是否继续操作2016。如果机器人清洁器确定继续操作2017，则机器人清洁器恢复使用基线清洁和导航行为操作2002。如果机器人清洁器确定不继续操作2018，则机器人清洁器结束清洁模式2020。

当通过机器人清洁器检测到壁2005时，控制器随后可以使用可用的传感器数据来确定机器人清洁器是否已遇到拐角2007。当尚未检测到拐角2009时，机器人清洁器发起壁清洁和导航行为2010。控制器重新引导由来自前空气喷射组合件的抽吸电机排气口或风扇产生的气流2011。经重新引导的气流朝向侧空气喷射组合件。在具有多个侧空气喷射组合件的实施例中，经重新引导的气流朝向最接近检测到的壁的侧空气喷射组合件2012。

当已检测到拐角2008时，机器人清洁器发起拐角清洁和导航行为2013。控制器重新引导由来自前空气喷射组合件的抽吸电机排气口和/或一个或多个风扇产生的气流的部分2014。经重新引导的气流的部分朝向侧空气喷射组合件。在具有多个侧空气喷射组合件的实施例中，经重新引导的气流的部分朝向最接近检测到的壁的侧空气喷射组合件2015。因此，前空气喷射组合件和侧空气喷射组合件一般可以被描述为被配置成一起工作以将碎屑推动到拐角之外，从而创建较宽清洁路径。

图20示出机器人清洁器2500的示意性实例，所述机器人清洁器具有主体2502；搅动器腔室2504，所述搅动器腔室限定在主体2502中；抽吸电机2506，所述抽吸电机流体耦合到搅动器腔室2504并且被配置成使空气流入搅动器腔室2504中；以及至少一个空气喷射组合件2508。至少一个空气喷射组合件2508可以被配置成产生空气喷射2510。空气喷射2510被配置成将碎屑推向搅动器腔室2504。在一些情况下，可以存在两个或多于两个空气喷射组合件2508，每个空气喷射组合件被配置成产生相应空气喷射2510。在此实例中，两个或多于两个空气喷射组合件2508可以被配置成将碎屑推向搅动器腔室2504。在具有两个或多于两个空气喷射组合件2508的例子中，至少一个空气喷射组合件2508可以具有与至少另一空气喷射组合件2508的配置不同的配置。

尽管空气喷射2510被示为在内侧延伸，但是其它配置也是可能的。例如，空气喷射2510可以从机器人清洁器2500向外延伸，使得空气喷射2510延伸出机器人清洁器2500的周边。在此实例中，空气喷射2510可以入射到竖直表面(例如，壁或其它障碍物)上，并且竖直表面可以在机器人清洁器2500的方向上(例如，朝向搅动器腔室2504)向后推动空气喷射2510。与竖直表面相邻的任何碎屑的至少一部分可以夹带在限定空气喷射2510的空气内并且被推向搅动器腔室2504。

空气喷射组合件2508可以包含本文所描述的组件的任何组合，包含例如通风口和/或喷嘴，其中通风口和/或喷嘴被配置成产生相应空气喷射2510。空气喷射组合件2508可以耦合到主体2502的下侧和/或主体2502的侧壁。例如，当机器人清洁器2500包含两个或多于两个空气喷射组合件2508时，至少一个空气喷射组合件2508可以耦合到主体2502的侧壁并且至少另一空气喷射组合件2508可以耦合到主体2502的下侧。

在一些情况下并且如图所示，机器人清洁器2500可以进一步包含障碍物检测传感器2512。障碍物检测传感器2512可以耦合到主体2502并且被配置成检测障碍物。障碍物检测传感器2512可以将信号输出到控制器2514。控制器2514可以被配置成至少部分地基于从障碍物检测传感器2512输出的信号来确定检测到的障碍物相对于机器人清洁器2500的位置。至少部分地基于检测到的障碍物的所确定位置，控制器2514可以使空气喷射2510从最接近障碍物的空气喷射组合件2508产生。

根据本公开的机器人清洁器的实例可以包含主体；搅动器腔室，所述搅动器腔室限定在主体中；抽吸电机，所述抽吸电机流体耦合到搅动器腔室并且被配置成使空气流入搅动器腔室中；以及至少一个空气喷射组合件，所述至少一个空气喷射组合件耦合到主体，所述空气喷射组合件被配置成产生空气喷射，所述空气喷射被配置成将碎屑推向搅动器腔室。

在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以流体耦合到抽吸电机的排气侧。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含被配置成产生空气喷射的通风口。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含被配置成产生空气喷射的喷嘴。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以耦合到在主体的下侧与主体的上表面之间延伸的主体的侧壁。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含通风口。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以安置于主体的下侧上。在一些情况下，机器人清洁器可以进一步包含多个空气喷射组合件，其中至少一个空气喷射组合件具有与至少另一空气喷射组合件的配置不同的配置。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含通风口，并且至少另一空气喷射组合件可以包含喷嘴。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以耦合到在主体的下侧与主体的上表面之间延伸的主体的侧壁，并且至少另一空气喷射组合件可以耦合到主体的下侧。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以流体耦合到风扇。

根据本公开的机器人清洁器的另一实例可以包含主体；耦合到主体的障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被配置成检测障碍物；搅动器腔室，所述搅动器腔室限定在主体中；抽吸电机，所述抽吸电机流体耦合到搅动器腔室并且被配置成使空气流入搅动器腔室中；以及耦合到主体的多个空气喷射组合件，所述多个空气喷射组合件各自被配置成产生空气喷射，每个空气喷射被配置成将碎屑推向搅动器腔室。

在一些情况下，多个空气喷射组合件可以被配置成至少部分地基于由障碍物检测传感器产生的输出而产生相应空气喷射。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含通风口，并且至少另一空气喷射组合件可以包含喷嘴。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以耦合到在主体的下侧与主体的上表面之间延伸的主体的侧壁，并且至少另一空气喷射组合件可以耦合到主体的下侧。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以流体耦合到抽吸电机的排气侧。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以流体耦合到风扇。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含被配置成产生空气喷射的通风口。在一些情况下，至少一个空气喷射组合件可以包含被配置成产生空气喷射的喷嘴。在一些情况下，多个空气喷射组合件可以沿着主体的周边定位。

虽然本文中已经描述本发明的原理，但本领域技术人员将理解，此描述仅借助于实例进行且并不作为关于本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施例之外，其它实施例也预期在本发明的范围内。本领域的技术人员应了解，表面清洁设备可以体现本文所含的特征中的任何一个或多个，并且所述特征可以任何特定组合或子组合的形式来使用。由本领域一般技术人员进行的修改和替代被认为在本发明的范围内，本发明的范围不受除以下权利要求书外的其它限制。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器，包括：

主体；

搅动器腔室，所述搅动器腔室限定在所述主体中；

抽吸电机，所述抽吸电机流体耦合到所述搅动器腔室并且被配置成使空气流入所述搅动器腔室中；以及

至少一个空气喷射组合件，所述至少一个空气喷射组合件耦合到所述主体，所述空气喷射组合件被配置成产生空气喷射，所述空气喷射被配置成将碎屑推向所述搅动器腔室。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件流体耦合到所述抽吸电机的排气侧。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件包含被配置成产生所述空气喷射的通风口。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件包含被配置成产生所述空气喷射的喷嘴。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件耦合到在所述主体的下侧与所述主体的上表面之间延伸的所述主体的侧壁。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件包含通风口。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件安置于所述主体的下侧上。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其进一步包括多个空气喷射组合件，其中至少一个空气喷射组合件具有与至少另一空气喷射组合件的配置不同的配置。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件包含通风口，并且至少另一空气喷射组合件包含喷嘴。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件耦合到在所述主体的下侧与所述主体的上表面之间延伸的所述主体的侧壁，并且至少另一空气喷射组合件耦合到所述主体的所述下侧。

11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个空气喷射组合件流体耦合到风扇。

12.一种机器人清洁器，包括：

主体；

障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器耦合到所述主体，所述障碍物检测传感器被配置成检测障碍物；

搅动器腔室，所述搅动器腔室限定在所述主体中；

抽吸电机，所述抽吸电机流体耦合到所述搅动器腔室并且被配置成使空气流入所述搅动器腔室中；以及

多个空气喷射组合件，所述多个空气喷射组合件耦合到所述主体，所述多个空气喷射组合件各自被配置成产生空气喷射，每个空气喷射被配置成将碎屑推向所述搅动器腔室。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中所述多个空气喷射组合件被配置成至少部分地基于由所述障碍物检测传感器产生的输出而产生相应空气喷射。

14.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件包含通风口，并且至少另一空气喷射组合件包含喷嘴。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件耦合到在所述主体的下侧与所述主体的上表面之间延伸的所述主体的侧壁，并且至少另一空气喷射组合件耦合到所述主体的所述下侧。

16.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件流体耦合到所述抽吸电机的排气侧。

17.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件流体耦合到风扇。

18.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件包含被配置成产生所述空气喷射的通风口。

19.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中至少一个空气喷射组合件包含被配置成产生所述空气喷射的喷嘴。

20.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中所述多个空气喷射组合件沿着所述主体的周边定位。

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