CN114135740B - 一种管道检测机器人 - Google Patents

一种管道检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114135740B
CN114135740B CN202111456458.4A CN202111456458A CN114135740B CN 114135740 B CN114135740 B CN 114135740B CN 202111456458 A CN202111456458 A CN 202111456458A CN 114135740 B CN114135740 B CN 114135740B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle body
pipeline
wheel
wheel set
transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111456458.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114135740A (zh
Inventor
张真卿
王�华
严健
陈家威
蒋一铭
渠立国
周广
魏露
吴冬
胡艳武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lianyungang Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Original Assignee
Lianyungang Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lianyungang Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd filed Critical Lianyungang Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority to CN202111456458.4A priority Critical patent/CN114135740B/zh
Publication of CN114135740A publication Critical patent/CN114135740A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114135740B publication Critical patent/CN114135740B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本申请涉及一种管道检测机器人，包括车体，车体上设置有作为运动机构的轮组；驱动单元，设置在车体上与轮组连接，驱动轮组带动检测机器人运动；摄像探测单元，设置在车体上，对管道进行扫描检测并转化为电子数据进行传输；和传输供能单元，与车体连接，用于向检测机器人供能并进行数据传输；所述驱动单元包括与车体固定的用于驱动轮组的驱动电机和设置在驱动电机与轮组之间的传动机构，所述传动机构由所述驱动电机向所述轮组单向传动。本申请具有减少外力驱动检测机器人行走时的阻力，提升使用的便利性的效果。

Description

一种管道检测机器人
技术领域
本申请涉及管道CCTV检测的领域，尤其是涉及一种管道检测机器人。
背景技术
管道检测机器人是一种在管道内对管道进行检测的设备，例如管道CCTV检测是通过探测设备对管道内的锈层、结垢腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，同时记录管道内的状况，将隐蔽管道内状况转变为外部视频、图像可见的资料，方便根据管道内的状况确定合理的处理方案。
相关技术中的一种管道检测机器人包括一小车和设置在小车上的摄像探测器，对管道进行检测时，将小车从管道一端放入管道内，随着小车沿管道行进，摄像探测器对管道内部状况进行摄像记录，能够较为方便的实现对管道的检测作业。
针对上述中的相关技术，发明人发现：使用管道检测机器人进行管道检测一般是在室外甚至是野外环境进行，该种检测机器人以电能向动力机构以及各种电器元件供能，进行检测作业时需要使用外置的移动电源进行供能，在出现电源电量不足以供给检测机器人行进以及探测作业时，需要通过小车上连接的线缆将小车从管道中拉出，外力驱动小车运动的过程中，车轮的运动传导至驱动电机，会使得带动检测机器人在返回时受到较大阻力，对使用效果造成比较大的影响。
发明内容
为了减少外力驱动检测机器人行走时的阻力，提升使用的便利性，本申请提供一种管道检测机器人。
本申请提供的一种管道检测机器人采用如下的技术方案：
一种管道检测机器人，包括
车体，车体上设置有作为运动机构的轮组；
驱动单元，设置在车体上与轮组连接，驱动轮组带动检测机器人运动；
摄像探测单元，设置在车体上，对管道进行扫描检测并转化为电子数据进行传输；和
传输供能单元，与车体连接，用于向检测机器人供能并进行数据传输；
所述驱动单元包括与车体固定的用于驱动轮组的驱动电机和设置在驱动电机与轮组之间的传动机构，所述传动机构由所述驱动电机向所述轮组单向传动。
通过采用上述技术方案，在正常进行管道检测过程中，驱动电机通过传动机构传动带动轮组转动，实现带动检测机器人行走，对管道进行检测，而在使用外力拖拽牵引检测机器人行走时，传动机构断开对轮组与驱动电机的传动，外力牵引检测机器人时，减少受到的阻力，牵引检测机器人行走更加顺畅，同时，也不容易对驱动电机造成损坏，能够延长驱动电机的使用寿命。
可选的，所述传动机构包括离合器和连接在离合器与轮组之间的传动齿轮组，所述离合器一端与所述驱动电机连接，另一端与所述传动齿轮组连接。
通过采用上述技术方案，控制离合器对传动组件的传动关系进行调控操作较为方便，在对驱动单元进行安装时操作也较为方便，提升整体使用的便利性。
可选的，所述轮组至少有两组，每组所述轮组单独通过驱动机构驱动。
通过采用上述技术方案，使用驱动单元单独驱动一对应的轮组，能够提供更加充足的动力，增强检测机器人的驱动能力。
可选的，所述摄像探测单元包括设置在车体端部的探测器和设置在车体上与探测器连接的数据采集器；所述车体上固定有罩设在探测器外的防护罩。
通过采用上述技术方案，在对管道进行检测的过程中，对探测器起到较好的保护、防水作用，能够减少对探测器造成损坏的问题，保证对管道检测的正常进行。
可选的，所述探测器至少包括单目摄像头和双目摄像头。
通过采用上述技术方案，单目摄像头主要用于进行摄像，检测、记录管道内部的图像以及视频影像，双目摄像头能够对特征进行三维空间坐标的确定，识别管道缺陷并确定缺陷的位置，便于后续进行处理；单目摄像头与双目摄像头配合使用，对管道检测的结果更加准确、全面，提升该检测机器人的检测效果。
可选的，所述车体上固定有牵引连接端，所述牵引连接端与所述传输供能单元分别位于车体相背离的两端。
通过采用上述技术方案，在使用的移动电源的电量不足时，将牵引绳连接在牵引连接端上，通过牵引绳能够较为方便的拖拽检测机器人行进。
可选的，所述管道检测机器人还包括用于计量检测机器人行进距离的计量单元。
通过采用上述技术方案，对检测机器人行进的距离进行测定，能够更加准确的确定检测到的管道缺陷位于管道内的位置。
可选的，所述计量单元包括与所述轮组同步转动的计量轮和与车体固定的里程盒，所述计量轮上设置有动传感器，所述里程盒内设置有定传感器，所述定传感器记录所述计量轮转动带动所述动传感器经过所述定传感器的次数。
通过采用上述技术方案，测定检测机器人行进的距离较为方便。
可选的，该检测机器人包括多套尺寸不同的备用轮，所述备用轮可拆卸连接在轮组的车轮上。
通过采用上述技术方案，在管道的管径不同的情况下，选用不同尺寸的备用轮，能够与管径不同的管道适配，在进行检测的管道的管径不同的情况下，能够提升检测机器人行进的稳定性，提升该检测机器人的适用性。
可选的，所述车体包括一上侧开口的箱体和固定在箱体上的盖板，所述盖板与所述箱体之间密封处理。
通过采用上述技术方案，使得该检测机器人整体具有较好的防水性，对安装在车体内的各种部件起到较好的保护效果。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过设置的传动机构，在正常进行管道检测过程中，驱动电机通过传动机构传动带动轮组转动，实现带动检测机器人行进，对管道进行检测，而在使用外力拖拽牵引检测机器人行进时，传动机构断开对轮组与驱动电机的传动，外力牵引检测机器人时，减少受到的阻力，牵引检测机器人行进更加顺畅，同时，也不容易对驱动电机造成损坏，能够延长驱动电机的使用寿命；
2.通过设置的摄像探测单元，能够对管道内状况进行更加全面的检测，同时，配合设置的定位元件，能够进一步提升检测管道内缺陷所在的位置的准确性，便于后续进行处理操作时的定位；
3.通过设置的计量单元，能够较为方便、准确的实现对检测机器人行驶距离的测定，配合确定检测机器人在管道内所处的位置，确定管道内缺陷位置更加准确。
附图说明
图1是本申请实施例的管道检测机器人的示意图；
图2是为了展示摄像探测单元以及箱体内的结构所做的示意图；
图3是为了展示驱动单元以及备用轮的结构所做的示意图；
图4是为了展示本申请实施例检测机器人内部整体结构示意图；
图5是为了展示计量单元的结构所做的示意图；
图6是图5中A部分的放大示意图。
附图标记说明：1、车体；11、箱体；12、盖板；13、轮组；14、防护罩；141、透光板；15、牵引连接端；16、备用轮；17、连接体；2、驱动单元；21、驱动电机；22、联轴器；23、离合器；24、传动齿轮组；25、驱动器；3、摄像探测单元；31、探测器；311、单目摄像头；312、双目摄像头；32、数据采集器；4、传输供能单元；5、定位元件；6、计量单元；61、计量轮；62、里程盒；621、避让槽；63、动传感器；64、定传感器。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种管道检测机器人，用于对较长的管道内部状况进行检测，检测管道内部是否存在锈层、结垢腐蚀、穿孔、裂纹等问题，并将管道内部的状况转化为视频或是图像资料存储或是传出，便于获知管道内部的状况以确定对应的处理方案。
参照图1和图2，该管道检测机器人包括车体1，车体1包括一上侧开口的箱体11以及封闭在箱体11开口处的盖板12，盖板12与箱体11之间进行密封处理，使得车体1内部形成一封闭的空腔，用于安装检测机器人所用部件，对安装在内部的部件起到较好的保护以及防水效果；该检测机器人还包括安装在车体1上实现对车体1支撑的轮组13、设置在车体1内用于驱动轮组13以带动检测机器人移动的驱动单元2以及设置在车体1端部的摄像探测单元3；另外，车体1上还连接有传输供能单元4，且传输供能单元4连接在车体1上远离摄像探测单元3的一端，具体的，传输供能单元4为线缆，与外部电源连接能够用于向检测机器人供能，同时，传输供能单元4与主机连接还能够实现检测数据、控制信号等的传输。
参照图2和图3，本实施例中的轮组13有两组，两组轮组13分别安装在车体1的两端；驱动单元2也设置有两个，使用两个驱动单元2分别驱动两个轮组13，能够提供更加充足的动力，增强检测机器人的驱动能力；驱动单元2包括固定在车体1内的驱动电机21以及设置在驱动电机21与对应的轮组13之间的传动机构，驱动电机21通过设置的传动机构驱动轮组13，且传动机构实现由驱动电机21向轮组13的单向传动；对于驱动电机21，并不对具体的电机种类进行限制，只需要满足驱动轮组13转动即可，本申请实施例以使用减速电机为例。
具体的，参照图3和图4，传动机构包括一端连接在驱动电机21的输出轴上的联轴器22以及连接在联轴器22另一端的离合器23，离合器23与轮组13的传动杆之间设置有传动齿轮组24，车体1内还固定有驱动器25，通过驱动器25配合电脑主机以及对应的程序、软件实现对驱动电机21的调控；其中，离合器23包括固定端以及转动端，车体1内固定有横板，横板与离合器23的固定端固定，实现对离合器23的固定，提升离合器23安装的稳固性；在本申请实施例中，传动齿轮组24以锥齿轮传动为例，在其他实施例中，传动齿轮组24还能够使用蜗轮蜗杆、斜齿轮、直齿轮等传动方式，只需要满足由离合器23向轮组13的传动即可，且该传动齿轮组24的传动方式以及原理属于常规方式，不再对多种形式的传动齿轮组24如何实现传动进行赘述；传动机构实现由驱动电机21向轮组13的单向传动，即在驱动电机21作为动力源的情况下，离合器23处于吸合状态，驱动电机21带动轮组13转动，而通过外力直接拉动检测机器人的情况下，离合器23处于断开状态，使得轮组13的动作无法传导至驱动电机21。
检测机器人进行对应的管道检测作业时，将检测机器人从管道一端放入管道内，并在管道的尾部连接传输供能单元4，与外部电源以及电脑主机等设备连接，检测机器人沿管道行进的过程中，摄像探测单元3检测管道内状况，将检测、拍摄的结果以图像、视频等形式通过传输供能单元4传输至外部进行观察分析。
另外，因为管道检测作业一般是在室外环境，通过外部移动电源进行供电，可能会出现使用的移动电源电量不足的情况，或是在检测机器人行进过程中遇到阻碍无法继续行进的情况下，需要将检测机器人从管道内拉出，可以直接通过拖拽连接在车体1上的线缆将检测机器人拉出；在通过外力拖拽检测机器人移动时，控制离合器23断开，轮组13的转动不会传导至驱动电机21，能够减小拖拽检测机器人移动时所受到的阻力，拉动检测机器人的过程更加顺畅；同时，能够对驱动电机21以及传动机构起到较好的保护作用，减少出现损坏的问题，延长部件的使用寿命；另外，在实际使用时，为了保证检测机器人在管道内行进的稳定性，一般会在轮组13上设置橡胶外圈或是将车轮设置为橡胶材质，而通过设置的离合器23，实现驱动电机21向轮组13的单向传动，也能够对轮组13起到较好的保护作用，延长轮组13的使用寿命。
在本申请实施例中，传动机构的单向传动由设置的离合器23实现，而在其他的实施例中，也能够通过其他类似的结构实现，如在联轴器22上连接一柱体，并在车体1内设置一套筒，套筒与车体1转动连接，且套筒与传动齿轮组24连接；套筒内滑动连接有一截面呈矩形的插接柱，柱体上开设有与插接柱适配的插槽，套筒内设置一用于带动插接柱滑动的电动推杆；在驱动电机21向轮组13传动时，电动推杆带动插接柱***插槽内；插接柱从插槽内抽出，实现驱动电机21与轮组13的断开，使得轮组13的转动无法传导至驱动电机21；保证外力拉动检测机器人移动的顺畅性，也能够对驱动电机21起到较好的保护作用。
参照图2和图3，摄像探测单元3包括固定在车体1端部的探测器31和固定在车体1内的数据采集器32，数据采集器32与探测器31以及传输供能单元4电连接，用于接收探测器31检测到的数据并传输至外部；探测器31单元包括单目摄像头311与双目摄像头312，其中单目摄像头311主要用于进行摄像，检测、记录管道内部的图像以及视频影像，双目摄像头312能够对管道特征进行三维空间坐标的确定，识别管道缺陷并确定缺陷的位置，便于后续进行处理；单目摄像头311与双目摄像头312配合使用，对管道检测的结果更加准确、全面，提升该检测机器人的检测效果；另外，车体1内还设置有定位元件5，本申请实施例中的定位元件5为一陀螺仪，陀螺仪固定在车体1内，实现对检测机器人位置的固定，在进行检测的过程中，更加准确的确定检测机器人的位置，对于检测到的管道缺陷也能够更加准确的进行定位。
同时，应注意到的是，进行检测的管道的内部的环境存在较为脏乱、或是存在积水的问题，为了减少对探测器31的检测效果产生影响，参照图2，车体1上固定有一防护罩14，防护罩14套设在探测器31外，并对防护罩14与车体1连接位置处进行密封处理，对内部的探测器31起到较好的防护作用；在防护罩14上开设有通孔，并在通孔处固定透光板141，在保证较好密封效果的同时实现正常的探测、摄像功能；另外，防护罩14内还设置有照明灯，进行检测的过程中对管道内环境进行照明，检测摄像的效果更加清晰，减少因环境昏暗而造成检测结果存在误差或是成像模糊的问题。
在户外进行管道检测的过程中，若是出现所携带的移动电源的电量不足以同时供给检测机器人移动以及摄像探测单元3工作使用的情况，应优先向摄像探测单元3进行供能，该种情况下，需要通过外力带动检测机器人在管道内移动；因此，参照图1和图2，防护罩14上固定有一牵引连接端15，牵引连接端15上还开设有通孔，用于与牵引绳连接，通过牵引绳在外力的驱动下带动检测机器人沿管道移动，能够较为方便的实现对检测机器人的牵引；并且应注意到的是，在通过牵引绳拉动检测机器人移动的过程中，同样控制传动机构断开驱动电机21与轮组13之间的连接，以保证拉动检测机器人移动的顺畅性；在其他实施例中，也可以直接将牵引连接端15直接固定在车体1上。
为了更加准确的确定检测机器人行进的距离、位于管道内的位置，参照图5和图6，车体1内设置有计量单元6，用于计量检测机器人行进的距离；计量单元6包括固定在轮组13的传动杆上的计量轮61以及固定在车体1内的里程盒62，计量轮61随轮组13同步转动；里程盒62上设有一避让计量轮61的避让槽621，计量轮61上固定有动传感器63，里程盒62内固定有定传感器64，在计量轮61转动的过程中，通过动传感器63与定传感器64配合确定计量轮61转动的圈数；具体的，动传感器63为磁珠，且磁珠有多个，多个磁珠沿计量轮61的周向间隔均匀分布；定传感器64为霍尔装置，霍尔装置有两个，两个霍尔装置固定在里程盒62内部、位于避让槽621相背离的两侧，计量轮61转动过程中，多个磁珠依次从两个霍尔装置之间经过；磁珠在经过两个霍尔装置之间位置时，霍尔装置输出脉冲信号，计量磁珠经过的次数，得出计量轮61的转数，进而根据轮组13所用的车轮的尺寸得出检测机器人行进的距离，能够较为准确的确定检测机器人行进的距离。
在其他实施例中，可设置计量轮61独立与轮组13之外，计量轮61与车体1转动连接，并在计量轮61与轮组13的传动杆之间设置齿轮组，通过齿轮组传动使得计量轮61与轮组13同步转动，同样能够实现对检测机器人行程的计量；另外，通过调整选用的齿轮组13，能够改变计量轮61与轮组13之间的传动比，结合对应的传动比以及计量轮61的转数，最终得出检测机器人的行程；随着计量轮61与轮组13之间传动比的增大，能够在一定程度上提升计量单元6测量的行程的精确度。
同时，考虑到检测机器人实际的使用环境，需要对不同管径的管道进行检测，随着检测的管道的管径增大，检测机器人在管道内行进的过程中，可能会出现检测机器人的行驶路线弯曲、难以与管道的轴线保持同向的情况；因此，参照图1和图3，该管道检测机器人还包括有备用轮16，且设置备用轮16有不同尺寸的多套，备用轮16可拆卸连接在轮组13的车轮上，具体的，备用轮16与轮组13的车轮之间设置有连接体17，连接体17可拆卸连接在轮组13的车轮上，备用轮16可拆卸连接在连接体17上；在管道的管径不同的情况下，选用不同尺寸的备用轮16，能够与管径不同的管道适配，在进行检测的管道的管径不同的情况下，提升检测机器人行进的稳定性，改善该检测机器人的适用性。
本申请实施例一种管道检测机器人的实施原理为：进行管道检测时，将该检测机器人从管道一端放入管道内，检测机器人沿管道行进的过程中，通过摄像探测单元3对管道进行检测，在出现所使用的移动电源的电量不足或是检测机器人行进受到阻碍的情况下，通过连接在车体1上的传输供能单元4或是固定在牵引连接端15上的牵引绳拉动检测机器人时，断开传动机构对驱动电机21与轮组13的传动，减小通过外力拉动检测机器人时受到的阻力，拉动检测机器人移动的过程更加顺畅，同时，能够对驱动电机21起到较好的保护，减少驱动电机21发生损坏的问题，延长其使用寿命。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管道检测机器人，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)上设置有作为运动机构的轮组(13)；驱动单元(2)，设置在车体(1)上与轮组(13)连接，驱动轮组(13)带动检测机器人运动；摄像探测单元(3)，设置在车体(1)上，对管道进行扫描检测并转化为电子数据进行传输；和传输供能单元(4)，与车体(1)连接，用于向检测机器人供能并进行数据传输；所述驱动单元(2)包括与车体(1)固定的用于驱动轮组(13)的驱动电机(21)和设置在驱动电机(21)与轮组(13)之间的传动机构，所述传动机构由所述驱动电机(21)向所述轮组(13)单向传动；
所述管道检测机器人还包括用于计量检测机器人行进距离的计量单元(6)；
所述计量单元(6)包括与所述轮组(13)同步转动的计量轮(61)和与车体(1)固定的里程盒(62)，所述计量轮(61)上设置有动传感器(63)，所述里程盒(62)内设置有定传感器(64)，所述定传感器(64)记录所述计量轮(61)转动带动所述动传感器(63)经过所述定传感器(64)的次数；
该检测机器人包括多套尺寸不同的备用轮(16)，所述备用轮(16)可拆卸连接在轮组(13)的车轮上；
计量轮(61)与轮组(13)的传动杆之间设置有能够调整选用的齿轮组；
车体(1)内还设置有定位元件(5)，定位元件(5)为陀螺仪；
所述轮组(13)至少有两组，每组所述轮组(13)单独通过驱动单元(2)驱动; 驱动单元(2)设置有两个，所述定位元件(5)设置在两个驱动单元(2)之间。
2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述传动机构包括离合器(23)和连接在离合器(23)与轮组(13)之间的传动齿轮组(24)，所述离合器(23)一端与所述驱动电机(21)连接，另一端与所述传动齿轮组(24)连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述摄像探测单元(3)包括设置在车体(1)端部的探测器(31)和设置在车体(1)上与探测器(31)连接的数据采集器(32)；所述车体(1)上固定有罩设在探测器(31)外的防护罩(14)。
4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述探测器(31)至少包括单目摄像头(311)和双目摄像头(312)。
5.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述车体(1)上固定有牵引连接端(15)，所述牵引连接端(15)与所述传输供能单元(4)分别位于车体(1)相背离的两端。
6.根据权利要求1-5任一所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述车体(1)包括一上侧开口的箱体(11)和固定在箱体(11)上的盖板(12)，所述盖板(12)与所述箱体(11)之间密封处理。
CN202111456458.4A 2021-12-01 2021-12-01 一种管道检测机器人 Active CN114135740B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111456458.4A CN114135740B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 一种管道检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111456458.4A CN114135740B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 一种管道检测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114135740A CN114135740A (zh) 2022-03-04
CN114135740B true CN114135740B (zh) 2024-03-05

Family

ID=80386910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111456458.4A Active CN114135740B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 一种管道检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114135740B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2289202Y (zh) * 1996-02-12 1998-08-26 周落成 曲线长度测量仪
CN203519559U (zh) * 2013-10-23 2014-04-02 湖北工业大学 一种大型储罐底板自动化漏磁检测智能小车
CN205226751U (zh) * 2015-11-12 2016-05-11 深圳市博铭维智能科技有限公司 一种管道检测微型机器人
CN205781370U (zh) * 2016-05-27 2016-12-07 中国海洋石油总公司 电力驱动屈曲探测器
CN106247083A (zh) * 2016-09-13 2016-12-21 广州特种承压设备检测研究院 轮式检测机器人
CN206361332U (zh) * 2017-01-11 2017-07-28 福州川大软件科技有限公司 一种履带式管道机器人
CN107883115A (zh) * 2017-12-29 2018-04-06 南京艾龙信息科技有限公司 一种基于管道机器人的粮仓测温***及装置
CN108343802A (zh) * 2018-01-18 2018-07-31 中石化胜利海上石油工程技术检验有限公司 一种管道电磁内检测装置
CN108953840A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 江苏瀚智智能科技有限公司 一种适用于不同管径的无缆式管道机器人
DE102017122472A1 (de) * 2017-09-27 2019-03-28 Axel Spering Vorrichtung zum Befahren oder Sanieren eines rohrförmigen Kanals
CN109611641A (zh) * 2019-01-11 2019-04-12 广州市天驰测绘技术有限公司 一种管道检测无线机器人
CN110159869A (zh) * 2019-05-20 2019-08-23 山东大学 一种管道检测机器人及其多传感器融合检测方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2289202Y (zh) * 1996-02-12 1998-08-26 周落成 曲线长度测量仪
CN203519559U (zh) * 2013-10-23 2014-04-02 湖北工业大学 一种大型储罐底板自动化漏磁检测智能小车
CN205226751U (zh) * 2015-11-12 2016-05-11 深圳市博铭维智能科技有限公司 一种管道检测微型机器人
CN205781370U (zh) * 2016-05-27 2016-12-07 中国海洋石油总公司 电力驱动屈曲探测器
CN106247083A (zh) * 2016-09-13 2016-12-21 广州特种承压设备检测研究院 轮式检测机器人
CN206361332U (zh) * 2017-01-11 2017-07-28 福州川大软件科技有限公司 一种履带式管道机器人
DE102017122472A1 (de) * 2017-09-27 2019-03-28 Axel Spering Vorrichtung zum Befahren oder Sanieren eines rohrförmigen Kanals
CN107883115A (zh) * 2017-12-29 2018-04-06 南京艾龙信息科技有限公司 一种基于管道机器人的粮仓测温***及装置
CN108343802A (zh) * 2018-01-18 2018-07-31 中石化胜利海上石油工程技术检验有限公司 一种管道电磁内检测装置
CN108953840A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 江苏瀚智智能科技有限公司 一种适用于不同管径的无缆式管道机器人
CN109611641A (zh) * 2019-01-11 2019-04-12 广州市天驰测绘技术有限公司 一种管道检测无线机器人
CN110159869A (zh) * 2019-05-20 2019-08-23 山东大学 一种管道检测机器人及其多传感器融合检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114135740A (zh) 2022-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11719646B1 (en) Pipe mapping systems and methods
US5736821A (en) Intrapipe work robot apparatus and method of measuring position of intrapipe work robot
CA2440344C (en) Gas main robotic inspection system
CN103672289B (zh) 一种可调节履带角度的管道机器人
US20110178726A1 (en) Pipeline inspection
JPWO2003076916A1 (ja) 埋設管路内検査装置とその方法及び埋設管路内コンクリート劣化検査方法
CN103672296B (zh) 一种集成车架式管道机器人
JPS5826256A (ja) 管の検査装置
WO2013049377A1 (en) Sensor fusion framework using multiple sensors to assess buried structures
KR101645998B1 (ko) 지하시설물 측량장치 및 위치측정방법
CN114135740B (zh) 一种管道检测机器人
JP5487409B2 (ja) 壁面自動追尾型水路トンネル撮影装置
CN212377561U (zh) 一种管道检测机器人
JP4707594B2 (ja) 管内検査装置
CN207798777U (zh) 一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人***
CN212131732U (zh) 一种管道探测小车
KR102069740B1 (ko) 지중관로의 위치정보 측정 시스템
US11371641B2 (en) Cable management apparatus and system
CN112113605A (zh) 基于激光slam与视觉的电缆损坏检测方法及装置
JPH08304294A (ja) 管内走行ロボット
KR200265867Y1 (ko) 자주차
CN216715597U (zh) 一种用于管路探测扫描的管路探测车
CN217585692U (zh) 一种适应水深变化的排水管道一体化检测装置
JP7504694B2 (ja) 点検システム及び点検方法
KR20020040547A (ko) 자주차

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant