CN114137924A - 一种装配生产*** - Google Patents

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Abstract

本发明属于农机生产技术领域，具体涉及一种装配生产***，包括磁力轨道、装配台车、定位***和控制***；磁力轨道包括沿生产线铺设的磁力线；装配台车为AGV小车，装配台车包括磁力导航单元、位置单元和处理单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；位置单元与定位***通信，定位***用于通过位置单元获取装配台车的实时定位并发送给控制***；控制***内预存有多条行驶路径，控制***用于输入各装配台车实际的行驶路径，还用于结合装配台车的实时定位给处理单元发送导航信号；处理单元用于根据导航信号控制装配台车行驶。本申请在提升扩展能力的同时，还可以避免生产效率因传送装置的问题而大幅降低。

Description

一种装配生产***
技术领域
本发明属于农机生产技术领域，具体涉及一种装配生产***。
背景技术
在农机生产加工领域，对农机进行装配调试时，现有技术是以传送带为运输线路设置加工的工位和调试工位。这样的好处是这类生产线的技术成熟，设计及安装都可以直接套用成熟的装配流水线方案。
但是，现有装配生产***中的装配线由于采用了传送带式的流水线设计，当其产能不能满足当前需求时，其装配线的扩展非常麻烦，通常都需要新增流水线才能满足需求，操作过程非常复杂，并且非常占用生产车间的位置。如果车间的剩余空间本就不是很充足，新增流水线的安装也会非常麻烦。除此，现有的传送带式的装配线，一旦传送装置的某个部分出现问题，整条装配线都需要暂停下来，待该问题处理完后才能重新开工，生产效率会大幅降低。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种装配生产***，在提升扩展能力的同时，还可以避免生产效率因传送装置的问题而大幅降低。
本发明提供的基础方案为：
一种装配生产***，包括磁力轨道、装配台车、定位***和控制***；
磁力轨道包括沿生产线铺设的磁力线；装配台车为AGV小车，装配台车包括磁力导航单元、位置单元和处理单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；位置单元与定位***通信，定位***用于通过位置单元获取装配台车的实时定位并发送给控制***；控制***内预存有多条行驶路径，控制***用于输入各装配台车实际的行驶路径，还用于结合装配台车的实时定位给处理单元发送导航信号；处理单元用于根据导航信号控制装配台车行驶。
基础方案工作原理及有益效果：
现有技术中，都是将AGV小车作为物流运输车使用，没有将其作为生产线的替代功能产品使用的先例。本***中，发明人创造性的直接使用AVG小车作为装配台车来装载生产装配的物料装置，这样，AVG小车在起到装载物料装置的同时，还起到了传送带的传送作用。
由于本***直接通过装配台车进行物料的运输，如果当前装配线的产能不能满足实际需求，由于本申请中装配线的核心为装配台车及磁力轨道，装配台车直接生产或者订购即可，而磁力轨道则只需要根据车间的剩余空间的具体布局具体设置。即使车间的剩余空间并不是特别方正，只要能够让装配台车通过且能够设置工位，就可以进行装配线的扩展，还可以通过支线、岔道等方式对新增的磁力轨道布局。与现有技术需要设计新的装配线相比，本申请中装配线的可扩展性好，并且能够适应车间的实际空间布局。***运行时，定位***(如蓝牙室内定位***)会与装配台车的位置单元(如蓝牙单元)进行通信，并实时获取装配台车的当前位置。而控制***则会结合装配台车的当前位置给其发送导航信号，即使路线存在岔道，也可以保证各装配台车能够沿着预设的线路行驶。
另一方面，本***使用装配台车运输装配物料，换个说法，装配小车起到了传统流水线中传输装置的作用。当传送装置出现问题，即某台小车出现问题时，直接将该存在问题的小车移动到磁力轨道外检修即可。其他的小车不会造成任何影响，生产线仍可以继续运行。虽然由于装配台车减少，整体的装配效率仍会受到些许影响，但与现有技术中整条装配线都暂停相比，极大的提升了对运输装置异常的应对能力。提升了装配箱的效率稳定性。
除此，现有的生产线，即使在不使用时，整条流水线仍然都存在，非常占用空间并且很杂乱。本申请中，用于进行装置运送的装配台车在不使用时，可以将其零散的停放在车间的不同地方，或者停放在专门的停放区间，装配线只需要留下路面的磁力轨道(即磁力线)即可。日常情况下，对车间的空间使用可以更加灵活，并且地面上只有装配线，非常干净整洁。
综上，本申请在提升扩展能力的同时，还可以避免生产效率因传送装置的问题而大幅降低。
进一步，生产线包括装配线和调试线；调试线包括主线段和分支段，分支段的起点和终点均位于主线段上；分支段有多条，每条分支段上均设有调试工位；调试工位上设有呼叫单元，呼叫单元与控制***通信；呼叫单元用于给控制***发送呼叫信号；控制***用于接收到呼叫信号后，给装配线上距离调试线最近的装配台车进行调试路径规划，使该装配台车到达的调试工位为该呼叫信号对应的调试工位。
有益效果：这样的设置，一条调试线可设置多个调试工位。某个调试工位调试完一台设备，处于空闲状态时，该调试工位上的工作人员可通过调试工位上的呼叫单元给控制***发送呼叫信号，控制***会将后续即将进入调试线的装配台车进行路径规划，将该装配台车送到该呼叫信号对应的调试工位，保证生产线上产品调试的有序性。
除此，采用这样(多个调试工位并行调试)的方式，结合本***中磁力轨道的扩展性强的特点，当生产效率提升时，可根据生产效率和调试效率，增加对应数量的分支段及调试工位，使调试的速度与装配的速度向匹配。
进一步，控制***还用于当接收到的呼叫信号不止一个时，按照接收到呼叫信号的顺序，依次给后续进入调试线的装配台车进行路径规划，将装配台车依次导航到各呼叫信号对应的调试工位。
有益效果：这样的调试分配方式，可以保证调试工作的有序性。
进一步，装配台车上还设有避障单元，用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度。
有益效果：这样的设置，如果装配台车的运行路径上存在障碍物，如不小心落到磁力带旁边的物料，处理单元会让装配台车减速或暂停行驶，避免装配台车与障碍物发生碰撞，导致装配台车或其装载的装置出现损坏。
进一步，所述根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度包括，分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，则处理单元控制装配台车停止行驶。
有益效果：这样的方式，当障碍物会与装配台车相撞时，装配台车会先减速再停止，这样的自然过渡，可避免出现因急刹车导致装配台车上的物料装置被甩出去的情况。除此，这样的方式，当障碍物只是距离磁力轨道较近，并不会与配装台车相撞时，装配台车通过减速通过的方式进行行驶，也可以保证在存在障碍物的路段的行驶稳定性。
进一步，装配台车还包括提示单元；处理单元还用于当装配台车的减速范围内存在障碍物时，控制提示单元发出预设的提醒。
有益效果：当减速范围内存在障碍物时，处理单元会控制提示单元发出预设的提醒，可以让工作人员了解情况，及时对障碍物进行处理，保证装配台车的运输效率，今天保证生产线的整体效率。
进一步，控制***还用于设置装配台车与障碍物的减速范围及暂停范围。
有益效果：管理人员可根据生产线场地上实际的堆料情况，设置相应的减速范围及暂停范围，以使装配小车的避障功能与实际场地相适应。
进一步，控制***还用于设置安全距离、安全速度及安全转弯角度；其中，安全距离小于减速范围的边界范围值，安全速度大于缓行速度；
装配台车上还设有角度检测单元，角度检测单元与处理单元电连接，用于检测行驶时的转弯角度并发送给处理单元；处理单元还用于当装配台车以缓行速度通过障碍物所在路段时，根据避障单元的检测数据分析通过该路段时装配台车与障碍物的最小距离并发送给控制***，根据角度检测单元的数据分析通过该路段时装配台车的转弯角度并发送给控制***；处理单元还用于将检测到障碍物的初始距离发送给控制***，控制***还用于记录初始距离及初始距离对应的初始位置；
控制***还用于接收到新的初始距离时，将对应的处理单元记录为当前处理单元，并分析新的初始距离对应的初始位置是否已被记录；若已被记录，则分析该被记录初始位置对应的初始距离与新的初始距离的差值是否小于预设误差，若是，则控制***调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析；若最小距离大于安全距离，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若最小距离小于等于安全距离，则控制***分析转弯角度是否大于安全转弯角度，若小于等于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若大于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送安全行驶信号，安全行驶信号包括安全速度；
处理单元还用于接收到原速行驶信号时，以当前速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段；处理单元还用于接收到安全行驶信号后，以安全速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段。
有益效果：当存在障碍物，尤其是该障碍物并不会使小车暂停下来时，很多时候障碍物并不会立即得到清理，而是会留在原地一段时间。但这些障碍物的存在，会使得后续的小车都减速到缓行速度通过存在障碍物的路段，生产线的生产效率会受到不小的影响。使用本***，当障碍物不会使装配台车停下时，装配台车的处理单元会将装配台车通过该障碍物所在路段时与该障碍物的最小距离及转弯角度发送给控制***。已使后续的装配台车在相同路段遇到相同障碍物时拥有行驶速度的参考。
具体的，处理单元会将检测到障碍物的初始距离发送给控制***，控制***则会记录初始距离及初始距离对应的初始位置。通过这个初始距离及初始位置，可以对障碍物的位置进行锁定。当后续的装配台车遇到相同的障碍物时，会在相同的初始位置发送非常近似的初始距离(由于信号传输的误差等因素，初始距离很少会完全相同)。换个说法，如果初始距离相同，且初始距离的差值小于预设误差，则可以认定后续的装配台车来到了该障碍物所在的路段。因此，控制***会调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析，为后续的装配台车提供行驶速度的建议。
如果最小距离大于安全距离，说明装配台车在通过该路段时与障碍物始终能够保持一个较大的距离，即使不减速也不会存在影响，因此，控制***给当前处理单元发送原速行驶信号，让后续的装配台车不降速直接行使过该路段，保证生产线的生产效率。
如果最小距离小于等于安全距离，则需要了解该路段的转弯情况，因为转弯时存在惯性，如果转弯角度大于安全转弯角度，则惯性的影响很大，通过时如果行驶的速度较快，同样可能会使装配台车(或其状态的装置)与障碍物发生碰撞而损坏，因此，控制***给当前处理单元发送安全行驶信号，让后续的装配台车用安全速度行驶过该路段。由于安全速度大于缓行速度，即使是这种情况，也能够加快装配台车的通过效率，尽可能的保证生产线的生产效率。如果转弯角度小于等于安全转弯角度，则说明该障碍物所在路段的转弯角度很小，惯性的影响很小，因此，控制***给当前处理单元发送原速行驶信号，让后续的装配台车不降速直接行使过该路段，保证生产线的生产效率。
通过这样的方式，可以在障碍物被清理之前，尽可能的减少障碍物对装配台车的影响，保证生产线的生产效率。
进一步，还包括电子看板，电子看板与控制***通信，电子看板用于展示操作指引手册。
有益效果：通过操作指引手册，可对各工位上的工作人员进行对应的指导。
进一步，电子看板有多个。
有益效果：多个电子看板可以安装在不同的工位上，从而同时为不同工位上的工作人员进行工作指引。
附图说明
图1为本发明实施例一的逻辑框图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
实施例一
现有技术中，都是将AGV小车作为物流运输车使用，没有将其作为生产线的替代功能产品使用的先例。本***中，发明人创造性的直接使用AVG小车作为装配台车来装载生产装配的物料装置，这样，AVG小车在起到装载物料装置的同时，还起到了传送带的传送作用。
如图1所示，一种装配生产***，包括磁力轨道、装配台车、定位***和控制***。本实施例中，控制***为工业PC。
磁力轨道包括沿生产线铺设的磁力线。装配台车为AGV小车，装配台车包括磁力导航单元、位置单元、处理单元、避障单元和提示单元。磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别。位置单元与定位***通信，定位***用于通过位置单元获取装配台车的实时定位并发送给控制***。本实施例中，定位***为室内蓝牙定位***，位置单元为蓝牙模块；在其他实施例中，定位***也可以使用室内WIFI定位***或UWBLOC定位***，相应的，对应的位置单元使用WIFI模块或UWBLOC标签即可。
控制***内预存有多条行驶路径，行驶路径的具体数量，可根据磁力轨道的岔路具体设置。控制***用于输入各装配台车实际的行驶路径，还用于结合装配台车的实时定位给处理单元发送导航信号。具体的，控制***可根据各装配台车的处理单元的编号，对各装配台车进行识别认证。处理单元用于根据导航信号控制装配台车行驶。
避障单元用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；本实施例中，避障单元为激光障碍物传感器。处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度，具体的，处理单元分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，则处理单元控制装配台车停止行驶。处理单元还用于当装配台车的减速范围内存在障碍物时，控制提示单元发出预设的提醒。本实施例中，提示单元为扩音器，通过预设语音的方式发出提醒。
控制***还用于设置装配台车与障碍物的减速范围及暂停范围。这样，管理人员可根据生产线场地上实际的堆料情况，设置相应的减速范围及暂停范围，以使装配小车的避障功能与实际场地相适应。
本实施例中，生产线包括装配线和调试线。调试线包括主线段和分支段，分支段的起点和终点均位于主线段上；分支段有多条，每条分支段上均设有调试工位；调试工位上设置有呼叫单元，呼叫单元与控制***通信，呼叫单元用于给控制***发送呼叫信号。本实施例中，呼叫单元为电控按钮，通过按压后产生的电信号给控制***发送呼叫信号。控制***用于接收到呼叫信号后，给装配线上距离调试线最近的装配台车进行调试路径规划，使该装配台车到达的调试工位为该呼叫信号对应的调试工位。控制***还用于当接收到的呼叫信号不止一个时，按照接收到呼叫信号的顺序，依次给后续进入调试线的装配台车进行路径规划，将装配台车依次导航到各呼叫信号对应的调试工位。这样的设置，一条调试线可设置多个调试工位。某个调试工位调试完一台设备，处于空闲状态时，该调试工位上的工作人员可通过调试工位上的呼叫单元给控制***发送呼叫信号，控制***会将后续即将进入调试线的装配台车进行路径规划，将该装配台车送到该呼叫信号对应的调试工位，保证生产线上产品调试的有序性。除此，采用这样(多个调试工位并行调试)的方式，结合本***中磁力轨道的扩展性强的特点，当生产效率提升时，可根据生产效率和调试效率，增加对应数量的分支段及调试工位，使调试的速度与装配的速度向匹配。
具体实施过程如下：
由于本***直接通过装配台车进行物料的运输，如果当前装配线的产能不能满足实际需求，由于本申请中装配线的核心为装配台车及磁力轨道，装配台车直接生产或者订购即可，而磁力轨道则只需要根据车间的剩余空间的具体布局具体设置。即使车间的剩余空间并不是特别方正，只要能够让装配台车通过且能够设置工位，就可以进行装配线的扩展，还可以通过支线、岔道等方式对新增的磁力轨道布局。与现有技术需要设计新的装配线相比，本申请中装配线的可扩展性好，并且能够适应车间的实际空间布局。***运行时，定位***(如蓝牙室内定位***)会与装配台车的位置单元(如蓝牙单元)进行通信，并实时获取装配台车的当前位置。而控制***则会结合装配台车的当前位置给其发送导航信号，即使路线存在岔道，也可以保证各装配台车能够沿着预设的线路行驶。
另一方面，本***使用装配台车运输装配物料，换个说法，装配小车起到了传统流水线中传输装置的作用。当传送装置出现问题，即某台小车出现问题时，直接将该存在问题的小车移动到磁力轨道外检修即可。其他的小车不会造成任何影响，生产线仍可以继续运行。虽然由于装配台车减少，整体的装配效率仍会受到些许影响，但与现有技术中整条装配线都暂停相比，极大的提升了对运输装置异常的应对能力。提升了装配箱的效率稳定性。
除此，现有的生产线，即使在不使用时，整条流水线仍然都存在，非常占用空间并且很杂乱。本申请中，用于进行装置运送的装配台车在不使用时，可以将其零散的停放在车间的不同地方，或者停放在专门的停放区间，装配线只需要留下路面的磁力轨道(即磁力线)即可。日常情况下，对车间的空间使用可以更加灵活，并且地面上只有装配线，非常干净整洁。
由于装配车上设置有避障单元，如果装配台车的运行路径上存在障碍物，如不小心落到磁力带旁边的物料，处理单元会让装配台车减速或暂停行驶，避免装配台车与障碍物发生碰撞，导致装配台车或其装载的装置出现损坏。具体的，当障碍物会与装配台车相撞时，装配台车会先减速再停止，这样的自然过渡，可避免出现因急刹车导致装配台车上的物料装置被甩出去的情况。除此，这样的方式，当障碍物只是距离磁力轨道较近，并不会与配装台车相撞时，装配台车通过减速通过的方式进行行驶，也可以保证在存在障碍物的路段的行驶稳定性。并且，当减速范围内存在障碍物时，处理单元会控制提示单元发出预设的提醒，可以让工作人员了解情况，及时对障碍物进行处理，保证装配台车的运输效率，今天保证生产线的整体效率。
实施例二
与实施例一不同的是，本实施例中还包括电子看板，电子看板与控制***通信，电子看板用于展示操作指引手册。通过操作指引手册，可对各工位上的工作人员进行对应的指导。电子看板有多个，多个电子看板可以安装在不同的工位上，从而同时为不同工位上的工作人员进行工作指引。电子看板的具体数量，本领域技术人员可依据需要指引的工位的数量具体设置。
实施例三
与实施例一不同的是，本实施例中，控制***还用于设置安全距离、安全速度及安全转弯角度；其中，安全距离小于减速范围的边界范围值，安全速度大于缓行速度。装配台车上还设有角度检测单元，角度检测单元与处理单元电连接，用于检测行驶时的转弯角度并发送给处理单元。本实施例中，角度检测单元为陀螺仪。
处理单元还用于当装配台车以缓行速度通过障碍物所在路段时，根据避障单元的检测数据分析通过该路段时装配台车与障碍物的最小距离并发送给控制***，根据角度检测单元的数据分析通过该路段时装配台车的转弯角度并发送给控制***；处理单元还用于将检测到障碍物的初始距离发送给控制***，控制***还用于记录初始距离及初始距离对应的初始位置；
控制***还用于接收到新的初始距离时，将对应的处理单元记录为当前处理单元，并分析新的初始距离对应的初始位置是否已被记录；若已被记录，则分析该被记录初始位置对应的初始距离与新的初始距离的差值是否小于预设误差，若是，则控制***调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析；若最小距离大于安全距离，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若最小距离小于等于安全距离，则控制***分析转弯角度是否大于安全转弯角度，若小于等于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若大于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送安全行驶信号，安全行驶信号包括安全速度；
处理单元还用于接收到原速行驶信号时，以当前速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段；处理单元还用于接收到安全行驶信号后，以安全速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段。
具体实施过程如下：
当存在障碍物，尤其是该障碍物并不会使小车暂停下来时，很多时候障碍物并不会立即得到清理，而是会留在原地一段时间。但这些障碍物的存在，会使得后续的小车都减速到缓行速度通过存在障碍物的路段，生产线的生产效率会受到不小的影响。使用本***，当障碍物不会使装配台车停下时，装配台车的处理单元会将装配台车通过该障碍物所在路段时与该障碍物的最小距离及转弯角度发送给控制***。已使后续的装配台车在相同路段遇到相同障碍物时拥有行驶速度的参考。
具体的，处理单元会将检测到障碍物的初始距离发送给控制***，控制***则会记录初始距离及初始距离对应的初始位置。通过这个初始距离及初始位置，可以对障碍物的位置进行锁定。当后续的装配台车遇到相同的障碍物时，会在相同的初始位置发送非常近似的初始距离(由于信号传输的误差等因素，初始距离很少会完全相同)。换个说法，如果初始距离相同，且初始距离的差值小于预设误差，则可以认定后续的装配台车来到了该障碍物所在的路段。因此，控制***会调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析，为后续的装配台车提供行驶速度的建议。
如果最小距离大于安全距离，说明装配台车在通过该路段时与障碍物始终能够保持一个较大的距离，即使不减速也不会存在影响，因此，控制***给当前处理单元发送原速行驶信号，让后续的装配台车不降速直接行使过该路段，保证生产线的生产效率。
如果最小距离小于等于安全距离，则需要了解该路段的转弯情况，因为转弯时存在惯性，如果转弯角度大于安全转弯角度，则惯性的影响很大，通过时如果行驶的速度较快，同样可能会使装配台车(或其状态的装置)与障碍物发生碰撞而损坏，因此，控制***给当前处理单元发送安全行驶信号，让后续的装配台车用安全速度行驶过该路段。由于安全速度大于缓行速度，即使是这种情况，也能够加快装配台车的通过效率，尽可能的保证生产线的生产效率。如果转弯角度小于等于安全转弯角度，则说明该障碍物所在路段的转弯角度很小，惯性的影响很小，因此，控制***给当前处理单元发送原速行驶信号，让后续的装配台车不降速直接行使过该路段，保证生产线的生产效率。
通过这样的方式，可以在障碍物被清理之前，尽可能的减少障碍物对装配台车的影响，保证生产线的生产效率。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种装配生产***，其特征在于：包括磁力轨道、装配台车、定位***和控制***；
磁力轨道包括沿生产线铺设的磁力线；装配台车为AGV小车，装配台车包括磁力导航单元、位置单元和处理单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；位置单元与定位***通信，定位***用于通过位置单元获取装配台车的实时定位并发送给控制***；控制***内预存有多条行驶路径，控制***用于输入各装配台车实际的行驶路径，还用于结合装配台车的实时定位给处理单元发送导航信号；处理单元用于根据导航信号控制装配台车行驶。
2.根据权利要求1所述的装配生产***，其特征在于：生产线包括装配线和调试线；调试线包括主线段和分支段，分支段的起点和终点均位于主线段上；分支段有多条，每条分支段上均设有调试工位；调试工位上设有呼叫单元，呼叫单元与控制***通信；呼叫单元用于给控制***发送呼叫信号；控制***用于接收到呼叫信号后，给装配线上距离调试线最近的装配台车进行调试路径规划，使该装配台车到达的调试工位为该呼叫信号对应的调试工位。
3.根据权利要求2所述的装配生产***，其特征在于：控制***还用于当接收到的呼叫信号不止一个时，按照接收到呼叫信号的顺序，依次给后续进入调试线的装配台车进行路径规划，将装配台车依次导航到各呼叫信号对应的调试工位。
4.根据权利要求1所述的装配生产***，其特征在于：装配台车上还设有避障单元，用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度。
5.根据权利要求4所述的装配生产***，其特征在于：所述根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度包括，分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，则处理单元控制装配台车停止行驶。
6.根据权利要求5所述的装配生产***，其特征在于：装配台车还包括提示单元；处理单元还用于当装配台车的减速范围内存在障碍物时，控制提示单元发出预设的提醒。
7.根据权利要求5所述的装配生产***，其特征在于：控制***还用于设置装配台车与障碍物的减速范围及暂停范围。
8.根据权利要求5所述的装配生产***，其特征在于：控制***还用于设置安全距离、安全速度及安全转弯角度；其中，安全距离小于减速范围的边界范围值，安全速度大于缓行速度；
装配台车上还设有角度检测单元，角度检测单元与处理单元电连接，用于检测行驶时的转弯角度并发送给处理单元；处理单元还用于当装配台车以缓行速度通过障碍物所在路段时，根据避障单元的检测数据分析通过该路段时装配台车与障碍物的最小距离并发送给控制***，根据角度检测单元的数据分析通过该路段时装配台车的转弯角度并发送给控制***；处理单元还用于将检测到障碍物的初始距离发送给控制***，控制***还用于记录初始距离及初始距离对应的初始位置；
控制***还用于接收到新的初始距离时，将对应的处理单元记录为当前处理单元，并分析新的初始距离对应的初始位置是否已被记录；若已被记录，则分析该被记录初始位置对应的初始距离与新的初始距离的差值是否小于预设误差，若是，则控制***调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析；若最小距离大于安全距离，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若最小距离小于等于安全距离，则控制***分析转弯角度是否大于安全转弯角度，若小于等于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送原速行驶信号；若大于安全转弯角度，则控制***给当前处理单元发送安全行驶信号，安全行驶信号包括安全速度；
处理单元还用于接收到原速行驶信号时，以当前速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段；处理单元还用于接收到安全行驶信号后，以安全速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段。
9.根据权利要求1所述的装配生产***，其特征在于：还包括电子看板，电子看板与控制***通信，电子看板用于展示操作指引手册。
10.根据权利要求9所述的装配生产***，其特征在于：电子看板有多个。
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