CN114198430B - 一种离合器接合方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种离合器接合方法、装置、设备及介质，涉及离合器技术领域，该方法包括：当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。可见，在该方法中，基于主、从动盘的转速，确定滑磨结束点，当确定达到该滑磨结束点后，以预设速度接合至完全接合点，从而提高离合器的接合效率。
Description
技术领域
本发明涉及离合器技术领域，尤其是涉及一种离合器接合方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
离合器是传动装置中关键的部件之一，用来分离和接合发动机和变速箱之间的动力联系。
离合器在接合过程中先后经历四个点，依次是完全分离点、滑磨起始点、滑磨结束点和完全接合点。在离合器滑磨接合过程中，若接合速度过快，会造成起步过程中出现冲击过大的现象，驾驶体验较差；若接合速度过慢，会造成离合器的滑磨功增加，从而降低离合器的寿命。一般的，当离合器接合至滑磨结束点后，即以最大的接合速度接合至完全接合点，从而完全离合器的接合过程。
目前均是通过标定的方式确定离合器接合滑磨结束点，而在实际场景中，离合器可能会提前接合至滑磨结束点，即离合器早就可以以最大的接合速度接合至完全接合点，此时仍以较小的接合速度进行接合，会降低离合器的接合效率。
发明内容
本申请的目的在于提供一种离合器接合方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高离合器接合效率。
第一方面，本申请提供一种离合器接合方法，所述方法包括：
当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；
比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；
当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：
获取所述离合器的接合速度；
比对所述接合速度与预设速度，得到第二比对结果；
所述以所述预设速度接合至完全接合点，包括：
当所述第二比对结果表征所述接合速度小于预设速度时，以所述预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述离合器的接合位置；
根据位置与扭矩的对应关系，获取所述离合器的接合位置对应的目标扭矩；
比对需求扭矩与所述目标扭矩，得到第三比对结果；
根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩，包括：
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩小于或等于所述目标扭矩时，控制发动机的输出扭矩为所述需求扭矩；
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩大于所述目标扭矩时，控制所述发动机的输出扭矩为所述目标扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速，包括：
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过变速箱的输入轴转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机的转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过汽车启动发电一体机ISG的电机转速传感器获得所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机转速传感器获得所述离合器的从动盘的第二转速。
第二方面，本申请提供一种离合器接合装置，包括：
获取模块，用于当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；
比对模块，用于比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；
控制模块，用于当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块，还用于获取所述离合器的接合速度；
所述比对模块，还用于比对所述接合速度与预设速度，得到第二比对结果；
所述控制模块，具体用于当所述第二比对结果表征所述接合速度小于预设速度时，以所述预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块，还用于获取所述离合器的接合位置；根据位置与扭矩的对应关系，获取所述离合器的接合位置对应的目标扭矩；
所述比对模块，还用于比对需求扭矩与所述目标扭矩，得到第三比对结果；
所述控制模块，还用于根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述控制模块，具体用于：
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩小于或等于所述目标扭矩时，控制发动机的输出扭矩为所述需求扭矩；
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩大于所述目标扭矩时，控制所述发动机的输出扭矩为所述目标扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块，具体用于：
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过变速箱的输入轴转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机的转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过汽车启动发电一体机ISG的电机转速传感器获得所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机转速传感器获得所述离合器的从动盘的第二转速。
第三方面，本申请提供一种离合器接合设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行上述任意一项所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任意一项所述的方法。
相对于现有技术，本申请上述技术方案的优点在于：
本申请提供了一种离合器接合方法，在该方法中，当离合器处于接合过程中，获取离合器的主动盘的第一转速以及离合器的从动盘的第二转速，然后比对第一转速和第二转速，得到第一比对结果；当该第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，即表明主动盘和从动盘处于相对静止状态，也就是说，离合器实际上已经接合至滑磨结束点，此时可以直接以最大的接合速度，接合至完全接合点，而不是仍以原较小的接合速度(滑磨起始点至滑磨结束点之间的接合速度)进行接合，再以最大的接合速度接合至完全接合点，如此可以提高离合器的接合效率。
进一步的，获取离合器的接合位置，然后根据位置与扭矩的对应关系，获取该接合位置对应的目标扭矩，该目标扭矩可以是当前接合位置对应的最大可以传递扭矩值，当需求扭矩小于或等于该目标扭矩时，控制发动机输出需求扭矩，当需求扭矩大于该目标扭矩时，控制发动机输出目标扭矩，从而避免主、从动盘再次出现滑磨，进而提高离合器的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种离合器接合方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种提高动力响应性的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种离合器接合装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面先对本申请所涉及的技术术语进行介绍。
离合器的接合位置是指离合器从接合状态到分离状态过程的位置，该接合位置对应的值从接合状态到分离状态，由小到大，即接合状态时，接合位置对应的值最小，接合状态时，接合位置对应的值最大。一般在该离合器的接合位置通过离合器位置传感器获取。
离合器在接合过程中有四个点，依次为完全分离点、滑磨起始点、滑磨结束点和完全接合点。
其中，完全分离点为主动盘和从动盘间传递的扭矩为零，滑磨起始点为主动盘和从动盘传递的扭矩建立初始位置，具体可以是主动盘和从动盘之间传递的扭矩大于0且小于预设值，该预设值可以基于实际情况(车的参数信息等)确定。滑磨结束点为主动盘和从动盘间没有相对运动。相对运动与否取决于主动盘和从动盘间传递的扭矩，传递的扭矩越大，则滑磨结束点越接近完全接合点。完全接合点为主动盘和从动盘完全接合。
一般的，当离合器以较小的接合速度接合至滑磨结束点后，即可以最大的接合速度接合至完全接合点。而由于目前的滑磨结束点均是通过标定的方式来确定，如此导致在实际场景中，主动盘和从动盘之间已经没有相对运动，却仍以较小的接合速度接合至标定的滑磨结束点，如此增加离合器的接合时间，降低离合器的接合效率。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种离合器接合方法，该方法可以由车辆上的控制器(为了便于描述，后续简称控制器)执行。具体地，该方法包括：
控制器检测到离合器处于接合过程中时，获取离合器的主动盘的第一转速以及该离合器的从动盘的第二转速，然后比对第一转速和第二转速，得到第一比对结果，当该第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。该预设速度可以最大的接合速度。
该方法中，控制器基于主动盘和从动盘之间的转速差，确定实际的滑磨结束点，当离合器接合到该实际的滑磨结束点后，将不再以较低的接合速度进行接合到标定的滑磨结束点，而是以预设速度，即，最大的接合速度直接接合至完全接合点。如此，节约了离合器的接合时间，提高了离合器的接合效率。
为了使得本申请的技术方案更加清楚、易于理解，下面结合附图，对本申请实施例提供的离合器接合方法进行介绍。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种离合器接合方法的流程图。该方法包括以下步骤：
S101、当离合器处于接合过程中时，获取离合器的主动盘的第一转速以及离合器的从动盘的第二转速。
当离合器处于接合过程中时，离合器以较低的接合速度，从完全分离点接合至滑磨结束点，再以较大的接合速度接合至完全接合点。
本申请实施例中，在离合器处于接合过程中时，控制器获取离合器的主动盘的第一转速，以及获取从动盘的第二转速，以便后续基于该第一转速和第二转速确定离合器是否接合至实际的滑磨结束点。
当车辆的动力类型不同时，可以采用不同的方式获取上述第一转速和第二转速。
在一些示例中，动力由传统燃油发动机提供时，控制器可以通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过变速箱的输入轴转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速。
在一些示例中，动力由P2并联混合动力总成提供时，控制器可以通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机的转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速。
在一些示例中，动力由DHT串并联动力总成提供时，控制器可以通过汽车起动发电一体机(Integrated Starter and Generator，ISG)的电机转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速。
需要说明的是，以上仅仅是获取主动盘的第一转速和从动盘的第二转速的示例方式，本领域技术人员还可以采用其他方式，获取第一转速和第二转速。
S102、比对第一转速和第二转速，得到第一比对结果。
控制器在获得第一转速和第二转速后，可以对第一转速和第二转速进行比对，得到第一比对结果。
在一些示例中，控制器可以计算第一转速和第二转速之间的差值，得到转速差，然后根据该转速差得到比对结果。
S103、当第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。
其中，预设阈值可以为设定值，例如10rpm/min、15rpm/min等，当然本领域技术人员也可以基于实际需要设定预设阈值。
在一些示例中，控制器可以将第一转速与第二转速之间的转速差与预设阈值得到第一比对结果。
当第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，即表明主动盘和从动盘之间没有相对运动，此时离合器已经接合至实际的滑磨结束点。此时，控制器即控制离合器以预设速度(例如最大的接合速度)从该实际的滑磨结束点，接合至完全接合点，从而缩短离合器的接合时间，提高离合器的接合效率。
当第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差大于或等于预设阈值时，即表明主动盘和从动盘之间仍有相对运动，此时离合器还未接合至实际的滑磨结束点。此时，控制器仍以较低的接合速度进行结合，直至第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值，再以预设速度接合至完全接合点。
在一些实施例中，控制器还可以获取离合器的接合速度，当第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，然后比对该接合速度与预设速度，得到第二比对结果；当该第二比对结果表征接合速度小于预设速度时，以该预设速度接合至完全接合点。当第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差大于或等于预设阈值时，仍以该接合速度进行结合，直至第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值。
在一些实施例中，控制器还可以获取离合器的接合位置，然后基于位置与扭矩的对应关系，获取离合器的接合位置对应的目标扭矩。其中，该离合器的接合位置可以是实际的滑磨结束点到完全接合点之前的位置，上述位置与扭矩的对应关系可以预先建立的对应关系，目标扭矩为当前的接合位置，主动盘和从动盘之间可传递的扭矩的最大值，当发动机输出的扭矩大于该目标扭矩时，将会导致主动盘和从动盘之间再次出现相对运动，即，出现滑磨。
控制器获取目标扭矩后，比对需求扭矩与该目标扭矩，得到第三比对结果，然后根据该第三比对结果，控制发动机输出扭矩。其中，需求扭矩可以根据油门踏板等参数获取，具体地，当该第三比对结果表征需求扭矩大于该目标扭矩时，也就是表明用户想要达到的传递扭矩已经超过了上述接合位置所对应的主动盘和从动盘之间可传递的扭矩的限值，此时控制发动机输出的扭矩为目标扭矩，既使主动盘和从动盘不产生相对运动，又能够较高的保证用户的输出扭矩的需求。当该第三比对结果表征需求扭矩小于或等于该目标扭矩时，也就是表明用户想要达到的传递扭矩并没有超过上述接合位置所对应的主动盘和从动盘之间可传递的扭矩的限值，此时控制发动机的输出扭矩为需求扭矩。
参见图2，本申请实施例还提供了一种提高动力响应性的控制方法的流程图，该方法包括：
S201、判断当前离合器是否处于接合过程，若是则执行S202，否则返回S201(即继续进行判断)。
S202、获取离合器的主动盘的第一转速以及离合器的从动盘的第二转速。
S203、判断第一转速与第二转速的转速差是否小于预设阈值，若是则执行S204，否则返回S201。
在一些示例中，若否也可以返回S202、S203。
S204、判断接合速度是否小于预设速度，若是则跳转S205和S208，否则返回S201。
在一些示例中，若否也可以返回S202、S203、S204。
S205、控制离合器以预设速度接合至完全接合点。
S206、判断离合器的位置是否达到完全接合点，若是则执行S207，否则返回S205。
S207、设置离合器的状态为完全接合状态。
S208、离合器的状态变更为接合状态。
S209、获取离合器的单前位置的离合器可传递的扭矩限值。
S210、判断需求扭矩是否小于该可传递的扭矩限值，若是则执行S211，否则执行S212。
S211、将需求扭矩发送给发动机控制器，以使发动机控制器控制发动机的输出扭矩为需求扭矩。
S212、将可传递的扭矩限值发送给发动机控制器，以使发动机控制器控制发动机的输出扭矩为该可传递的扭矩限值。
基于上述描述，本申请实施例提供了一种离合器接合方法，在该方法中，当离合器处于接合过程中，获取离合器的主动盘的第一转速以及离合器的从动盘的第二转速，然后比对第一转速和第二转速，得到第一比对结果；当该第一比对结果表征第一转速和第二转速的转速差小于预设阈值时，即表明主动盘和从动盘处于相对静止状态，也就是说，离合器实际上已经接合至滑磨结束点，此时可以直接以最大的接合速度，接合至完全接合点，而不是仍以原较小的接合速度(滑磨起始点至滑磨结束点之间的接合速度)进行接合，再以最大的接合速度接合至完全接合点，如此可以提高离合器的接合效率。
进一步的，获取离合器的接合位置，然后根据位置与扭矩的对应关系，获取该接合位置对应的目标扭矩，该目标扭矩可以是当前接合位置对应的最大可以传递扭矩值，当需求扭矩小于或等于该目标扭矩时，控制发动机输出需求扭矩，当需求扭矩大于该目标扭矩时，控制发动机输出目标扭矩，从而避免主、从动盘再次出现滑磨，进而提高离合器的使用寿命。
参见图3，该图为本申请实施例提供的一种离合器接合装置的示意图。该装置包括：
获取模块301，用于当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；
比对模块302，用于比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；
控制模块303，用于当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块301，还用于获取所述离合器的接合速度；
所述比对模块302，还用于比对所述接合速度与预设速度，得到第二比对结果；
所述控制模块303，具体用于当所述第二比对结果表征所述接合速度小于预设速度时，以所述预设速度接合至完全接合点。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块301，还用于获取所述离合器的接合位置；根据位置与扭矩的对应关系，获取所述离合器的接合位置对应的目标扭矩；
所述比对模块302，还用于比对需求扭矩与所述目标扭矩，得到第三比对结果；
所述控制模块303，还用于根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述控制模块303，具体用于：
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩小于或等于所述目标扭矩时，控制发动机的输出扭矩为所述需求扭矩；
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩大于所述目标扭矩时，控制所述发动机的输出扭矩为所述目标扭矩。
作为一种可能的实现方式，所述获取模块301，具体用于：
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过变速箱的输入轴转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机的转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过汽车启动发电一体机ISG的电机转速传感器获得所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机转速传感器获得所述离合器的从动盘的第二转速。
本申请实施例提供了一种离合器接合设备，所述设备包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行上述实施例中所述的离合器接合方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例中所述的离合器接合方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (9)
1.一种离合器接合方法，其特征在于，所述方法包括：
当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；
比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；
当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点；其中，所述预设速度为最大的接合速度；
获取所述离合器的接合位置；
根据位置与扭矩的对应关系，获取所述离合器的接合位置对应的目标扭矩；
比对需求扭矩与所述目标扭矩，得到第三比对结果；
根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述离合器的接合速度；
比对所述接合速度与预设速度，得到第二比对结果；
所述以所述预设速度接合至完全接合点，包括：
当所述第二比对结果表征所述接合速度小于预设速度时，以所述预设速度接合至完全接合点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩，包括：
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩小于或等于所述目标扭矩时，控制发动机的输出扭矩为所述需求扭矩；
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩大于所述目标扭矩时，控制所述发动机的输出扭矩为所述目标扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速，包括：
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过变速箱的输入轴转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过发动机的飞轮转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机的转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速；或者，
通过汽车启动发电一体机ISG的电机转速传感器获取所述离合器的主动盘的第一转速，通过驱动电机转速传感器获取所述离合器的从动盘的第二转速。
5.一种离合器接合装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当离合器处于接合过程中时，获取所述离合器的主动盘的第一转速以及所述离合器的从动盘的第二转速；
比对模块，用于比对所述第一转速和所述第二转速，得到第一比对结果；
控制模块，用于当所述第一比对结果表征所述第一转速和所述第二转速的转速差小于预设阈值时，以预设速度接合至完全接合点；所述预设速度为最大的接合速度；
所述获取模块，还用于获取所述离合器的接合位置；根据位置与扭矩的对应关系，获取所述离合器的接合位置对应的目标扭矩；
所述比对模块，还用于比对需求扭矩与所述目标扭矩，得到第三比对结果；
所述控制模块，还用于根据所述第三比对结果，控制发动机的输出扭矩。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述离合器的接合速度；
所述比对模块，还用于比对所述接合速度与预设速度，得到第二比对结果；
所述控制模块，具体用于当所述第二比对结果表征所述接合速度小于预设速度时，以所述预设速度接合至完全接合点。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩小于或等于所述目标扭矩时，控制发动机的输出扭矩为所述需求扭矩；
当所述第三比对结果表征所述需求扭矩大于所述目标扭矩时，控制所述发动机的输出扭矩为所述目标扭矩。
8.一种离合器接合设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行权利要求1-4任意一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-4任意一项所述的方法。
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