CN1141427A - 基于图像识别的运动物体测量方法 - Google Patents

基于图像识别的运动物体测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1141427A
CN1141427A CN 95113626 CN95113626A CN1141427A CN 1141427 A CN1141427 A CN 1141427A CN 95113626 CN95113626 CN 95113626 CN 95113626 A CN95113626 A CN 95113626A CN 1141427 A CN1141427 A CN 1141427A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
mark
measuring
marking
synchronous clock
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 95113626
Other languages
English (en)
Inventor
梁德群
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Jiaotong University
Original Assignee
Xian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong University filed Critical Xian Jiaotong University
Priority to CN 95113626 priority Critical patent/CN1141427A/zh
Publication of CN1141427A publication Critical patent/CN1141427A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

一种测量技术领域的基于图像识别的运动物体测量方法，本发明提供的测量方法，是由同步时钟指挥对被测运动物体打标记的同时摄取图像，然后识别标记并计算出标记特征点的坐标，再计算出被测物体运动轨迹、沿轨迹的长度和当前的运动速度等参数。本发明实现了无接触在线测量，测量精度高。

Description

基于图像识别的运动物体测量方法
本发明属于测量技术领域，进一步涉及图像识别领域。
目前，对运动物体的测量，主要有光学、光电、电磁和超声等测量方法。(《精密测量技术》，花国梁主编清华大学出版社)这些方法测量有的测量的稳定性很低有的对测量***(包括被测物和测量仪表)的安装精度要求很高，一般只适合对直线运动的测量，而不适合对做特殊曲线运动和大物体运动的在线测量。
本发明的目的在于提供一种新的测量方法。该方法基于图像识别的原理，可以实现对按某种规律运动的物体的在线测量。
本发明提供的测量方法，利用对打在被测物体上的标记进行图像识别来实现测量。首先由同步时钟指挥打标记装置按一定间隔自动在被测物上打标记(如喷涂、刷抹等)，同时在同步时钟指挥下，摄像装置与打标记同步地摄取包含标记在内的图像，接着识别出标记并计算出标记特征点(如中心，某个角顶点等)的坐标，于是根据记录下来的坐标序列，可以计算出被测物体运动轨迹、沿轨迹的长度和当前的运动速度等参数。
测量过程描述如下：
1、启动同步时钟CLK1和CLK2，CLK2迟后CLK1一个固定时间间隔(等于打标记过程的延时时间)；
2、同步时钟CLK1启动打标记装置，向被测物打标记；
3、CLK2启动取像装置取像；
4、对摄取的图像进行处理与识别，找到标记，并计算出标记上特征点在本幅图像中的坐标<Xi′， Yi′>。设参考坐标系<X，Y>的原点在摄像机上，则当前测量点在参考系中的坐标值为， X i = &Sigma; j = 0 i X j - X j - 1 + a x - &Delta;X Y i = &Sigma; j = 0 i Y j - Y j - 1 + a y - &Delta;y 其中ax和ay分别为一幅图在x和y两个方向的宽度，Δx和Δy分别为前后两幅图在X和Y两个方向上的重叠量(一定的重叠才能保证不漏摄图像)。
5、如果测量完毕，发出某种信号，则转入下一步，否则返回2。显然同步时钟CLK1、CLK2的时间间隔要足够长，以满足第4、5步骤所需要的时间。
6、根据第4步骤提供的坐标序列可以利用曲线拟合杓方法获得对运动轨迹的描述，进一步根据物理学和几何学的原理计算出运动轨迹和X、Y方向的总长度、瞬时运动速度等参数，结束一次测量。
本发明提供的测量方法，为测量方法开劈了新的思路，显示了如下好处；
1、可以实现无接触测量，适应于人工和机械不易靠近和接触的场合下的测量。
2、可以实现工业生产线上的在线测量。
3、可以实现对按各种复杂轨迹运动的物体的非接触测量，计算出有关参数(如轨迹的描述，轨迹的长度，瞬时速度等)。
4、只要选择合适的摄像装置，可以获得很高的测量精度。

Claims (1)

1、基于图像识别的运动物体测量方法，其特征在于：测量步骤为：首先由同步时钟指挥打标记装置，按一定间隔自动在被测物体上打标记，同时在同步时钟指挥下摄像装置与打标记同步地摄取包含标记在内的图像；其次对摄取的图像进行处理与识别，找到标记，并计算出标记上特征点在本幅图像中的坐标；然后根据记录下来的坐标序列计算出被测物体运动轨迹、沿轨迹的长度和当前的运动速度。
CN 95113626 1995-12-29 1995-12-29 基于图像识别的运动物体测量方法 Pending CN1141427A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 95113626 CN1141427A (zh) 1995-12-29 1995-12-29 基于图像识别的运动物体测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 95113626 CN1141427A (zh) 1995-12-29 1995-12-29 基于图像识别的运动物体测量方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1141427A true CN1141427A (zh) 1997-01-29

Family

ID=5080014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 95113626 Pending CN1141427A (zh) 1995-12-29 1995-12-29 基于图像识别的运动物体测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN1141427A (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100394340C (zh) * 2003-12-23 2008-06-11 三星电子株式会社 获取旋转运动量的方法和装置
CN101378454B (zh) * 2007-08-31 2010-06-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 摄像设备及其拍摄方法
CN1979087B (zh) * 2005-12-08 2010-11-17 株式会社拓普康 图像处理装置及其方法
CN102798347A (zh) * 2012-08-28 2012-11-28 上海金玺实验室有限公司 一种位移和速度测量方法
CN101751549B (zh) * 2008-12-03 2014-03-26 财团法人工业技术研究院 移动物体的追踪方法
CN104338684A (zh) * 2013-07-31 2015-02-11 昕芙旎雅有限公司 送料器用速度检测装置以及送料器
TWI587113B (zh) * 2015-06-30 2017-06-11 芋頭科技(杭州)有限公司 目標跟蹤裝置及目標跟蹤方法
CN108425310A (zh) * 2018-04-20 2018-08-21 东莞理工学院 一种具有示教作用的喷涂机器人、喷涂方法和喷涂装置
CN108665700A (zh) * 2017-03-31 2018-10-16 杭州海康威视数字技术股份有限公司 侧方停车的状态检测方法及装置
CN109030868A (zh) * 2018-07-06 2018-12-18 江西洪都航空工业集团有限责任公司 落震试验中平面运动物体角加速度测量方法
CN110091064A (zh) * 2019-05-22 2019-08-06 上海交通大学 一种激光焊接过程蒸气羽烟运动速度的测量装置及方法
CN110207539A (zh) * 2019-05-22 2019-09-06 西安电子科技大学 一种火炮膛内弹丸运动状态参数测量***
CN111203655A (zh) * 2020-01-16 2020-05-29 上海交通大学 一种激光焊接过程三维空间飞溅识别装置
CN112526154A (zh) * 2020-11-21 2021-03-19 西安交通大学 一种计算机视觉下的圆模板匹配旋转结构运动无标记测量方法

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100394340C (zh) * 2003-12-23 2008-06-11 三星电子株式会社 获取旋转运动量的方法和装置
CN1979087B (zh) * 2005-12-08 2010-11-17 株式会社拓普康 图像处理装置及其方法
CN101378454B (zh) * 2007-08-31 2010-06-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 摄像设备及其拍摄方法
CN101751549B (zh) * 2008-12-03 2014-03-26 财团法人工业技术研究院 移动物体的追踪方法
CN102798347A (zh) * 2012-08-28 2012-11-28 上海金玺实验室有限公司 一种位移和速度测量方法
CN104338684A (zh) * 2013-07-31 2015-02-11 昕芙旎雅有限公司 送料器用速度检测装置以及送料器
CN104338684B (zh) * 2013-07-31 2018-06-15 昕芙旎雅有限公司 送料器用速度检测装置以及送料器
TWI587113B (zh) * 2015-06-30 2017-06-11 芋頭科技(杭州)有限公司 目標跟蹤裝置及目標跟蹤方法
CN108665700B (zh) * 2017-03-31 2020-11-27 杭州海康威视数字技术股份有限公司 侧方停车的状态检测方法及装置
CN108665700A (zh) * 2017-03-31 2018-10-16 杭州海康威视数字技术股份有限公司 侧方停车的状态检测方法及装置
CN108425310A (zh) * 2018-04-20 2018-08-21 东莞理工学院 一种具有示教作用的喷涂机器人、喷涂方法和喷涂装置
CN109030868A (zh) * 2018-07-06 2018-12-18 江西洪都航空工业集团有限责任公司 落震试验中平面运动物体角加速度测量方法
CN110091064A (zh) * 2019-05-22 2019-08-06 上海交通大学 一种激光焊接过程蒸气羽烟运动速度的测量装置及方法
CN110207539A (zh) * 2019-05-22 2019-09-06 西安电子科技大学 一种火炮膛内弹丸运动状态参数测量***
CN110091064B (zh) * 2019-05-22 2021-05-25 上海交通大学 一种激光焊接过程蒸气羽烟运动速度的测量装置及方法
CN110207539B (zh) * 2019-05-22 2021-06-29 西安电子科技大学 一种火炮膛内弹丸运动状态参数测量***
CN111203655A (zh) * 2020-01-16 2020-05-29 上海交通大学 一种激光焊接过程三维空间飞溅识别装置
CN111203655B (zh) * 2020-01-16 2021-11-19 上海交通大学 一种激光焊接过程三维空间飞溅识别装置
CN112526154A (zh) * 2020-11-21 2021-03-19 西安交通大学 一种计算机视觉下的圆模板匹配旋转结构运动无标记测量方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1141427A (zh) 基于图像识别的运动物体测量方法
CN106292653B (zh) 基于视觉传感器***的管道车辆纠偏方法
CN104848851A (zh) 基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法
CN111639505B (zh) 一种用于室内巡检机器人的混合定位导航***及方法
CN109100738B (zh) 一种基于多传感器信息融合的可靠定位***及方法
FR2768230B1 (fr) Procede de localisation d&#39;un objet en mouvement par mesures magnetiques gradientmetriques
CN105424976B (zh) 列车绝对速度计算方法
EP0931649A3 (en) Apparatus and method for making a contoured surface having complex topology
CN100402981C (zh) 自动引导车辆无线定位、导航与控制***
CN105136058A (zh) 激光传感三维测量***的在线标定装置及其标定方法
CN101162139A (zh) 光栅尺信号误差补偿方法
CN108227711A (zh) 基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人及控制方法
CN207340012U (zh) 一种隧道检测车
CN109202958B (zh) 一种复合机器人视觉抓取平台
CN113916156B (zh) 一种高速高精度三维检测***及方法
CN101592672B (zh) 基于线阵ccd相机测速的拍摄线与物体运动方向对齐方法
RU98117235A (ru) Производственная позиционирующая система
Fang et al. A study on intelligent path following and control for vision-based automated guided vehicle
CN110030988A (zh) 一种用于高动态位姿测量的多信标高速同步识别方法
US20060232788A1 (en) Method and a device for measuring the three dimension surface shape by projecting moire interference fringe
CN109323667A (zh) 筒状工件内外型面激光扫描***及方法
KR950005895B1 (ko) 기어의 타흔치(打痕値)측정장치
CN104165595A (zh) 条纹相移与条纹细分联合控制的超精密位移定位检测方法
JPH0322108A (ja) 移動ロボット
CN101738205A (zh) 一种惯性测量单元动态测试设备

Legal Events

Date Code Title Description
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C06 Publication
PB01 Publication
C01 Deemed withdrawal of patent application (patent law 1993)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication