CN114162048A - 确保车辆安全行驶***及方法 - Google Patents
确保车辆安全行驶***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114162048A CN114162048A CN202111494402.8A CN202111494402A CN114162048A CN 114162048 A CN114162048 A CN 114162048A CN 202111494402 A CN202111494402 A CN 202111494402A CN 114162048 A CN114162048 A CN 114162048A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- chassis
- image
- images
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- PCTMTFRHKVHKIS-BMFZQQSSSA-N (1s,3r,4e,6e,8e,10e,12e,14e,16e,18s,19r,20r,21s,25r,27r,30r,31r,33s,35r,37s,38r)-3-[(2r,3s,4s,5s,6r)-4-amino-3,5-dihydroxy-6-methyloxan-2-yl]oxy-19,25,27,30,31,33,35,37-octahydroxy-18,20,21-trimethyl-23-oxo-22,39-dioxabicyclo[33.3.1]nonatriaconta-4,6,8,10 Chemical compound C1C=C2C[C@@H](OS(O)(=O)=O)CC[C@]2(C)[C@@H]2[C@@H]1[C@@H]1CC[C@H]([C@H](C)CCCC(C)C)[C@@]1(C)CC2.O[C@H]1[C@@H](N)[C@H](O)[C@@H](C)O[C@H]1O[C@H]1/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/[C@H](C)[C@@H](O)[C@@H](C)[C@H](C)OC(=O)C[C@H](O)C[C@H](O)CC[C@@H](O)[C@H](O)C[C@H](O)C[C@](O)(C[C@H](O)[C@H]2C(O)=O)O[C@H]2C1 PCTMTFRHKVHKIS-BMFZQQSSSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/102—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using 360 degree surveillance camera system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本申请公开了一种确保车辆安全行驶***及方法，其中，确保车辆安全行驶***包括：采集模块、传感器和控制器，采集模块用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；控制器与采集模块和传感器相连，用于根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。本申请能够消除车辆驾驶过程中驾驶员的视觉盲区，大大提高车辆行驶时的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种确保车辆安全行驶***及方法。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，为了方便出行，汽车已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具。驾驶员在驾驶过程中，交通信息通常是通过视觉获得的，良好的驾驶员视野是保证主动安全性的必要条件。但是由于车身设计的缘故，在驾驶过程中，有些无法看到的视野盲区是难以消除的，进而导致驾驶员不能及时看清周围每个地方是否有车辆、人、物体等障碍物及其实时情况。目前，360°全景影像***(AVM，Around View Monitor)的出现，在很大程度上消减了驾驶时的视野盲区，360°全景影像***通过车身摄像头采集路面信息，最终通过车辆的中控大屏进行显示，驾驶员通过全景影像可以更好地掌握车辆周围的环境。
然而，目前传统的360°全景影像***虽然使车辆周围的盲区减少了，但覆盖不到车辆底盘下方区域，如果当前路况比较复杂或者道路比较狭窄，驾驶员很难掌控车辆底盘下方道路信息，驾驶员对于当前道路是否能安全通过是担心的，从而无法保证行车安全。
前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
发明内容
本申请的目的在于提供一种确保车辆安全行驶***及方法，能够消除车辆驾驶过程中驾驶员的视觉盲区，大大提高车辆行驶时的安全性。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种确保车辆安全行驶***，包括：采集模块、传感器和控制器，其中；所述采集模块用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给所述控制器；所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；所述控制器与所述采集模块和所述传感器相连，用于根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
作为其中一种实施方式，所述***还包括与所述控制器相连的显示装置，所述控制器还用于将全景影像提供给所述显示装置进行显示，所述控制器为行车电脑。
作为其中一种实施方式，所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶位置、行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，所述外部环境信息为静态图片或动态影像，所述传感器包括方向传感器、车速传感器、方向盘转角传感器中的至少一个。
作为其中一种实施方式，所述摄像头采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头，所述方向传感器、车速传感器均包括车载GPS导航***或车载陀螺仪传感器。
作为其中一种实施方式，所述车辆的左方、右方、前方、或后方位置分别为车辆左后视镜、右后视镜、前进气格栅、后保险杠位置。
作为其中一种实施方式，所述控制器还用于根据车辆行驶信息判断车辆是否处于转弯状态，若判断为车辆处于转弯状态，则根据如下公式tanδ＝R/L，R＝(tanδ)/L，计算出车辆转弯时瞬时的轨迹半径R，其中，R为车辆后轴运动轨迹半径，δ为车辆前轮转角，L为车辆的轴距；再根据如下公式ω＝Vr/R，VS＝ω*t，θ＝90o-VS/R，计算出车辆转弯时的偏航角θ，再根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心的坐标，根据车辆后轴中心的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
作为其中一种实施方式，所述控制器还用于判断若车辆不是处于转弯状态，则根据车辆行驶信息计算出车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
第二方面，本申请实施例提供了一种确保车辆安全行驶方法，包括：
采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；
传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；
所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例提供的确保车辆安全行驶***及方法，通过采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；所述传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。从而实现了底盘区域的透明化，相比于普通的影像***，车辆底盘下方不再有盲区，驾驶员可以更好地感知车辆在道路上的位置，提高了驾驶过程中对于复杂路况的掌控能力，极大地提高了车辆驾驶的安全性，同时也节约了成本。
附图说明
图1为本申请实施例提供的确保车辆安全行驶***的框图；
图2为本申请采集模块安装位置的示意图；
图3为本申请计算车辆转弯时瞬时的轨迹半径的示意图；
图4为本申请计算车辆转弯时的偏航角的示意图；
图5a为本申请车辆初始位置示意图；
图5b为本申请计算车辆运动后位置示意图；
图6为本申请实施例提供的确保车辆安全行驶方法的流程示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
图1为本申请实施例提供的确保车辆安全行驶***的框图。图2为本申请采集模块安装位置的示意图。所述确保车辆安全行驶***能够消除车辆驾驶过程中驾驶员的视觉盲区，大大提高车辆行驶时的安全性。请参考图1和图2，本实施例的确保车辆安全行驶***包括：采集模块10、传感器11和控制器12。
具体地，采集模块10与控制器12相连，用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器12。
采集模块10可以包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头100，其可以实时拍摄车辆左方、右方、前方、或后方外部环境信息，例如可以为障碍物、车道线以及路口等外部环境信息，并将拍摄的外部环境信息提供给控制器12，外部环境信息可以为静态图片或动态影像。
优选地，左方、右方、前方、后方位置可以分别是左后视镜、右后视镜、前进气格栅、后保险杠位置，摄像头可以采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头100，车辆左后视镜、右后视镜、前进气格栅、或后保险杠位置可以各安装一个，共安装四个摄像头，用于对车辆的左方、右方、前方和后方进行全景扫描，以获取车辆的左方、右方、前方以及后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像提供至控制器12。
传感器11用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器12。
其中，车辆行驶信息可以包括车辆行驶位置、行驶方向、车辆行驶速度、方向盘转角等信息中的至少一个。传感器11可以包括方向传感器、车速传感器、方向盘转角传感器中的至少一个。车辆的行驶位置、行驶方向可以从车辆上安装的方向传感器中获得，例如包括车载GPS导航***、或车载陀螺仪传感器等。车辆行驶速度可以从车辆上安装的车速传感器中获得，例如包括车载GPS导航***、或车载陀螺仪传感器等。车辆方向盘转角可以从车辆上安装的方向盘转角传感器中获得。
控制器12与采集模块10、传感器11相连，用于根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。其中，底盘下方为车辆车身下方区域。
控制器12可以为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”)。因为采集模块10采集的是前后左右四个方向的动态影像，控制器12可以提取采集模块10采集的车辆前后左右的动态影像并合成车辆周围影像，控制器12还根据车辆行驶信息计算出车辆运动后位置，并从车辆周围影像中截取车辆运动位置的影像(可以截取上一帧或多帧影像)作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，再采用图像拼接技术将当前车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像对应的车辆底盘区域上，这样便实现了车辆底盘的透明化，使得驾驶员能通过全景影像更好地观察当前复杂的路况，消除了车辆驾驶过程中驾驶员对车辆底盘下方区域的视觉盲区，大大提高了车辆行驶时的安全性。
其中，车辆运动轨迹为车辆的整个车身部分经过的区域。
控制器12根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，具体可以包括：控制器12还用于根据车辆行驶信息判断车辆是否处于转弯状态，若判断为车辆处于转弯状态，则根据如下公式tanδ＝R/L，R＝(tanδ)/L，计算出车辆转弯时瞬时的轨迹半径R(如图3所示)，其中，R为车辆后轴运动轨迹半径，δ为车辆前轮转角，L为车辆的轴距；轴距为汽车前轴中心到后轴中心的距离；再根据如下公式ω＝Vr/R，VS＝ω*t，θ＝90o-VS/R，计算出车辆转弯时的偏航角θ(如图4所示)，再根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心O的坐标，根据车辆后轴中心的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
其中，根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心O的坐标，根据车辆后轴中心O的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，具体通过如下计算方式获得：如图5a、5b所示，假设ABCD为底盘，A、B、C、D分别为底盘4个角初始点(车辆的上一个行驶位置均可以作为初始点，此初始点并非为车辆的开始位置)，A'、B'、C'、D'分别为车辆运动后底盘4个角点，底盘长度AD＝BC＝L1，底盘宽度AB＝DC＝W，O为底盘后轴中心点，P为底盘中心点，Q为底盘后边中心，OQ的长度为LR，PQ为底盘长度的一半，OP＝PQ-OQ＝L1/2-LR，O点为初始点(后轴中心点的初始点)，O’为运动后的后轴中心点，坐标为(x1，y1)，y1＝R*sinθ，x1＝R-R*cosθ＝R*(1-cosθ)，O’坐标为(R*(1-cosθ)，R*sinθ)，假设底盘中心的初始坐标为P(xp，yp)，底盘中心距离后轴中心距离为LPO'，则车辆运动后的底盘中心P的横坐标为xp＝x1+LPO'*cosθ，车辆运动后的底盘中心P的纵坐标为yp＝y1+LPO'*sinθ，车辆运动后的底盘中心P的坐标为(x1+LPO'*cosθ，y1+LPO'*sinθ)，则车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标分别为：
控制器12根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，具体还可以包括：控制器还用于判断若车辆不是处于转弯状态，说明车辆处于直行状态，则根据车辆行驶信息计算出车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标。也就是说，可以通过车辆初始位置和车辆行驶速度等信息计算出车辆运动后位置的车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。这样，不断通过运动后的坐标生成车辆的运动轨迹，然后根据运动轨迹，采用图像拼接技术将提前获取的影像放到360°全景影像的底盘区域，这样车辆的底盘区域便实现了透明化，同时也节约了成本。相比于普通的影像***，车辆底盘不再有盲区，提高了驾驶过程中对于复杂路况的掌控能力，极大的提高了车辆驾驶的安全性
优选地，所述确保车辆安全行驶***还可以包括显示装置13，所述显示装置13与所述控制器相连，所述控制器还用于将全景影像提供给所述显示装置13进行显示。
其中，当车辆右转弯或左转弯时，控制器12可根据车辆行驶方向等判断出车辆要转弯，得到4个摄像头采集的影像，并根据车辆行驶信息计算得到此时车辆运动后的位置，根据车辆的运动后的位置和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，然后采用图像拼接技术将当前车辆底盘下方正在经过的路面影像拼接到360°车辆周围全景影像对应车辆的底盘区域上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，展示给用户观看，这样便实现了车辆底盘的透明化，将影像中车辆底盘也透明化显示当前的路况，驾驶员可以全方位的掌控当前道路的情况，从而更好地感知车辆在道路上的位置，提高行车时的安全性。
同样地，当车辆直行时，控制器12可根据车辆行驶方向等判断出车辆直行，得到4个摄像头采集的影像，并根据车辆行驶信息计算得到此时车辆运动后的位置，根据车辆的运动后的位置和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，然后采用图像拼接技术将当前车辆底盘下方正在经过的路面影像拼接到360°车辆周围全景影像对应车辆的底盘区域上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，展示给用户观看。
综上所述，本申请实施例提供的确保车辆安全行驶***，通过采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；所述传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。从而实现了底盘区域的透明化，相比于普通的影像***，车辆底盘下方不再有盲区，驾驶员可以更好地感知车辆在道路上的位置，提高了驾驶过程中对于复杂路况的掌控能力，极大地提高了车辆驾驶的安全性，同时也节约了成本。
以下为本申请的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的装置实施例。
图6为本申请实施例提供的确保车辆安全行驶方法的流程示意图。请参考图6，该确保车辆安全行驶方法应用于确保车辆安全行驶***，该确保车辆安全行驶***可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施例中以所述确保车辆安全行驶方法包括以下步骤：
步骤S601，采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器。
步骤S602，传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；
步骤S603，所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像；
其中，步骤S603中，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，包括：
所述控制器根据车辆行驶信息判断车辆是否处于转弯状态，若判断为车辆处于转弯状态，则根据如下公式tanδ＝R/L，R＝(tanδ)/L，计算出车辆转弯时瞬时的轨迹半径R，其中，R为车辆后轴运动轨迹半径，δ为车辆前轮转角，L为车辆的轴距；再根据如下公式ω＝Vr/R，VS＝ω*t，θ＝90o-VS/R，计算出车辆转弯时的偏航角θ，再根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心的坐标，根据车辆后轴中心的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
其中，步骤S603中，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，还可以包括：
所述控制器还判断若车辆不是处于转弯状态，则根据车辆行驶信息计算出车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
优选地，所述方法还可以包括步骤S604：所述控制器将全景影像提供给显示装置进行显示。
优选地，所述控制器为行车电脑，所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶位置、行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，所述外部环境信息为静态图片或动态影像。所述摄像头采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头。所述车辆的左方、右方、前方、或后方位置分别为车辆左后视镜、右后视镜、前进气格栅、后保险杠位置。所述传感器包括方向传感器、车速传感器、方向盘转角传感器中的至少一个。所述方向传感器、车速传感器均包括车载GPS导航***或车载陀螺仪传感器。
综上所述，本申请实施例提供的确保车辆安全行驶方法，通过采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；所述传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。从而实现了底盘区域的透明化，相比于普通的影像***，车辆底盘下方不再有盲区，驾驶员可以更好地感知车辆在道路上的位置，提高了驾驶过程中对于复杂路况的掌控能力，极大地提高了车辆驾驶的安全性，同时也节约了成本。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种确保车辆安全行驶***，其特征在于，包括：采集模块、传感器和控制器，其中；
所述采集模块用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给所述控制器；
所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；
所述控制器与所述采集模块和所述传感器相连，用于根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，还包括与所述控制器相连的显示装置，所述控制器还用于将全景影像提供给所述显示装置进行显示，所述控制器为行车电脑。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶位置、行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，所述外部环境信息为静态图片或动态影像，所述传感器包括方向传感器、车速传感器、方向盘转角传感器中的至少一个。
4.如权利要求3所述的***，其特征在于，所述摄像头采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头，所述方向传感器、车速传感器均包括车载GPS导航***或车载陀螺仪传感器。
5.如权利要求3所述的***，其特征在于，所述车辆的左方、右方、前方、或后方位置分别为车辆左后视镜、右后视镜、前进气格栅、后保险杠位置。
6.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制器还用于根据车辆行驶信息判断车辆是否处于转弯状态，若判断为车辆处于转弯状态，则根据如下公式tanδ＝R/L，R＝(tanδ)/L，计算出车辆转弯时瞬时的轨迹半径R，其中，R为车辆后轴运动轨迹半径，δ为车辆前轮转角，L为车辆的轴距；再根据如下公式ω＝Vr/R，VS＝ω*t，θ＝90°-VS/R，计算出车辆转弯时的偏航角θ，再根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心的坐标，根据车辆后轴中心的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
7.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制器还用于判断若车辆不是处于转弯状态，则根据车辆行驶信息计算出车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
8.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；
传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；
所述控制器根据车辆外部环境信息得到车辆周围影像，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据车辆行驶信息计算出车辆的运动轨迹，根据车辆的运动轨迹和车辆周围影像得到车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像，包括：
所述控制器根据车辆行驶信息判断车辆是否处于转弯状态，若判断为车辆处于转弯状态，则根据如下公式tanδ＝R/L，R＝(tanδ)/L，计算出车辆转弯时瞬时的轨迹半径R，其中，R为车辆后轴运动轨迹半径，δ为车辆前轮转角，L为车辆的轴距；再根据如下公式ω＝Vr/R，VS＝ω*t，θ＝90°-VS/R，计算出车辆转弯时的偏航角θ，再根据偏航角θ求出车辆运动后的后轴中心的坐标，根据车辆后轴中心的坐标求出车辆运动后车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
所述控制器还判断若车辆不是处于转弯状态，则根据车辆行驶信息计算出车辆运动后的车辆底盘4个角点的坐标，然后根据4个角点的坐标，从前面获取的车辆周围影像中截取4个角点坐标区域的影像作为车辆底盘下方正在经过的区域影像，并将车辆底盘下方正在经过的区域影像拼接到车辆周围影像上，以形成包括车辆底盘下方区域的全景影像。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111494402.8A CN114162048A (zh) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | 确保车辆安全行驶***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111494402.8A CN114162048A (zh) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | 确保车辆安全行驶***及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114162048A true CN114162048A (zh) | 2022-03-11 |
Family
ID=80484609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111494402.8A Pending CN114162048A (zh) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | 确保车辆安全行驶***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114162048A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI834301B (zh) * | 2022-09-21 | 2024-03-01 | 歐特明電子股份有限公司 | 車輛環景影像顯示方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104786933A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-07-22 | 江苏大学 | 一种全景影像驾驶辅助装置及方法 |
| CN105291984A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 中国石油大学(华东) | 一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及*** |
| CN105539290A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-05-04 | 科世达（上海）管理有限公司 | 一种用于显示车辆3d全景影像的***及方法 |
| CA2928170A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-11-29 | Mekra Lang North America, Llc | Vehicle system for providing indirect view around commercial vehicle |
| CN106608220A (zh) * | 2015-10-22 | 2017-05-03 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆底部影像的生成方法、装置和车辆 |
| CN108312966A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-07-24 | 江苏裕兰信息科技有限公司 | 一种包含汽车底部影像的全景环视***及其实现方法 |
| CN108621948A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-10-09 | 杭州车厘子智能科技有限公司 | 车辆全景环视***及全景环视图像生成方法 |
| CN111959397A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-20 | 北京茵沃汽车科技有限公司 | 在全景影像中显示车底图像的方法、***、装置及介质 |
-
2021
- 2021-12-08 CN CN202111494402.8A patent/CN114162048A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104786933A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-07-22 | 江苏大学 | 一种全景影像驾驶辅助装置及方法 |
| CA2928170A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-11-29 | Mekra Lang North America, Llc | Vehicle system for providing indirect view around commercial vehicle |
| CN106608220A (zh) * | 2015-10-22 | 2017-05-03 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆底部影像的生成方法、装置和车辆 |
| CN105291984A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 中国石油大学(华东) | 一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及*** |
| CN105539290A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-05-04 | 科世达（上海）管理有限公司 | 一种用于显示车辆3d全景影像的***及方法 |
| CN108312966A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-07-24 | 江苏裕兰信息科技有限公司 | 一种包含汽车底部影像的全景环视***及其实现方法 |
| CN108621948A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-10-09 | 杭州车厘子智能科技有限公司 | 车辆全景环视***及全景环视图像生成方法 |
| CN111959397A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-20 | 北京茵沃汽车科技有限公司 | 在全景影像中显示车底图像的方法、***、装置及介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI834301B (zh) * | 2022-09-21 | 2024-03-01 | 歐特明電子股份有限公司 | 車輛環景影像顯示方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7010221B2 (ja) | 画像生成装置、画像生成方法、及び、プログラム | |
| US10710504B2 (en) | Surroundings-monitoring device and computer program product | |
| US8289189B2 (en) | Camera system for use in vehicle parking | |
| CN109360245B (zh) | 无人驾驶车辆多相机***的外参数标定方法 | |
| US8199975B2 (en) | System and method for side vision detection of obstacles for vehicles | |
| US5959555A (en) | Apparatus for checking blind spots of vehicle | |
| US8694195B2 (en) | Motor vehicle having a wheel-view camera and method for controlling a wheel-view camera system | |
| US10477102B2 (en) | Method and device for determining concealed regions in the vehicle environment of a vehicle | |
| US20110169957A1 (en) | Vehicle Image Processing Method | |
| CN107547864B (zh) | 用于车辆的周围视域监控***和方法 | |
| US20130021453A1 (en) | Autostereoscopic rear-view display system for vehicles | |
| JP5045172B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| CN108174089B (zh) | 基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置 | |
| CN107249934B (zh) | 无失真显示车辆周边环境的方法和装置 | |
| CN110378836B (zh) | 获取对象的3d信息的方法、***和设备 | |
| US20220185183A1 (en) | Periphery-image display device and display control method | |
| US20190100141A1 (en) | Ascertainment of Vehicle Environment Data | |
| CN102458923B (zh) | 用于扩展可视区域的方法和设备 | |
| CN114162048A (zh) | 确保车辆安全行驶***及方法 | |
| Ehlgen et al. | Omnidirectional cameras as backing-up aid | |
| WO2022224754A1 (ja) | 車両用表示システム、車両用表示方法、及び車両用表示プログラム | |
| CN112406703A (zh) | 车辆及其控制方法和控制装置 | |
| CN216184804U (zh) | 一种辅助驾驶***及车辆 | |
| CN113386669A (zh) | 一种辅助驾驶***及车辆 | |
| US11312416B2 (en) | Three-dimensional vehicle path guidelines |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220311 |