CN114198478B - 一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆，解决了现有技术中车辆速度过快时，无法快速对差速锁进行解锁的技术问题。首先通过获取差速锁的状态信息以及当前时刻车速信息，当差速锁为锁止状态，且车速信息大于第一预设车速信息，则生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***以降低车辆速度，直至车辆速度降低至第二预设车速信息以下，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁；即实现当车辆速度过快时，通过降低车辆速度以达到差速锁解锁要求的速度，以实现快速对差速锁进行解锁，进而避免损坏差速器或差速锁。

Description

一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆。

背景技术

差速器是用于将相连的两个驱动轮实现以不同转速转动的机构，对于两个相连的驱动轮的差速器，主要包括：两个半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架。当车辆在转弯或者在不平路面行驶使，使两个驱动轮以不同转速转动。当汽车行驶在越野路面或单轴或单侧轮胎陷坑时，差速器却成为汽车前进的障碍，为了使车辆能够在以上工况下正常行使，通常需要在驱动桥上配置差速锁，差速锁是可实现差速器中左半轴齿轮和右半轴齿轮刚性连接的机构。

现有技术中，当车辆驶出打滑路段或单轴或单侧轮胎陷坑工况时，需要对差速锁进行解锁，而差速锁在解锁时需要车辆减速达到差速锁开关要求速度后，才能够执行差速锁解锁功能；当车辆速度过快时，则无法快速对差速锁进行解锁，导致差速锁解锁失效，进而损坏差速器或差速锁。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆，解决了现有技术中车辆速度过快时，无法快速对差速锁进行解锁的技术问题。

根据本申请的一个方面，一种差速锁控制方法，包括：获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息；当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度；获取车辆减速后的第一速度信息；当所述第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述差速锁解锁；其中，所述第一预设车速信息大于所述第二预设车速信息。

在一种可能的实现方式中，在获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息之前，所述差速锁控制方法还包括：获取转向角角度信息；以及所述转向角角度信息大于或者等于预设转向角角度信息。

在一种可能的实现方式中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，包括：当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取制动控制***的状态信息；以及根据所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述制动控制***还包括：离合器控制阀；其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，所述获取制动控制***的状态信息包括：当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取所述离合器控制阀的状态信息；其中所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息包括：当所述离合器控制阀为闭合状态时，生成第三控制信息，所述第三控制信息用于控制所述离合器控制阀断开。

在一种可能的实现方式中，所述制动控制***包括：制动器控制阀；在获取所述离合器控制阀为断开状态之后；其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，所述获取制动控制***的状态信息还包括：当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取所述制动器控制阀的状态信息；根据所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息还包括：当所述制动器控制阀为闭合状态时，生成第四控制信息，所述第四控制信息用于控制所述制动器控制阀开度大小。

在一种可能的实现方式中，在获取车辆减速后的第一速度信息之后，所述差速锁控制方法还包括：当所述第一速度信息大于第二预设速度信息，且小于第一预设车速信息；获取油门控制阀状态；当所述油门控制阀状态为断开状态，生成第五控制信息，所述第五控制信息用于控制所述油门控制阀闭合。

作为本申请的第二个方面，一种差速锁控制器，包括：获取模块，所述获取模块用于获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息，以及获取车辆减速后的第一速度信息；控制模块，所述控制模块用于根据当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息；生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度；当所述第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述差速锁解锁；其中，所述第一预设车速信息大于所述第二预设车速信息。

作为本申请的第三个方面，一种工程车辆，包括：差速锁；车速传感器，所述车速传感器用于获取当前车速信息；以及上述所述的差速锁控制器，所述差速锁控制器与所述车速传感器、所述差速锁通信连接。

在一种可能的实现方式中，还包括：制动器；以及与所述制动器连接制动器控制阀；其中，所述制动器控制阀与所述差速锁控制器通信连接。

在一种可能的实现方式中，还包括：离合器；以及与所述离合器连接的离合器控制阀，其中，所述离合器控制阀与所述差速锁控制器通信连接。

作为本申请的第四个方面，一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行信息的存储器；其中，所述处理器用于执行上述权利要求上述的差速锁控制方法。

作为本申请的第五个方面，一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的差速锁控制方法。

本申请提供一种差速锁控制方法及其控制器以及工程车辆，首先通过获取差速锁的状态信息以及当前时刻车速信息，当差速锁为锁止状态，且车速信息大于第一预设车速信息，则生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***以降低车辆速度，直至车辆速度降低至第二预设车速信息以下，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁；即实现当车辆速度过快时，通过降低车辆速度以达到差速锁解锁要求的速度，以实现快速对差速锁进行解锁，进而避免损坏差速器或差速锁。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图2所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图3所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图4所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图5所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图6所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；

图7所示为本申请一实施例提供一种差速锁控制器的工作原理图；

图8所示为本申请一实施例提供一种工程车辆的结构示意图；

图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图1所示，差速锁控制方法包括：

步骤S100，获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息；

获取车辆的差速锁状态信息以及当前时刻车速信息，以能够判断车辆的当前状态；在实际应用中，当车辆处于打滑路段或者单轴或单侧轮胎陷坑工况下，一个驱动轮打滑，另一个驱动轮卡死，由于差速器能够允许卡死的驱动轮处于静止状态，打滑的驱动轮处于转动状体，导致车辆无法前进，因此通过将差速锁进行锁止，以使两个相连的驱动轮的转速相同，驶出当前工况。当车辆驶出打滑路段或者单轴或单侧轮胎陷坑工况时，则需要对差速锁进行解锁，因此在对差速锁进行解锁之前需要获取车辆的差速锁状态信息以及当前时刻车速信息。

步骤S200，判断差速锁是否为锁止状态；

当步骤S200的判断结果为是时，则说明此时差速锁处于锁止状态，则需要执行步骤S300，判断车辆当前时刻的车速，是否满足差速锁解锁要求。

当步骤S200的判断结果为否时，则说明此时差速锁处于解锁状态，则无需对其进行其他步骤。

步骤S300，判断当前时刻车速信息是否大于或等于第一预设车速信息；

当步骤S300判断结果为时，则说明此时当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，车辆的车速过快会对差速器、车轮产生一定的磨损，因此需要在短时间内对差速锁进行解锁，而差速锁解锁需要达到对应差速锁解锁要求速度，那么此时则需要对车辆的速度进行减速，因此执行步骤S400。

需要说明的是，可设定第一预设车速信息为10千米每小时。在差速锁处于锁止的状态下，如果车速过大会对车轮、差速器产生一定磨损，为了避免该情况的发生，当判断当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息后，则需要对车辆进行降速。

当步骤S300判断结果为否时，则说明此时当前时刻车速信息小于第一预设车速信息，此时能够达到差速锁解锁的要求速度无法得知，因此则需进行再一次判断，则需执行步骤S600。

步骤S400，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度。

步骤S400为当步骤S200判断结果为是时，差速锁为锁止状态；且步骤S300的判断为是时当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，说明此时车辆差速锁为锁止状态，且车速过快；为了使得车辆速度能够达到差速锁要求解锁的速度时，则需要生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度。

步骤S500，获取车辆减速后的第一速度信息。

当步骤S400生成第一控制信息控制车辆制动控制***，降低车辆速度后，通过获取车辆减速后的第一速度信息后，进而减速后的车辆速度信息判断是否能够满足差速锁解锁的要求，即执行步骤S600。

步骤S600，判断第一速度信息是否小于或等于第二预设车速信息；其中，第一预设车速信息大于第二预设车速信息。

当步骤S600的判断结果为是时，则第一速度信息小于或等于第二预设车速信息，设定的第二预设车速信息为差速锁解锁要求的车速信息，可以为5千米每小时，也可以为一个范围值1～5千米每小时，以使差速锁能够解锁即可，即执行步骤S700。

当步骤S600的判断结果为否时，则第一速度信息大于第二预设车速信息，说明此时车速信息未达到差速锁解锁要求的车速信息，则需返回步骤S400通过第一控制信息继续降低车速。

步骤S700，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁。

步骤S700为当步骤S600的判断结果为是时，则第一速度信息小于或等于第二预设车速信息，说明减速后的车速能够达到差速锁解锁的要求车速，此时生成第二控制信息，该第二控制信息用于控制差速锁解锁，即实现当车辆速度过快时，快速对差速锁进行解锁。

本申请提供的一种差速锁控制方法，首先通过获取差速锁的状态信息以及当前时刻车速信息，当差速锁为锁止状态，且车速信息大于第一预设车速信息，则生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***以降低车辆速度，直至车辆速度降低至第二预设车速信息以下，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁；即实现当车辆速度过快时，通过降低车辆速度以达到差速锁解锁要求的速度，以实现快速对差速锁进行解锁，进而避免损坏差速器或差速锁。

在一种可能的实现方式中，图2所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图2所示，在步骤S100(获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息)之前，差速锁控制方法还包括：

步骤S101，获取转向角角度信息；

转向角是指汽车前轮向左或者向右转到极限位置与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度，通过转向角角度能够判断车辆是否处于转向状态，因此则需获取转向角角度信息。

步骤S102，判断转向角角度信息是否大于或者等于预设转向角角度信息。

当步骤S102的判断结果为是时，则说明当转向角角度信息大于或者等于预设转向角角度信息，其中预设转向角角度为车辆转向的角度，当转向角角度信息大于或者等于预设转向角角度信息，则此时车辆处于转向阶段，那么为了避免车辆内侧轮胎的磨损，则需要相连接的两个驱动轮中的内侧驱动轮的转速小于外侧驱动轮的转速，因此则需执行步骤S100-S700以实现对车辆的差速锁进行解锁，使得相连接的两个驱动轮中的内侧驱动轮的转速小于外侧驱动轮的转速。

当步骤S102的判断结果为否时，则说明转向角角度信息小于预设转向角角度信息，则不会产生对车辆内侧轮胎的磨损，则无需判断差速锁的状态。

在一种可能的实现方式中，图3所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图3所示，当步骤S200判断结果为是时，差速锁为锁止状态；且步骤S300的判断为是时，当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时；则步骤S400(生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度)包括：

步骤S401，获取制动控制***的状态信息。

当步骤S200与步骤S300的判断结果均为是时，则差速锁为锁止状态，且当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，此时车辆速度过快，无法到达差速锁解锁的要求车速。由于制动控制***用于使运行的车辆停止或降低车辆速度的动作，因此则需要获取制动控制***的状态，进而确认车辆是否处于减速状态。

步骤402，根据制动控制***的状态信息，生成第一控制信息。

根据制动控制***的状态信息，生成第一控制信息，即以实现通过生成第一控制信息用于控制制动控制***，以降低车辆速度，直至车辆速度达到差速锁解锁的要求速度，实现差速锁解锁。通过获知制动控制***的具体状态，生成第一控制信息以降低车辆速度后，以能够快速实现差速锁解锁，避免差速锁及差速器的损坏，延长差速锁及差速器的使用寿命。

在一种可能的实现方式中，图4所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图4所示，制动控制***还包括：离合器控制阀；当步骤S200判断结果为是时，差速锁为锁止状态；且步骤S300的判断为是时，当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时；步骤S401(获取制动控制***的状态信息)包括：

步骤S4011，获取离合器控制阀的状态信息；

通常情况下，离合器是用于使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力，以使车辆能够平稳运行；离合器控制阀是用于控制离合器的分离与接合。在对车辆及进行制动之前，为了使得车辆能够平稳的降速，则先操作离合器以切断发动机向变速器输入的动力；因此，则先获取离合器控制阀的状态信息。

步骤402(根据所述制动控制***的状态信息，生成第一控制信息)包括：

步骤S4021，判断离合器控制阀是否为闭合状态；

当步骤S4021判断结果为是时，则离合器控制阀处于闭合状态，说明离合器处于结合状态，发动机向变速器输入动力，因此需要执行步骤S4024。

当步骤S4021判断结果为否时，则说明离合器控制阀处于断开状态，说明离合器处于分离状态，切断了发动机向变速器输入动力，则需要执行步骤S4011，获取制动器控制阀的状态。

步骤S4022，生成第三控制信息，第三控制信息用于控制离合器控制阀断开。

步骤S4022为当步骤S4021判断结果为是时，则离合器控制阀处于闭合状态，生成第三控制信息，第三控制信息用于控制离合器控制阀断开，以切断发动机向变速器输入动力，以便于执行后续步骤降低车速时，减少降低车速的冲击，以使车辆能够平稳的降速。

在一种可能的实现方式中，图5所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图5所示，制动控制***包括：制动器控制阀；当步骤S200判断结果为是时，差速锁为锁止状态；且步骤S300的判断为是时，当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时；当步骤S4021(判断离合器控制阀为断开状态)之后，则

步骤S401(获取制动控制***的状态信息)还包括：

步骤S4012，获取制动器控制阀的状态信息；

当步骤S200与步骤S300的判断结果均为是时，则说明此时差速锁为锁止状态，且当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，车速过快，无法对差速锁进行结果；且步骤S4021判断离合器控制阀为断开状态时，此时步骤S4012则获取制动器控制阀的状态信息，进而判断车辆处于加速还是减速状态，即执行步骤S4023；

步骤402(根据制动控制***的状态信息，生成第一控制信息)还包括：

步骤S4023，判断制动器控制阀是否处于闭合状态；

当步骤S4023的判断结果为是时，则制动器控制阀处于闭合状态，并未减少发动机的喷油量，因此则需要调整制动器控制阀开度大小，即执行步骤S4024；

当步骤S4023的判断结果为否时，则制动器控制阀处于断开状态，则说明此时已经减少发动机的喷油量，车辆处于减速状态后，则需要知晓减速后车辆速度，即执行步骤S500。

步骤S4024，生成第四控制信息，第四控制信息用于控制制动器控制阀开度大小；

步骤S4024为当步骤S4023的判断结果为是时，则说明制动器控制阀处于闭合状态，那么此时生成第四控制信息，该第四控制信息用于控制制动器控制阀开度大小；其中，此时控制制动器控制阀的阀度减小或者断开，均可以达到减少发送机喷油量的目的，从而实现降低车辆速度，以便车辆速度能够快速降低，达到差速锁解锁的要求速度；进而实现快速执行解锁差速锁。

具体地可以理解为，为了车速能够快速降低，当制动器控制阀处于闭合状态时，将当前时刻车速信息与第一预设车速信息进行比较，得到前时刻车速信息与第一预设车速信息的速度差，结合预设时间，生成第四控制信息，第四控制信息用于控制制动器控制阀开度减小，以使当前车辆的速度能够在预设时间内降低至第一预设车速，即车辆能够在预设时间减速，进而能够实现使车辆在预设时间内对差速锁进行解锁。

在一种可能的实现方式中，图6所示为本申请另一实施例提供一种差速锁控制方法的流程示意图；如图6所示，在步骤S500(获取车辆减速后的第一速度信息)之后，差速锁控制方法还包括：

步骤S600，判断第一速度信息是否小于或等于第二预设车速信息；

当步骤S600的判断结果为否时，此时第一速度信息大于第二预设速度信息，且小于第一预设车速信息；为了防止车辆停止，则需要开启油门控制阀，即执行步骤S801；

步骤S801，获取油门控制阀状态；

根据油门控制阀状态，可知晓是否为发动机提供燃油。

步骤S802，判断油门控制阀状态是否为断开状态；

当步骤S802判断结果为是时，则说明油门控制阀为断开状态，那么此时并未向发动机提供燃油，那么为了防止车辆停止，则需要执行步骤S804；

当步骤S802判断结果为否时，则说明油门控制阀为闭合状态，那么此时向发动机提供燃油，则避免了车辆停止后所安全风险。

步骤S803，生成第五控制信息，第五控制信息用于控制油门控制阀闭合；

通过第五控制信息控制油门控制阀闭合，以实现向发动机提供燃油，则避免了车辆停止后所带来的安全风险。

本申请的第二方面，图7为本申请提供的一种差速锁控制器的工作原理图，如图7所示，差速锁控制器包括：获取模块11，获取模块用于获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息，以及获取车辆减速后的第一速度信息；控制模块12，控制模块用于当差速锁状态信息为锁止状态，且当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息；生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度；当第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁；其中，第一预设车速信息大于第二预设车速信息。首先通过获取模块11获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息；控制模块12根据获取模块11的差速锁状态信息为锁止状态，且当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度后；获取模块11获取车辆减速后的第一速度信息，控制模块12根据获取的当第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁；以实现车辆速度过高时，能够快速对车辆的差速锁进行解锁，从而避免差速锁及差速器的损坏。

本申请的第三方面，图8为本申请提供的一种工程车辆的结构示意图，如图8所示，一种工程车辆，包括：差速锁1；车速传感器2，车速传感器2用于获取当前车速信息；以及上述的差速锁控制器3，差速锁控制器3与车速传感器2、差速锁1通信连接。差速锁1用于锁止差速器，以实现左半轴齿轮和右半轴齿轮刚性连接的机构。车速传感器2用于检测车辆的速度；差速锁控制器3与车速传感器2、差速锁1通信连接，当差速锁控制器3获取的差速锁1为锁止状态，且车速传感器2检测的车速信息大于第一预设车速信息，则生成第一控制信息，第一控制信息用于控制车辆制动***以降低车辆速度，直至车辆速度降低至第二预设车速信息以下，生成第二控制信息，第二控制信息用于控制差速锁解锁，即实现快速对差速锁进行解锁，进而避免损坏差速器即差速锁。

在一种可能的实现方式中，如图8所示，工程车辆还包括：制动器4；以及与制动器5连接制动器控制阀5；其中，制动器控制阀5与差速锁控制器3通信连接。制动器4是具有使运动部件(或运动机械)减速、停止或保持停止状态等功能的装置。制动器控制阀5用于控制制动器4的工作状态，差速锁控制器3根据差速锁1的状态以及车速传感器2检测到车速信息，以控制制动器控制阀5的闭合或断开，当差速锁控制器3获取的差速锁1为锁止状态，且车速传感器2检测的车速信息大于第一预设车速信息，则控制制动器控制阀5断开，制动器4工作从而降低车辆速度。

在一种可能的实现方式中，如图8所示，工程车辆还包括：离合器6；以及与离合器连接6的离合器控制阀7，其中，离合器控制阀7与差速锁控制器3通信连接。离合器6用于使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，切断或传递发动机输出的动力，离合器控制阀7用于控制离合器6的工作状态。当差速锁控制器3获取的差速锁1为锁止状态，且车速传感器2检测的车速信息大于第一预设车速信息，则控制制动器控制阀5断开之前，为了制动器4工作使得车辆能够平稳的降速；则需要离合器6使发动机与变速箱暂时分离，切断发动机向变速箱输出的动力，此时则需要差速锁控制器3根据差速锁1为锁止状态，且车速传感器2检测的车速信息大于第一预设车速信息，控制离合器控制阀6断开，以切断发动机向变速箱输出的动力，从而使控制制动器控制阀5断开后制动器4工作能够平稳的降低车速，进而使差速锁达到解锁速度，以实现差速锁解锁。

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图9所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的差速锁控制方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的差速锁控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的差速锁控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种差速锁控制方法，其特征在于，包括：

获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息；

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度；

获取车辆减速后的第一速度信息；

当所述第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述差速锁解锁；

其中，所述第一预设车速信息大于所述第二预设车速信息；

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，包括：

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取制动控制***的状态信息；以及

根据所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息；

其中，所述制动控制***还包括：制动器控制阀；

其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，所述获取制动控制***的状态信息包括：

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取所述制动器控制阀的状态信息；

其中，所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息包括：

当所述制动器控制阀为闭合状态时，生成第四控制信息，所述第四控制信息用于控制所述制动器控制阀开度大小。

2.根据权利要求1所述的差速锁控制方法，其特征在于，在获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息之前，所述差速锁控制方法还包括：

获取转向角角度信息；以及

所述转向角角度信息大于或者等于预设转向角角度信息。

3.根据权利要求1所述的差速锁控制方法，其特征在于，所述制动控制***还包括：离合器控制阀；

其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，所述获取制动控制***的状态信息包括：

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取所述离合器控制阀的状态信息；

其中，所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息包括：

当所述离合器控制阀为闭合状态时，生成第三控制信息，所述第三控制信息用于控制所述离合器控制阀断开。

4.根据权利要求1所述的差速锁控制方法，其特征在于，在获取车辆减速后的第一速度信息之后，所述差速锁控制方法还包括：

当所述第一速度信息大于所述第二预设速度信息，且小于所述第一预设车速信息；

获取油门控制阀状态；

当所述油门控制阀状态为断开状态，生成第五控制信息，所述第五控制信息用于控制所述油门控制阀闭合。

5.一种差速锁控制器，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取差速锁状态信息以及当前时刻车速信息，以及获取车辆减速后的第一速度信息；

控制模块，所述控制模块用于根据当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息；生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制车辆制动控制***，以降低车辆速度；当所述第一速度信息小于或等于第二预设车速信息时，生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述差速锁解锁；其中，所述第一预设车速信息大于所述第二预设车速信息；

其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息，生成第一控制信息，包括：

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取制动控制***的状态信息；以及

根据所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息；

其中，所述制动控制***还包括：制动器控制阀；

其中，当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，所述获取制动控制***的状态信息包括：

当所述差速锁状态信息为锁止状态，且当所述当前时刻车速信息大于或等于第一预设车速信息时，获取所述制动器控制阀的状态信息；

其中，所述制动控制***的状态信息，生成所述第一控制信息包括：

当所述制动器控制阀为闭合状态时，生成第四控制信息，所述第四控制信息用于控制所述制动器控制阀开度大小。

6.一种工程车辆，其特征在于，包括：

差速锁；

车速传感器，所述车速传感器用于获取当前车速信息；以及

如权利要求5所述的差速锁控制器，所述差速锁控制器与所述车速传感器、所述差速锁通信连接；

制动器；以及

与所述制动器连接制动器控制阀，所述制动控制器控制阀与所述差速锁控制器通信连接。

7.根据权利要求6所述的工程车辆，其特征在于，还包括：

离合器；以及

与所述离合器连接的离合器控制阀，其中，

所述离合器控制阀与所述差速锁控制器通信连接。