CN114194212A - 一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆 - Google Patents

一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆 Download PDF

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Abstract

一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆，涉及车辆控制、自动驾驶技术领域。该方法包括：对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶；获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障；获取所述第一信息中的各控制信息，并获取各所述控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在所述控制信息与对应的响应信息的差值超出所述控制信息对应的预设控制范围时，确定所述软件模块存在故障。利用该方法实现了对域控制器的故障诊断，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。

Description

一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆。
背景技术
汽车智能化是汽车发展的一个重要的技术方向，目前支持自动驾驶的车辆已经部分量产销售。但是随着自动驾驶场景越来越复杂，车辆控制的要求越来越高，对自动驾驶安全性的要求也越来越高，因此车辆需要能够实现精确全面的故障诊断。
自动驾驶的故障诊断目前主要集中在车辆整车以及线控底盘两部分。其中，对于车辆整车的故障诊断，一般依赖于车辆的域控制器进行故障诊断，但当车辆的域控制器内部出现故障时，无法实现对故障进行诊断，进而导致故障诊断失效；对于线控底盘的故障诊断，指的是车辆的底盘执行器利用线控底盘的相关信息，例如转向信息、制动信息和动力信息等进行针对线控底盘的故障诊断，也即不对车辆的域控制器进行故障诊断。
综上所述，目前的故障诊断方案无法对域控制器进行故障诊断，导致车辆自动驾驶时存在安全隐患。
发明内容
为了解决上述问题，本申请提供了一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆，实现了对域控制器的故障诊断，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
第一方面，本申请提供了一种故障诊断方法，该方法包括以下步骤：
对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶，也即实现了对软件模块发出的第一信息的有效性与可行性的判断；获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障，也即判断软件模块是否出现了运行超时故障；获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围时，确定软件模块存在故障，该故障为控制一致性故障，表征控制目标和反馈的控制结果之间不一致。
利用本申请提供的故障诊断方法，通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
在一种可能的实现方式中，第一信息中包括控制信息和以下中的至少一种信息：
感知信息、定位信息、决策信息或规划信息。
在一种可能的实现方式中，底盘受控***包括以下中的至少一种：
转向***、制动***、动力***或电气***。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
收集底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或软件模块的故障信息中的至少一项；
对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分；不同的故障等级对应不同的故障处理措施。
在一种可能的实现方式中，环境感知传感器的故障信息包括以下中的至少一项：
激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息或卫星定位***的故障信息。
在一种可能的实现方式中，底盘受控***中包括制动***，方法还包括：
当确定制动***的控制信息与对应的制动***的响应信息的差值，超出制动***的控制信息对应的预设控制范围时，控制车辆启动冗余制动措施。
在一种可能的实现方式中，控制车辆启动冗余制动措施包括：
控制车辆的电子稳定控制***对车辆进行制动，控制车辆的电机对车辆进行再生制动；
当车辆的速度小于或等于预设速度时，控制车辆的电子驻车制动***对车辆进行驻车。
第二方面，本申请还提供了一种自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器包括软件模块和故障诊断模块；
软件模块和故障诊断模块电连接；
软件模块，用于对外发送指示车辆进行自动驾驶的第一信息；
故障诊断模块，用于当对软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶；获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障；获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围时，确定软件模块和底盘受控***中存在故障。
综上所述，本申请提供的自动驾驶域控制器中增设了故障诊断模块，该故障诊断模块通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
在一种可能的实现方式中，第一信息中包括控制信息和以下中的至少一种信息：
感知信息、定位信息、决策信息或规划信息。
在一种可能的实现方式中，底盘受控***包括以下中的至少一种：
转向***、制动***、动力***或电气***。
在一种可能的实现方式中，故障诊断模块，还用于收集底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或软件模块的故障信息中的至少一项；对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分；不同的故障等级对应不同的故障处理措施。
在一种可能的实现方式中，环境感知传感器的故障信息包括以下中的至少一项：
激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息或卫星定位***的故障信息。
在一种可能的实现方式中，故障诊断模块，还用于当确定制动***的控制信息与对应的制动***的响应信息的差值，超出制动***的控制信息对应的预设控制范围时，控制车辆启动冗余制动措施。
在一种可能的实现方式中，故障诊断模块，具体用于控制车辆的电子稳定控制***对车辆进行制动，控制车辆的电机对车辆进行再生制动；当车辆的速度小于或等于预设速度时，控制车辆的电子驻车制动***对车辆进行驻车。
在一些实施例中，故障诊断模块可以控制软件模块中实现故障处理。
第三方面，本申请还提供了一种车辆，该车辆包括以上实现方式提供的故障诊断装置，当该故障诊断装置设置于车辆的域控制器内时，也即车辆包括了以上实现方式提供的域控制器。
综上所述，车辆应用了以上实施例提供的自动驾驶域控制器，该自动驾驶域控制器中增设了故障诊断模块，该故障诊断模块通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种故障诊断方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种故障诊断方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶域控制器的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更清楚地理解本申请方案，下面首先说明本申请实施例的技术方案的应用场景。
车辆的自动驾驶指车辆自身通过感知、定位获取信息，再根据获取到的信息进行决策、规划和控制，从而控制车辆进行自动驾驶。
自动驾驶域控制器(AUTO Control Unit，ACU)，以下简称域控制器，为控制车辆进行自动驾驶的大脑，要具备多传感器融合、定位、路径规划、决策、规划、控制、无线通讯、高速通讯的能力。通常需要外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等设备，完成的功能包含图像识别、数据处理等。
目前，自动驾驶的故障诊断目前主要集中在车辆整车以及线控底盘两部分。
其中，对于车辆整车的故障诊断，一般依赖于车辆的域控制器进行故障诊断，但当车辆的域控制器内部出现故障时，无法实现对故障进行诊断，进而导致故障诊断失效。
线控底盘为通过电信号通信的车辆底盘，通过电信号发送指令，如刹车压力、挡位转换等。对于线控底盘的故障诊断，指的是车辆的底盘执行器利用线控底盘的相关信息，例如转向信息、制动信息和动力信息等进行针对线控底盘的故障诊断，也即不对车辆的域控制器进行故障诊断。
综上所述，目前的故障诊断方案无法对域控制器进行故障诊断，因此当域控制器发生故障时，由于目前无法及时发现域控制器发生了故障，一方面可能导致域控制器无法进行故障诊断，产生故障诊断的漏判，另一方面域控制器可能发出错误的控制指令。
因此目前的故障诊断方案无法对域控制器进行故障诊断，导致车辆自动驾驶时存在安全隐患。
为了解决以上问题，本申请实施例提供了一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆。该方法对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶。获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障。获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围时，确定软件模块存在故障。利用该方法，实现了对自动驾驶域控制器的故障诊断，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
为了使本技术领域的人员更清楚地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
本申请说明中的“第一”、“第二”等用词仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。
以下实施例中的域控制器为自动驾驶域控制器的简称。
本申请实施例提供了一种故障诊断方法，下面结合附图具体说明。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种故障诊断方法的流程图。
S101：对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障。
自动驾驶域控制器的软件模块用于实现车辆自动驾驶过程中的感知、定位、决策、规划和控制等能力，因此软件模块为多个功能模块的集合，也即为感知模块、定位模块、决策模块、规划模块和控制模块等的集合。
自动驾驶的域控制器在控制车辆进行自动驾驶的过程中，软件模块发出第一信息，该第一信息用于指示车辆进行自动驾驶。
第一信息中可以包括但不限于自动驾驶的过程中的感知信息、定位信息、决策信息、规划信息和控制信息等。
获取第一信息后，对第一信息的内容进行解析。为了实现自动驾驶，需要为第一信息预先设定一定的规则，以第一信息中的控制信息为例，预设规则用于指示控制车辆速度、加速度、制动等过程时的规则，预设规则也即限制条件，用于保障车辆自动驾驶过程中的安全性。
当第一信息满足预设规则时，表明该第一信息的有效性和可行性较好，第一信息为正常的信息；当第一信息不满足预设规则时，表明该第一信息为错误的信息，也即判断此时软件模块出现故障。
S102：获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障。
获取第一信息的时间戳中的时间，并与当前的时间进行比较，当两者之间的差距超出预设时间阈值时，表征当前的软件模块运行超时，也即软件模块出现运行超时故障。
超时故障表征软件模块发出的第一信息不具备时效性，也即该第一信息过期，利用该第一信息指示车辆进行自动驾驶存在安全隐患。
S103：获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围时，确定软件模块存在故障。
控制信息对应底盘受控***，底盘受控***包括但不限于转向***、制动***、动力***或电气***。
其中，转向***用于控制车辆在自动驾驶的过程中进行转向。
制动***用于控制车辆在自动驾驶过程中的制动，包括行车制动和驻车制动。
动力***用于控制车辆的电机，进而为车辆的运行提供所需的机械能。
电气***用于实现电信号的传输、车辆照明以及对蓄电池的管理等。
第一信息中包括各底盘受控***的控制信息，用于指示对应的底盘受控***的工作状态。底盘受控***接收到控制信息后，进行对应的控制操作，然后向自动驾驶的域控制器反馈响应信息。
获取控制信息与对应的响应信息的差值，当该差值超出预设控制范围内时，确定此时底盘受控***和/或软件模块中存在故障，该故障为控制一致性故障。
控制一致性主要包括速度一致性、转向一致性、制动一致性、驻车刹车一致性等，以速度一致性为例，域控制器向动力***发送控制信息，指示动力***将车辆的车速控制在第一速度，动力***向域控制器反馈的响应信息中指示车速为第二速度，当第一速度与第二速度之间的差值在预设控制范围内时，可以判断此时车速控制能够正常实现，也即域控制器的软件模块和动力***正常；当第一速度与第二速度之间的差值超出预设控制范围时，可以判断此时对车速的控制出现异常，也即表现为车速异常加快或者车速异常降低，可能是软件模块故障或/和动力***故障。若此时未检测到动力***的故障信息，则表征此时为软件模块出现故障。
通过以上步骤，能够防止域控制器的软件模块以及底盘执行器无法自检故障时，导致车辆自动驾驶存在潜在故障与安全隐患。
可以理解的是，底盘受控***可以对应不同的预设控制范围。
以上步骤的划分仅是为了方便说明，并不构成对于本申请方案的限定，本领域技术人员在应用本申请方案时，可以将以上的各步骤的顺序进行调换。
综上所述，利用本申请实施例提供的故障诊断方法，通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
下面结合具体的实现方式进行说明。
参见图2，该图为本申请实施例提供的另一种故障诊断方法的流程图。
S201：对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析。
第一信息中可以包括但不限于自动驾驶的过程中的感知信息、定位信息、决策信息、规划信息和控制信息等。
S202：确定第一信息是否满足自动驾驶的预设规则。
若满足，执行S203，否则执行S206。
为了实现自动驾驶，需要为第一信息预先设定一定的规则，以第一信息中的控制信息为例，预设规则用于指示控制车辆速度、加速度、制动等过程时的规则，预设规则也即限制条件，用于保障车辆自动驾驶过程中的安全性。
当第一信息满足预设规则时，表明该第一信息的有效性和可行性较好，第一信息为正常的信息；当第一信息不满足预设规则时，表明该第一信息为错误的信息，也即判断此时软件模块出现故障。
S203：确定第一信号的时间戳中的时间与当前时间的差距是否超出预设时间阈值。
若未超过，执行S204，否则执行S206。
获取第一信息的时间戳中的时间，并与当前的时间进行比较，当两者之间的差距超出预设时间阈值时，表征当前的软件模块运行超时，也即软件模块出现运行超时故障。
超时故障表征软件模块发出的第一信息不具备时效性，也即该第一信息过期，利用该信息指示车辆进行自动驾驶存在安全隐患。
S204：获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息。
控制信息对应底盘受控***，底盘受控***包括但不限于转向***、制动***、动力***或电气***。
S205：确定是否存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围。
若不存在，执行S207，否则执行S206。
第一信息中包括各底盘受控***的控制信息，用于指示对应的底盘受控***的工作状态。底盘受控***接收到控制信息后，进行对应的控制操作，然后向自动驾驶的域控制器反馈响应信息。
获取控制信息与对应的响应信息的差值，当该差值超出预设控制范围内时，确定此时底盘受控***和/或软件模块中存在故障，该故障为控制一致性故障。
S206：确定域控制器的软件模块出现故障。
S207：收集底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或软件模块的故障信息。
其中，底盘受控***的故障信息包括但不限于转向***的故障信息、制动***的故障信息、动力***的故障信息和电气***的故障信息等。
环境感知传感器的故障信息包括但不限于激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息和卫星定位***的故障信息等。
在一些实施例中，可以以事件触发的方式进行故障的检测以及收集，也即当检测到故障信息时，意味着车辆出现故障。
S208：对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分。
故障代码的标记指对不同的故障信息，标记为不同的故障代码，便于人员维护检测。
故障等级的划分指对不同的故障信息，根据其不同的严重度划分故障等级。
例如以0级表示车辆无故障；1级表示车辆轻微故障；2级表示车辆中度故障；3级表示严重故障。
不同的故障等级对应不同的故障处理措施，也即根据不同故障的等级进行相应的故障处理，包括声光报警及车辆控制干预两方面。例如，其中0级无警示无干预；1级仅作仪表台显示警示，不进行车辆行为控制干预；2级触发缓慢刹停干预，并进行声光报警警示；3级触发紧急停车干预，并进行声光报警警示。
在一些实施例中，当确定制动***的控制信息与对应的制动***的响应信息的差值，超出制动***的控制信息对应的预设控制范围时，确定此时车辆的电子液压制动***(Electronic Hydraulic Brake System，EHB)出现故障或者此时软件模块故障，控制车辆启动冗余制动措施。
车辆启动冗余制动措施包括：
控制车辆的电子稳定控制***(Electronic Stability Control，ESC)对车辆进行制动，控制车辆的电机对车辆进行再生制动。
当车辆的速度小于或等于预设速度时，控制车辆的电子驻车制动***(Electrical Park Brake System，EPB)对车辆进行驻车。
其中，再生制动指车辆的电机控制单元(Motor Control Unit，MCU)控制车辆的电机进行发电，也即使车辆的电机工作在发电机的模式，将车辆的机械能转换为电能，以为车辆的动力电池组和/或蓄电池进行充电，一方面充分利用了能量，另一方面辅助车辆进行制动。
在一些实施例中，车辆上没有设置ESC，而设置了防抱死制动***(Anti-lockBrakingSystem，ABS)，此时也可以控制车辆的ABS对车辆进行制动。
综上所述，利用本申请实施例提供的方法，通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。此外还可以实现对整车故障信息的收集以及相应的故障处理，进一步降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
基于以上实施例提供的故障诊断方法，本申请实施例还提供了一种自动驾驶域控制器，下面结合附图具体说明。
参见图3，该图为本申请实施例提供的一种自动驾驶域控制器的示意图。
本申请实施例提供的域控制器10包括软件模块11和故障诊断模块12。
其中，软件模块11和故障诊断模块12电连接。
故障诊断模块12当对软件模块11发出的第一信息进行解析，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶。
当第一信息满足预设规则时，表明该第一信息的有效性和可行性较好，第一信息为正常的信息；当第一信息不满足预设规则时，表明该第一信息为错误的信息，也即判断此时软件模块11出现故障。
故障诊断模块12获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障。
故障诊断模块12获取第一信息中的各控制信息，并获取各控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在控制信息与对应的响应信息的差值超出控制信息对应的预设控制范围时，确定软件模块存在故障。
综上所述，本申请实施例提供的自动驾驶域控制器中增设了故障诊断模块，该故障诊断模块通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
下面继续结合图3进行具体说明。
图3中的软件模块11为多个功能模块的集合，图示软件模块包括感知模块111、定位模块112、决策模块113、规划模块114和控制模块115。
自动驾驶的域控制器在控制车辆进行自动驾驶的过程中，软件模块发出第一信息，该第一信息用于指示车辆进行自动驾驶。
第一信息中可以包括但不限于自动驾驶的过程中的感知信息、定位信息、决策信息、规划信息和控制信息等。
故障诊断模块12对第一信息的内容进行解析。为了实现自动驾驶，需要为第一信息预先设定一定的规则，以第一信息中的控制信息为例，预设规则用于指示控制车辆速度、加速度、制动等过程时的规则，预设规则也即限制条件，用于保障车辆自动驾驶过程中的安全性。
当故障诊断模块12确定第一信息满足预设规则时，表明该第一信息的有效性和可行性较好，第一信息为正常的信息；当第一信息不满足预设规则时，表明该第一信息为错误的信息，也即判断此时软件模块出现故障。
故障诊断模块12获取第一信息的时间戳中的时间，并与当前的时间进行比较，当两者之间的差距超出预设时间阈值时，表征当前的软件模块运行超时，也即软件模块出现运行超时故障。
超时故障表征软件模块发出的第一信息不具备时效性，也即该第一信息过期，利用该第一信息指示车辆进行自动驾驶存在安全隐患。
控制信息对应底盘受控***，底盘受控***可由底盘执行器20实现监控，图示底盘受控***包括：转向***21、制动***22、动力***23和电气***24，实际应用中还可以包括其它***，在此不再赘述。
其中，转向***21用于控制车辆在自动驾驶的过程中进行转向。
制动***22用于控制车辆在自动驾驶过程中的制动，包括行车制动和驻车制动。
动力***23用于控制车辆的电机，进而为车辆的运行提供所需的机械能。
电气***24用于实现电信号的传输、车辆照明以及对蓄电池的管理等。
第一信息中包括各底盘受控***的控制信息，用于指示对应的底盘受控***的工作状态。底盘受控***接收到控制信息后，进行对应的控制操作，然后向自动驾驶的域控制器反馈响应信息。
故障诊断模块12获取控制信息与对应的响应信息的差值，当该差值超出预设控制范围内时，确定此时底盘受控***和/或软件模块中存在故障，该故障为控制一致性故障。
控制一致性主要包括速度一致性、转向一致性、制动一致性、驻车刹车一致性等，以速度一致性为例，域控制器向动力***发送控制信息，指示动力***将车辆的车速控制在第一速度，动力***向域控制器反馈的响应信息中指示车速为第二速度，当第一速度与第二速度之间的差值在预设控制范围内时，可以判断此时车速控制能够正常实现，也即域控制器的软件模块和动力***正常；当第一速度与第二速度之间的差值超出预设控制范围时，可以判断此时对车速的控制出现异常，也即表现为车速异常加快或者车速异常降低，可能是软件模块故障或/和动力***故障。若此时未检测到动力***的故障信息，则表征此时为软件模块出现故障。
故障诊断模块12还用于收集底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或软件模块的故障信息。
其中，底盘受控***的故障信息包括但不限于转向***的故障信息、制动***的故障信息、动力***的故障信息和电气***的故障信息等。
环境感知传感器的故障信息包括但不限于激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息和卫星定位***的故障信息等。
在一些实施例中，故障诊断模块12以事件触发的方式进行故障的检测以及收集，也即当检测到故障信息时，意味着车辆出现故障。
故障诊断模块12还能够对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分。
故障代码的标记指对不同的故障信息，标记为不同的故障代码，便于人员维护检测。
故障等级的划分指对不同的故障信息，根据其不同的严重度划分故障等级。
例如以0级表示车辆无故障；1级表示车辆轻微故障；2级表示车辆中度故障；3级表示严重故障。
不同的故障等级对应不同的故障处理措施，也即根据不同故障的等级进行相应的故障处理，包括声光报警及车辆控制干预两方面。例如，其中0级无警示无干预；1级仅作仪表台显示警示，不进行车辆行为控制干预；2级触发缓慢刹停干预，并进行声光报警警示；3级触发紧急停车干预，并进行声光报警警示。
在一些实施例中，当故障诊断模块12确定制动***的控制信息与对应的制动***的响应信息的差值，超出制动***的控制信息对应的预设控制范围时，确定此时车辆的EHB出现故障或者此时软件模块故障，控制车辆启动冗余制动措施。
车辆启动冗余制动措施包括：
ESC对车辆进行制动，控制车辆的电机对车辆进行再生制动。
当车辆的速度小于或等于预设速度时，EPB对车辆进行驻车。
其中，再生制动指车辆的MCU控制车辆的电机进行发电，也即使车辆的电机工作在发电机的模式，将车辆的机械能转换为电能，以为车辆的动力电池组和/或蓄电池进行充电，一方面充分利用了能量，另一方面辅助车辆进行制动。
在一些实施例中，车辆上没有设置ESC，而设置了ABS，此时也可以控制车辆的ABS对车辆进行制动。
综上所述，本申请实施例提供的自动驾驶域控制器中增设了故障诊断模块，该故障诊断模块通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。此外故障诊断模块还可以实现对整车故障信息的收集以及相应的故障处理，进一步降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
基于以上实施例提供的自动驾驶域控制器，本申请实施例还提供了一种车辆，下面结合附图具体说明。
参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。
图示车辆40包括自动驾驶域控制器10和底盘执行器20。
其中，该自动驾驶域控制器10包括软件模块11以及故障诊断模块12。
关于软件模块以及故障诊断模块12的具体实现方式和工作原理可以参见以上实施例中的相关说明，本申请在此不再赘述。
自动驾驶域控制器10与底盘执行器20电连接，以使故障诊断模块12能够对底盘执行器20的故障信息进行收集、标记故障代码、划分故障等级以及进行故障处理。
在另一些实施例中，故障诊断模块12可以控制软件模块中的控制模块实现故障处理。
综上所述，本申请实施例提供的车辆，应用了以上实施例提供的自动驾驶域控制器，该自动驾驶域控制器中增设了故障诊断模块，该故障诊断模块通过对自动驾驶域控制器的软件模块发出的数据进行有效性、可行性、是否运行超时以及控制一致性的判断，实现了对域控制器的故障诊断，能够及时发现软件模块出现的故障，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
本申请以上实施例中的自动驾驶控制器可以为专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、现场可编程逻辑门阵列(Field-programmable Gate Array，FPGA)、通用阵列逻辑(Generic Array Logic,GAL)或其任意组合，本申请实施例不作具体限定。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (15)

1.一种故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：
对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定所述第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定所述软件模块出现故障，所述第一信息用于指示车辆进行自动驾驶；
获取所述第一信息的时间戳，当确定所述时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定所述软件模块故障；
获取所述第一信息中的各控制信息，并获取各所述控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在所述控制信息与对应的响应信息的差值超出所述控制信息对应的预设控制范围时，确定所述软件模块存在故障。
2.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，所述第一信息中包括控制信息和以下中的至少一种信息：
感知信息、定位信息、决策信息或规划信息。
3.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，所述底盘受控***包括以下中的至少一种：
转向***、制动***、动力***或电气***。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的故障诊断方法，其特征在于，所述方法还包括：
收集所述底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或所述软件模块的故障信息中的至少一项；
对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分；不同的故障等级对应不同的故障处理措施。
5.根据权利要求4所述的故障诊断方法，其特征在于，环境感知传感器的故障信息包括以下中的至少一项：
激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息或卫星定位***的故障信息。
6.根据权利要求4所述的故障诊断方法，其特征在于，所述底盘受控***中包括制动***，所述方法还包括：
当确定所述制动***的控制信息与对应的所述制动***的响应信息的差值，超出所述制动***的控制信息对应的预设控制范围时，控制所述车辆启动冗余制动措施。
7.根据权利要求6所述的故障诊断方法，其特征在于，所述控制所述车辆启动冗余制动措施包括：
控制所述车辆的电子稳定控制***对所述车辆进行制动，控制所述车辆的电机对所述车辆进行再生制动；
当所述车辆的速度小于或等于预设速度时，控制所述车辆的电子驻车制动***对所述车辆进行驻车。
8.一种自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括软件模块和故障诊断模块；
所述软件模块和所述故障诊断模块电连接；
所述软件模块，用于对外发送指示车辆进行自动驾驶的第一信息；
所述故障诊断模块，用于当对所述软件模块发出的第一信息进行解析，当确定所述第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定所述软件模块出现故障，所述第一信息用于指示车辆进行自动驾驶；获取所述第一信息的时间戳，当确定所述时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定所述软件模块故障；获取所述第一信息中的各控制信息，并获取各所述控制信息分别对应的底盘受控***的响应信息，当存在所述控制信息与对应的响应信息的差值超出所述控制信息对应的预设控制范围时，确定所述软件模块存在故障。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述第一信息中包括控制信息和以下中的至少一种信息：
感知信息、定位信息、决策信息或规划信息。
10.根据权利要求8所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述底盘受控***包括以下中的至少一种：
转向***、制动***、动力***或电气***。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述故障诊断模块，还用于收集所述底盘受控***的故障信息、环境感知传感器的故障信息或所述软件模块的故障信息中的至少一项；对收集到的故障信息进行故障代码的标记和故障等级的划分；不同的故障等级对应不同的故障处理措施。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述环境感知传感器的故障信息包括以下中的至少一项：
激光雷达的故障信息、毫米波雷达的故障信息、视觉摄像头的故障信息、超声波雷达的故障信息或卫星定位***的故障信息。
13.根据权利要求11所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述故障诊断模块，还用于当确定所述制动***的控制信息与对应的所述制动***的响应信息的差值，超出所述制动***的控制信息对应的预设控制范围时，控制所述车辆启动冗余制动措施。
14.根据权利要求13所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述故障诊断模块，具体用于控制所述车辆的电子稳定控制***对所述车辆进行制动，控制所述车辆的电机对所述车辆进行再生制动；当所述车辆的速度小于或等于预设速度时，控制所述车辆的电子驻车制动***对所述车辆进行驻车。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8至14中任一项所述的自动驾驶域控制器。
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