CN114128446B - 一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备，通过获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；其中，排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；依据排种信号初始时间和排种信号结束时间获取当前播种状态。在获知排种信号初始时间和排种信号结束时间的情况下，精准获取当前播种状态，有益于实现精量播种，提高播种效率，保障播种的均匀度，对播种进行智能化的控制和调整。

Description

一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备

技术领域

本申请涉及农机领域，具体而言，涉及一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备。

背景技术

随着人们生活水平的提升，人们生活消耗也有显著的提升。为了满足日益增加的生活消耗，精准农业的发展势在必行。精准农业是实现优质、高产、低耗以及环保的可持续发展农业的有效途径。精准农业中常采用播种机进行播种。精量播种是精准农业重要的一环，对农作物的产量、质量起到至关重要的作用。

在播种机上如何精准高效的检测到种子下落的状态、位置等信息，是实现精量播种的前提。

发明内容

本申请的目的在于提供一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备，以部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种播种状态获取方法，应用于播种设备，所述方法包括：

获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；

其中，所述排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，所述排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；

依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态。

相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种播种状态获取方法、装置、存储介质及播种设备，通过获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；其中，排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；依据排种信号初始时间和排种信号结束时间获取当前播种状态。在获知排种信号初始时间和排种信号结束时间的情况下，精准获取当前播种状态，有益于实现精量播种，提高播种效率，保障播种的均匀度，对播种进行智能化的控制和调整等。

可选地，所述当前播种状态包括种子排放状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间确定所述种子的下落时长；当所述下落时长大于第一预设时长，认定所述种子排放状态为多种子重合状态；当所述下落时长小于第二预设时长，认定所述种子排放状态为种子残破或杂质状态，其中，所述第二预设时长小于或等于所述第一预设时长。通过下落时长可以准确获取单次的种子排放状态，便于用户了解播种结果，有益于实现精准播种。

可选地，所述当前播种状态包括管路状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：在所述排种信号结束时间为空，且所述排种信号初始时间与当前时间的间隔大于第三预设时长的情况下，将所述管路状态确定为堵塞状态。从而提示工作人员对管路进行处理，解决堵塞问题。进一步地，在管路状态为堵塞状态下，堵塞的管路将不能进行有效排种，结合播种设备的行径信息，可以确定出种子的漏播区域，便于后续进行补种。

可选地，所述当前播种状态包括播种数量；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：依据预设统计时间段内的所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取所述播种数量，从而便于用户了解播种情况。

可选地，所述当前播种状态包括种子位置状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：依据所述排种信号初始时间、所述排种信号结束时间以及所述排种监测区域获取所述种子的下落速度；依据所述下落速度、所述种子的下落时间以及所述播种设备的当前位置信息确定所述种子位置状态，其中，所述下落时间为所述排种信号初始时间或所述排种信号结束时间。便于用户了解每一个种子的位置。当前位置信息为播种设备在排种信号结束时间或排种信号初始时间的位置信息。

可选地，所述播种设备包括第一处理器、第二处理器以及至少一组排种监测传感器，所述排种监测传感器均与所述第一处理器连接，所述第一处理器还与所述第二处理器连接；在所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间之前，所述方法还包括：所述排种监测传感器获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，并将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间传输给所述第一处理器；所述第一处理器按照预设周期将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间编辑为报文帧，并将所述报文帧传输给所述第二处理器，其中，所述报文帧还携带有对应的排种监测传感器的标识；所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间的步骤，包括：所述第二处理器解析所述报文帧，以获取所述排种监测传感器在所述预设周期内的监测信息，所述监测信息包括所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间。从而使得第二处理器可以快速准确地获取到排种信号初始时间和排种信号结束时间。

可选地，所述当前播种状态包括预设统计时间段内的播种数量，所述预设统计时间段包括至少一个预设周期，所述监测信息还包括信号连续标识、排种计数标识以及周期计数标识，所述信号连续标识表征在所述预设周期结束时是否存在排种信号，所述排种计数标识表征所述预设周期内的排种次数，所述周期计数标识表征所述预设周期在所述预设统计时间段内的序号；在所述第二处理器解析所述报文帧之后，所述方法还包括：所述第二处理器依据当前报文帧中的周期计数标识，确定上一报文帧；在上一报文帧中的信号连续标识表征在上一预设周期结束时不存在排种信号的情况下，所述第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值确定为所述排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量；在上一报文帧中的信号连续标识表征在上一预设周期结束时存在排种信号的情况下，所述第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值减1后，确定为所述排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量；所述第二处理器将所有预设周期内的播种数量的和，确定为预设统计时间段内的播种数量。通过以上方式可以快速准确的获取到播种数量，便于用户参考。

可选地，所述当前播种状态包括种子的下落时间，所述监测信息包括下落时间标识和周期计数标识，所述下落时间标识表征种子下落时间与所述预设周期的开始时间之间的间隔，所述周期计数标识表征所述预设周期在所述预设统计时间段内的序号；在所述第二处理器解析所述报文帧之后，所述方法还包括：所述第二处理器将所述周期计数标识中的数值与预设周期长度相乘，确定为所述预设周期的开始时间；所述第二处理器将所述预设周期的开始时间与所述下落时间标识相加，确定为所述下落时间。便于后续利用下落时间进一步进行状态监测。

可选地，所述报文帧携带有对应的序号，所述方法还包括：所述第二处理器在连续收到的报文帧的序号不连续时，认定出现报文丢失。从而保障了监测数据的全面性和准确性。

第二方面，本申请实施例提供一种播种状态获取装置，应用于播种设备，所述装置包括：

信息获取单元，获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；

其中，所述排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，所述排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；

处理单元，依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种播种设备，所述播种设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的播种设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的播种状态获取方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的播种设备的结构示意图之一；

图4为图2中的子步骤S302的示意图之一；

图5为图2中的子步骤S302的示意图之一；

图6为图2中的子步骤S302的示意图之一；

图7为图2中的子步骤S302的示意图之一；

图8为本申请另一种实施例提供的播种状态获取方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的排种信号处理过程示意图；

图10为本申请实施例提供的排种信号处理过程示意图之一；

图11为本申请实施例提供的报文帧的构造示意图；

图12为本申请另一种实施例提供的播种状态获取方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的播种状态获取装置50的单元示意图。

图中：10-第一处理器；11-第一存储器；12-总线；13-第二处理器；14-排种监测传感器；15-排种执行机构；16-第二存储器；17-通信接口；50-播种状态获取装置；501-信息获取单元；502-处理单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了实现播种状态的精准监测，本申请实施例提供了一种播种设备，可以是播种车或播种机。请参照图1，播种设备的结构示意图。播种设备包括第二处理器13、第二存储器16、总线12。第二处理器13、第二存储器16通过总线12连接，第二处理器13用于执行第二存储器16中存储的可执行模块，例如计算机程序。

第二处理器13可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，播种状态获取方法的各步骤可以通过第二处理器13中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的第二处理器13可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

第二存储器16可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

总线12可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。

第二存储器16用于存储程序，例如播种状态获取装置对应的程序。播种状态获取装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于第二存储器16中或固化在播种设备的操作***(operating system，OS)中的软件功能模块。第二处理器13在接收到执行指令后，执行所述程序以实现播种状态获取方法。

可能地，本申请实施例提供的播种设备还包括通信接口17。通信接口17通过总线与第二处理器13连接。播种设备可以通过通信接口17与其他终端进行交互。

应当理解的是，图1所示的结构仅为播种设备的部分的结构示意图，播种设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例提供的一种播种状态获取方法，可以但不限于应用于图1所示的播种设备，具体的流程，请参考图2，播种状态获取方法包括S301和S302。

S301，获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间。

其中，排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间。

可选地，请参考图3，播种设备还包括至少一组排种监测传感器14和排种执行机构15。排种监测传感器14可以为光电式传感器或红外传感器。排种执行机构15的排种管道内的排种监测区域设置有排种监测传感器14，当种子下落时，种子会遮挡排种监测传感器14，遮挡期间会产生排种信号。

S302，依据排种信号初始时间和排种信号结束时间获取当前播种状态。

本申请实施例中，不仅仅是通过传感器来检测种子下落的间隔或一定时间内的排种数量，以及通过得到的数据可以计算一定距离内的播种密度。还准确的获取排种过程中每一颗种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，从在每一颗种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间的基础上，准确的获取当前播种状态。

可选地，当前播种状况包括种子排放状态、播种设备的管路状态、播种数量以及种子位置状态中的一种或多种，详细请见后文。

综上所述，本申请实施例提供了一种播种状态获取方法，通过获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；其中，排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；依据排种信号初始时间和排种信号结束时间获取当前播种状态。在获知排种信号初始时间和排种信号结束时间的情况下，精准获取当前播种状态，有益于实现精量播种，提高播种效率，保障播种的均匀度，对播种进行智能化的控制和调整。

在图2的基础上，在当前播种状态包括种子排放状态的情况下，关于S302中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，S302包括S302-1至S302-3。

S302-1，依据排种信号初始时间和排种信号结束时间确定种子的下落时长。

可选地，将排种信号初始时间到排种信号结束时间的间隔确定为种子的下落时长。下落时长即为种子通过排种监测区域的时长。

S302-2，当下落时长大于第一预设时长，认定种子排放状态为多种子重合状态。

可选地，第一预设时长为预先设定的预设信号持续时间，即排种信号的预设持续时长，该时长可以根据种子大小、下落速度以及传感器型号进行设定。

下落时长大于第一预设时长，表示种子的下落时长过长，多个种子可能重合在一起落下，即存在重合。此时可以认定种子排放状态为多种子重合状态。

S302-3，当下落时长小于第二预设时长，认定种子排放状态为种子残破或杂质状态。

可选地，第二预设时长也是预先设定的，第二预设时长小于或等于第一预设时长。

下落时长小于第二预设时长，表示种子的下落时长过短，可能本次监测到的是残破的种子或杂质，认定种子排放状态为种子残破或杂质状态。

通过下落时长可以准确获取单次的种子排放状态，便于用户了解播种结果，有益于实现精准播种。

在图2的基础上，在当前播种状态包括管路状态的情况下，对于S302中的内容本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图5，S302包括S302-4。

S302-4，在排种信号结束时间为空，且排种信号初始时间与当前时间的间隔大于第三预设时长的情况下，将管路状态确定为堵塞状态。

可选地，排种信号结束时间为空表示在接收到当前种子的排种信号初始时间后，一直未接收到当前种子有效的排种信号结束时间，即说明种子进入排种监测区域后，未离开排种监测区域。排种信号初始时间与当前时间的间隔大于第三预设时长的情况下，将管路状态确定为堵塞状态。从而提示工作人员对管路进行处理，解决堵塞问题。进一步地，在管路状态为堵塞状态下，堵塞的管路将不能进行有效排种，结合播种设备的行径信息，可以确定出种子的漏播区域，便于后续进行补种。

需要说明的是，第三预设时长大于第一预设时长。

在图2的基础上，在当前播种状态包括播种数量的情况下，对于S302中的内容本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图6，S302包括S302-5。

S302-5，依据统计时间段内的排种信号初始时间和排种信号结束时间获取播种数量。

可选地，分别统计每一个排种监测传感器14所获得的排种信号初始时间和排种信号结束，可以获得统计时间段内每一播种管道对应的播种数量，从而获得总的播种数量。

在图2的基础上，在当前播种状态包括种子位置状态的情况下，对于S302中的内容本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图7，S302包括S302-6和S302-7。

S302-6，依据排种信号初始时间、排种信号结束时间以及排种监测区域获取种子的下落速度。

可选地，下落速度可以为种子通过排种监测区域的平均速度。

S302-7，依据下落速度、种子的下落时间以及播种设备的当前位置信息确定种子位置状态。其中，下落时间为排种信号初始时间或排种信号结束时间。

可选地，将排种信号结束时间确定为下落时间，结合排种监测区域距离地面的高度、下落速度以及播种设备的当前位置信息可以准确确定种子位置状态，便于用户了解每一个种子的位置。当前位置信息为播种设备在排种信号结束时间或排种信号初始时间的位置信息。

需要说明的是图4至图7中的S302的子步骤可以同时执行，也可以仅仅执行其中一部分，可以并列执行，也可以按照一定顺序执行，在此不做限定。

请继续参考图3，播种设备还包括至少一组排种监测传感器14、排种执行机构15、第一处理器10、第一存储器11，至少一组排种监测传感器14、排种执行机构15以及第一存储器11均与第一处理器10连接，第一处理器10通过总线12与第二处理器连接。在第二处理器13执行图2至图7所示的步骤的情况下，关于如何获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，播种状态获取方法还包括：S101和S201，S301包括S301-1。

S101，排种监测传感器获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，并将排种信号初始时间和排种信号结束时间传输给第一处理器。

S201，第一处理器按照预设周期将排种信号初始时间排种信号结束时间编辑为报文帧，并将报文帧传输给第二处理器。

其中，报文帧还携带有对应的排种监测传感器的标识。

S301-1，第二处理器解析报文帧，以获取排种监测传感器在预设周期内的监测信息。

其中，监测信息包括排种信号初始时间和排种信号结束时间。

在一种可能的实现方式中，第一处理器10通过控制排种执行机构15，调整排种状态；第一处理器10通过第一存储器11记录排种数据；通过CAN总线12，将排种数据传输至第二处理器13。

请参考图9，图9为第一处理器10对其中一个排种监测传感器14传输的排种信号处理过程示意图。第一处理器10将tcycle预设周期时间207作为一个检测周期，tcycle设定为种子的预设下落周期的1-2倍。种子的预设下落周期例如为第一颗种子的排种信号初始时间至第二颗种子的排种信号初始时间之间的间隔。tsingle预设信号持续时间208为排种信号的预设持续时长，即第一预设时长。监控流程具体请参考下文：

步骤1：检测周期开始时，第一处理器10会更新mcycle周期计数201的数值，mcycle在每个周期会递增1。

步骤2：当产生排种信号206时，第一处理器10会更新n[m]周期内排种计数202的值，n[m]是在第m个周期内的排种信号产生的数量，n[m]的初始值为0，且会在检测周期m内每个排种信号产生时递增。同时，第一处理器10记录下tstart[m][n]排种信号开始时间戳203，tstart[m][n]是从第m个检测周期开始到该周期第n个排种信号206产生所经过的时间。可以理解地，若将第1个检测周期开始的时间设定为0，tcycle*(mcycle-1)+tstart[m][n]即表示第m个检测周期内第n个种子的排种信号初始时间。

步骤3：当排种信号206消失时，代表种子已经从排种监测传感器14的检测区域离开。此时第一处理器10记录下tend[m][n]排种信号结束时间戳204，tend[m][n]是从第m个检测周期开始到该周期第n个排种信号206结束所经过的时间。继续参考上例，tcycle*(mcycle-1)+tend[m][n]即表示第m个检测周期内第n个种子的排种信号结束时间。

步骤4：当在一个检测周期(tcycle)内，产生多个排种信号206时，重复步骤2及步骤3的过程。

步骤5：当一个检测周期(tcycle)结束的时间点无排种信号206的产生，第一处理器10记录下f[m]连续标志205，结束当前的检测周期，并重复以上步骤。f[m]为排种信号206是否跨越第m和第m+1个周期的标志，当tcycle周期结束的时间点刚好在一个排种信号206产生的期间时，f[m]为1，否则为0。在图9所示的工作过程中，f[m]为0，但并不以此作为限定。

当排种信号206跨越在2个tcycle周期时，监测过程如图10所示：

在第一个检测周期tcycle结束前，第一处理器10执行上述的步骤1至步骤5；

步骤6：当一个检测周期(tcycle)结束时，若检测周期(tcycle)的结束时间点恰好在一个排种信号206产生的期间，第一处理器10会将结束时间点视为本周期最后一个排种信号206的结束时间和下一个周期第一个排种信号206的开始时间，同一时间内会进行如下操作：

①记录排种信号206的结束时间戳tend[m][n]；

②记录当前tcycle周期的连续标志f[m]，此时f[m]为1；

③更新mcycle的数值并进入下一个周期；

④更新排种计数值n[m+1]；

⑤记录排种信号206的开始时间戳tstart[m+1][1]。

步骤7：循环图9和图10所示的步骤。

根据以上步骤记录下的数据，第一处理器10可以计算出一定周期内(例如统计时间段)的排种数量：通过n[m]和f[m]可得出一个tcycle周期内的种子数量，将若干个tcycle周期的数值相加即可计算出一定时间内的总数量；

根据以上步骤记录下的数据，第一处理器10可以计算出每一颗种子的下落时间：例如将第1个检测周期开始的时间设定为0，则第m个周期内的第n个种子的下落时间可以为tcycle*(mcycle-1)+tstart[m][n]。

根据以上步骤记录下的数据，第一处理器10可以计算出每一个排种信号产生的时间：若f[m]和f[m+1]都为0，则第m+1个检测周期内的第1个种子产生的信号时长为tend[m][1]-tstart[m][1]，若该时长大于tsingle，则有可能是多个种子重合在一起落下，若该时长小于tsingle，则有可能是存在残破的种子或杂物。

第一处理器10可以将记录下的数据通过CAN总线传输给第二处理器13。因为CAN总线具有较高的可靠性、灵活性，目前已在农机设备上普遍应用。参阅图11，图11位本申请实施例提供的一种基于CAN总线协议的排种数据传输的报文帧的构造示意图。CAN总线报文为8字节/帧，每帧包含有2个相邻的排种监测传感器14在1个tcycle周期内的数据，当需要发送大于2个排种监测传感器14的数据时，需要区分多帧发送。开始工作时，第一处理器10和第二处理器13首先约定周期tcycle及起始时间，然后以tcycle为周期进行检测和发送，且工作中会定期对齐时间。图中所示的报文结构中：line行编号401代表报文中第1个排种监测传感器14在播种机上的位置，即排种监测传感器14的标识，数值根据播种机的结构、行数提前约定。cntcycle周期计数402为当前报文所对应的检测周期序号除以16的余数，范围为0～15。Flag连续标志403与图9所示的f[m]对应。cntseed排种计数404与图9所示的n[m]对应，范围为0-7，当n[m]大于6时，该数值恒定为7，由于tcycle一般设定为种子的预设下落周期的1-2倍，在正常情况下，cntseed的值会在1-2之间，byte1中包含了2个传感器的flag及cntseed。length信号时长405对应排种信号206的时长与tsingle的比值，范围为0～3，例如：(tend-tstart)/tsingle≤0.5时，length＝0，0.5＜(tend-tstart)/tsingle≤1.5时，length＝1，1.5＜(tend-tstart)/tsingle≤2.5时，length＝2，2.5＜(tend-tstart)/tsingle时，length＝3。time排种时间戳406与tstart与tcycle的比值对应，范围为0～50，对应0％～100％，例：tstart/tcycle为0.5(即50％)时，time＝25。每个排种监测传感器14在1个tcycle周期内的前3个排种信号将会被记录在length和time中，由于tcycle一般设定为种子的预设下落周期的1-2倍，在正常情况下，每个传感器在每帧报文中只会记录1～2组数据。

第二处理器13在接收到第一处理器10传输的报文帧后，第二处理器13可以判断排种管路是否堵塞：当连续收到flag为1、cntseed为1的报文时，说明该传感器被持续遮挡，管路中存在堵塞或故障。

在一种可能的实现方式中，当前播种状态包括预设统计时间段内的播种数量，预设统计时间段包括至少一个预设周期，监测信息还包括信号连续标识、排种计数标识以及周期计数标识，信号连续标识表征在预设周期结束时是否存在排种信号，排种计数标识表征预设周期内的排种次数，周期计数标识表征预设周期在预设统计时间段内的序号。请继续参考图8，关于如何获取播种数量，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，播种状态获取方法还包括S304至S309。

S304，第二处理器依据当前报文帧中的周期计数标识，确定上一报文帧。

S305，判断上一报文帧中的信号连续标识是否表征在上一预设周期结束时存在排种信号。若是，执行S307；若否，则执行S306。

在上一报文帧中的信号连续标识表征在上一预设周期结束时存在排种信号时，说明当前报文帧对应的第一颗计数的种子已经在上一报文帧中记载了，为了避免重复记载，需要将当前报文帧中排种计数标识对应的数值减1后，确定为排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量，即执行S307；反之，则可以直接将当前报文帧中排种计数标识对应的数值确定为排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量，执行S306。

S306，第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值确定为排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量。

S307，第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值减1后，确定为排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量。

S308，第二处理器将所有预设周期内的播种数量的和，确定为预设统计时间段内的播种数量。

可以理解地，第二处理器13可以统计种子的数量：根据cntseed和flag可得出一个tcycle周期内的种子数量，将若干个tcycle周期的数值相加即可计算出一定时间内的总数量。

在一种可能的实现方式中，当前播种状态还包括种子的下落时间，监测信息还包括下落时间标识和周期计数标识，下落时间标识表征种子下落时间与预设周期的开始时间之间的间隔，周期计数标识表征预设周期在预设统计时间段内的序号。请参考图12，关于如何获取下落时间，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，播种状态获取方法还包括S309和S310。

S309，第二处理器将周期计数标识中的数值与预设周期长度相乘，确定为预设周期的开始时间。

S310，第二处理器将预设周期的开始时间与下落时间标识相加，确定为下落时间。

第二处理器13可以计算出每个种子下落的时间：根据time可计算出种子在当前检测周期的相对时间，结合tcycle和统计的周期数量，可计算出种子的下落时间。

第二处理器13可以判断种子下落的状态：通过length可得知种子下落产生的信号时长是否正常，若该时长大于tsingle，则有可能是多个种子重合在一起落下，若该时长小于tsingle，则有可能是存在残破的种子或杂物。

在一种可能的实现方式中，图11中，line行编号401表示排种监测传感器的标识(line401)、cntcycle周期计数402表示周期计数标识(cntcycle402)、Flag连续标志403表示信号连续标识(Flag403)、cntseed排种计数404表示排种计数标识(cntseed404)、length信号时长405表示每一颗种子的下落时长标识(length405)以及time排种时间戳406表示下落时间标识(time406)。

如前文所述，报文帧携带有对应的序号，在一种可能的实现方式中，播种状态获取方法还包括S303。

S303，第二处理器在连续收到的报文帧的序号不连续时，认定出现报文丢失。

可选地，第二处理器13可以判断数据是否出现丢失：接受到的相邻报文中的cntcycle数值应该为连续的整数，若期间出现不连续的cntcycle数值，则说明出现数据丢失。

本申请实施例提供的播种状态获取方法中，可以监测并记录下种子下落的参数。根据记录下的数据可以计算出每一颗种子的下落时间、统计一定时间内种子下落的数量、判断种子是否有堵塞或重复下落的情况。还可以通过发送报文帧，利用较少的CAN总线资源，将数据实时传输给不同的处理单元，不同的处理单元通过接收到的数据，可以：判断数据是否有丢失、计算出每一颗种子的下落时间、统计一定时间内种子下落的数量、判断种子是否有堵塞或重复下落的情况。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，第一处理器10可以直接执行图2至图7中所示的步骤。

请参阅图13，图13为本申请实施例提供的一种播种状态获取装置50，可选的，该播种状态获取装置50被应用于上文所述的播种设备。

播种状态获取装置50包括：信息获取单元501和处理单元502。

信息获取单元501，用于获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；

其中，所述排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，所述排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间。可选地，信息获取单元501可以执行上述的S301。

处理单元502，用于依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态。可选地，处理单元502可以执行上述的S302，以及S302的子步骤。

需要说明的是，本实施例所提供的播种状态获取装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的播种状态获取方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。

下面提供一种播种设备，可以是播种设备，该播种设备如图1所示，可以实现上述的播种状态获取方法；具体的，该播种设备包括：第二处理器13，第二存储器16、总线12。第二处理器13可以是CPU。第二存储器16用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被第二处理器13执行时，执行上述实施例的播种状态获取方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种播种状态获取方法，其特征在于，应用于播种设备，所述方法包括：

获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；

其中，所述排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，所述排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；

依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态；

所述播种设备包括第一处理器、第二处理器以及至少一组排种监测传感器，所述排种监测传感器均与所述第一处理器连接，所述第一处理器还与所述第二处理器连接；

在所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间之前，所述方法还包括：

所述排种监测传感器获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，并将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间传输给所述第一处理器；所述第一处理器按照预设周期将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间编辑为报文帧，并将所述报文帧传输给所述第二处理器，其中，所述报文帧还携带有对应的排种监测传感器的标识；

所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间的步骤，包括：

所述第二处理器解析所述报文帧，以获取所述排种监测传感器在所述预设周期内的监测信息，所述监测信息包括所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间；

所述报文帧携带有对应的序号，所述方法还包括：

所述第二处理器在连续收到的报文帧的序号不连续时，认定出现报文丢失。

2.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括种子排放状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：

依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间确定所述种子的下落时长；

当所述下落时长大于第一预设时长，认定所述种子排放状态为多种子重合状态；

当所述下落时长小于第二预设时长，认定所述种子排放状态为种子残破或杂质状态，其中，所述第二预设时长小于或等于所述第一预设时长。

3.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括管路状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：

在所述排种信号结束时间为空，且所述排种信号初始时间与当前时间的间隔大于第三预设时长的情况下，将所述管路状态确定为堵塞状态。

4.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括播种数量；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：

依据预设统计时间段内的所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取所述播种数量。

5.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括种子位置状态；所述依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态的步骤，包括：

依据所述排种信号初始时间、所述排种信号结束时间以及所述排种监测区域获取所述种子的下落速度；

依据所述下落速度、所述种子的下落时间以及所述播种设备的当前位置信息确定所述种子位置状态，其中，所述下落时间为所述排种信号初始时间或所述排种信号结束时间。

6.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括预设统计时间段内的播种数量，所述预设统计时间段包括至少一个预设周期，所述监测信息还包括信号连续标识、排种计数标识以及周期计数标识，所述信号连续标识表征在所述预设周期结束时是否存在排种信号，所述排种计数标识表征所述预设周期内的排种次数，所述周期计数标识表征所述预设周期在所述预设统计时间段内的序号；

在所述第二处理器解析所述报文帧之后，所述方法还包括：

所述第二处理器依据当前报文帧中的周期计数标识，确定上一报文帧；

在上一报文帧中的信号连续标识表征在上一预设周期结束时不存在排种信号的情况下，所述第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值确定为所述排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量；

在上一报文帧中的信号连续标识表征在上一预设周期结束时存在排种信号的情况下，所述第二处理器将当前报文帧中排种计数标识对应的数值减1后，确定为所述排种监测传感器在对应的预设周期内的播种数量；

所述第二处理器将所有预设周期内的播种数量的和，确定为预设统计时间段内的播种数量。

7.如权利要求1所述的播种状态获取方法，其特征在于，所述当前播种状态包括种子的下落时间，所述监测信息包括下落时间标识和周期计数标识，所述下落时间标识表征种子下落时间与所述预设周期的开始时间之间的间隔，所述周期计数标识表征所述预设周期在预设统计时间段内的序号；

在所述第二处理器解析所述报文帧之后，所述方法还包括：

所述第二处理器将所述周期计数标识中的数值与预设周期长度相乘，确定为所述预设周期的开始时间；

所述第二处理器将所述预设周期的开始时间与所述下落时间标识相加，确定为所述下落时间。

8.一种播种状态获取装置，其特征在于，应用于播种设备，所述装置包括：

信息获取单元，获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间；

其中，所述排种信号初始时间为种子进入排种监测区域的初始时间，所述排种信号结束时间为种子离开排种监测区域的结束时间；

处理单元，依据所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间获取当前播种状态；

所述播种设备包括第一处理器、第二处理器以及至少一组排种监测传感器，所述排种监测传感器均与所述第一处理器连接，所述第一处理器还与所述第二处理器连接；

在所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间之前，所述排种监测传感器获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，并将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间传输给所述第一处理器；所述第一处理器按照预设周期将所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间编辑为报文帧，并将所述报文帧传输给所述第二处理器，其中，所述报文帧还携带有对应的排种监测传感器的标识；

所述获取种子的排种信号初始时间和排种信号结束时间，包括：

所述第二处理器解析所述报文帧，以获取所述排种监测传感器在所述预设周期内的监测信息，所述监测信息包括所述排种信号初始时间和所述排种信号结束时间；

所述报文帧携带有对应的序号，所述第二处理器在连续收到的报文帧的序号不连续时，认定出现报文丢失。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种播种设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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