CN114120660B - 高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质 - Google Patents

高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质，获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；将当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若当前时刻车辆的速度小于预设的速度阈值时，发送预警信息；根据当前时刻车辆的位置信息与在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，发送预警信息。本发明在高速公路匝道出口场景下，完成对匝道出口倒车等危险行为的监测，减少匝道出口处的交通事故，减少驾驶员的伤亡以及财产的损失，提高交通运行效率。

Description

高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质
技术领域
本发明属于智能交通技术领域，具体涉及高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质。
背景技术
车路协同***是采用先进的网络通信和并行计算等技术，将包括交通参与者(人)、运载工具(车)及交通基础设施(路)在内的所有交通主体链接起来，全方位实施车-车、车-路之间的智能协同与配合，保证交通安全，提高通行效率，形成安全、高效和环保的道路交通***，达到缓解交通拥堵的目标。
随着我国高速公路里程的增加，高速公路上的交通事故也在不断增长，尤其是高速公路匝道出口处的交通事故特别典型。在高速公路上行驶的车辆速度都比较快，而高速公路匝道出口是车辆转换方向、变换车道的主要位置，因此也是发生交通冲突的高发地。高速公路匝道出口的危险驾驶行为十分复杂，有时驾驶员会因为疲劳驾驶、接打电话或发送信息错过匝道出口而突然变道或者倒车强行进入匝道，后面的车辆来不及做出刹车反应就会造成两车相撞，高速公路出口匝道处交通事故频发，导致驾驶员的伤亡以及财产的损失问题比较严重。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了高速公路匝道出口处预警方法、***、设备及存储介质，在事故频出的高速公路匝道出口场景下，完成对匝道出口倒车等危险行为的监测，减少匝道出口处的交通事故，减少驾驶员的伤亡以及财产的损失，提高交通运行效率。
为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种高速公路匝道出口处预警方法，包括：
获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；所述检测区域包括设定的一段高速公路主路，且所述设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方；
将所述当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若所述当前时刻车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，发送预警信息；
根据所述当前时刻车辆的位置信息与所述在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据所述车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若所述当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，发送预警信息。
进一步地，还包括：
若所述当前时刻车辆的速度信息无法获取时，根据所述当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与所述预设的速度阈值进行比较，若所述计算得到的车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，发送预警信息。
进一步地，还包括：
所述检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；
获取所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
判断所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若所述高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，发送预警信息。
进一步地，还包括：
获取检测区域车辆的车牌信息；
所述预警信息中包括所述车牌信息。
一种高速公路匝道出口处预警***，包括处理模块、路侧通讯设备、预警模块以及设置在检测区域上游主路的毫米波雷达与摄像机融合设备，所述预警模块包括设置在车辆内的车载预警单元；
所述毫米波雷达与摄像机融合设备用于获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；所述检测区域包括设定的一段高速公路主路，且所述设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方；
所述处理模块用于将所述当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若所述当前时刻车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息；还用于根据所述当前时刻车辆的位置信息与所述在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据所述车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若所述当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
进一步地，若所述当前时刻车辆的速度信息无法获取时，所述处理模块还用于根据所述当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与所述预设的速度阈值进行比较，若所述计算得到的车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
进一步地，所述检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；
所述毫米波雷达与摄像机融合设备还用于获取所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
所述处理模块还用于判断所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若所述高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
进一步地，所述预警模块还包括设置在检测区域上游和下游的可变情报板。
一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述一种高速公路匝道出口处预警方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种高速公路匝道出口处预警方法的步骤。
与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：本发明提供的一种高速公路匝道出口处预警方法，在高速公路匝道出口处位置设定好检测区域后，首先获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；然后将当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若当前时刻车辆的速度小于预设的速度阈值时，发送预警信息，以便对靠近高速公路匝道出口处的车辆进行及时的预警，防止发生追尾事故。另外根据当前时刻车辆的位置信息与在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，发送预警信息，对靠近高速公路匝道出口处的车辆进行及时的预警，完成对匝道出口倒车等危险行为的监测，减少匝道出口处的交通事故，减少驾驶员的伤亡以及财产的损失，提高交通运行效率。
进一步地，当无法获取当前时刻车辆的速度信息时，本发明还设计了根据当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若计算得到的车辆的速度小于预设的速度阈值时，发送预警信息，提高了预警可靠性。
进一步地，本发明还获取高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，并判断高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，发送预警信息，如出现违规驶入匝道导流带的车辆时，有效的对周边车辆进行预警，防止发生事故。
进一步地，本发明还获取检测区域车辆的车牌信息，发送的预警信息中包括车牌信息，便于对违规车辆进行处罚。
本发明一种高速公路匝道出口处预警***，在事故频出的高速公路匝道出口场景下，联合车载设备、路侧通讯设备、可变情报板、毫米波雷达与摄像机融合设备和处理模块，能够实现了违章信息的精准捕捉以及及时提醒，让驾驶员更加规范的驾驶，可以完成对匝道出口倒车等危险行为的监测，减少出口匝道处的交通事故，减少驾驶员的伤亡以及财产的损失，提高交通运行效率，且无需布置在高昂的计算平台中。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式中的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种高速公路匝道出口处预警***中设备架设示意图；
图2为本发明预警判定标准参数示意图。
图中：1-处理模块；2-路侧通讯设备；3-预警模块；4-毫米波雷达与摄像机融合设备；5-检测区域。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作为本发明的某一具体实施方式，结合图1和图2所示，一种高速公路匝道出口处预警方法，包括：
S1、获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；其中，检测区域包括设定的一段高速公路主路，且设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方。
S2、将当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，本发明中的速度阈值是指车辆当前所处高速公路主路的最低限速，若当前时刻车辆的速度小于预设的速度阈值时，发送预警信息，本实施例中，此种情形下的预警信息为提示信息，督促车辆注意速度。具体地说，如图2所示，此种情形下的预警判断逻辑如下：
其中，vehicleStatus表示车辆状态；threshold表示车辆当前所在车道的最低限速；normal表示正常；earlyWarning表示警告。
作为优选的实施方式，若当前时刻车辆的速度信息无法获取时，根据当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若计算得到的车辆的速度小于预设的速度阈值时，发送预警信息，同理，本实施例中，此种情形下的预警信息为警告，提醒车辆已经违章，尽快驶离。具体地说，如图2所示，计算车辆的速度公式如下：
其中，speed表示车辆当前帧速度；positionYi与positionYi-1分别表示第i和i-1帧的车辆纵向位置(即当前时刻车辆的位置信息和当前时刻的上一时刻车辆的位置信息)；datetimei表示第i帧的时间(即当前时刻与上一时刻时间间隔)。
S3、根据当前时刻车辆的位置信息与在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，发送预警信息。具体地说，如图2所示，违规停车、违规倒车的判断，通过对比同一车辆不同帧的纵向位置来实现，具体如下所示：
其中，vehicleStatus表示车辆状态；positionYi与positionYi-1分别表示第i和i-1帧的车辆纵向位置；parking表示停车状态；reversing表示倒车状态；normal表示正常驾驶状态。
作为本发明优选的实施方式，本发明检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；本发明预警方法还包括：
获取高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
判断高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，发送预警信息。具体地说，如图2所示，判断高速公路匝道出口处导流带上的状态信息判断逻辑如下：
其中，vehicleStatus表示车辆状态；positionY表示车辆的纵向位置；positionX表示车辆的横向位置；violation表示车辆违章状态；diversionY表示导流带起始点纵坐标；diversionX表示导流带起始点横坐标。
作为更加优选的实施方式，本发明还包括：
获取检测区域车辆的车牌信息；
预警信息中包括车牌信息，同时存储违章信息，本实施例中，永久存储用SQLServer来保存得到的违章信息，供后面违章判定保存证据和数据回放。
作为本发明的某一具体实施方式，如图1所示，本发明提供了一种高速公路匝道出口处预警***，用于实现本发明的预警方法，具体包括处理模块1、路侧通讯设备2、预警模块3以及设置在检测区域5上游主路的毫米波雷达与摄像机融合设备4，预警模块包括设置在车辆内的车载预警单元，车辆内设置有车载设备，车载预警单元为车载设备的一部分，本实施例中，车载预警单元为车辆的平板显示器。
优选的，预警模块还包括设置在检测区域上游和下游的可变情报板。
毫米波雷达与摄像机融合设备用于获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；检测区域包括设定的一段高速公路主路，且设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方。
处理模块用于将当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若当前时刻车辆的速度小于预设的速度阈值时，通过路侧通讯设备向预警模块发送预警信息；还用于根据当前时刻车辆的位置信息与在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，通过路侧通讯设备向预警模块发送预警信息。
作为优选的实施方式，若毫米波雷达与摄像机融合设备无法获取当前时刻车辆的速度信息时，处理模块还用于根据当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若计算得到的车辆的速度小于预设的速度阈值时，通过路侧通讯设备向预警模块发送预警信息。
作为更加优选的实施方式，检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；
毫米波雷达与摄像机融合设备还用于获取高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
处理模块还用于判断高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，通过路侧通讯设备向预警模块发送预警信息。
如图1所示，车载预警单元安装在道路中行驶的车辆中，路侧通讯设备安装在道路旁边，可变情报板一共有两个，分别安装在高速公路匝道出口前方和后方(即检测区域上游和下游)，毫米波雷达与摄像机融合设备安装在高速公路匝道出口处龙门架中间位置，处理模块安装在高速公路匝道路侧位置。其中L1表示毫米波雷达与摄像机融合设备检测盲区，L2表示检测区域起始位置与后方可变情报板之间的距离。
车载设备和路侧通讯设备之间可以通过无线通信进行数据互输，路侧通讯设备将数据通过无线通信传输至可变情报板，路侧通讯设备和处理模块通过无线通信进行数据互传，毫米波雷达与摄像机融合设备采集与处理后的数据通过网线发送给处理模块。
具体地说，本实施例中，车载设备包括车辆信息定位模块、信息发送和接收模块、平板显示器，其中，车辆信息定位模块能够获取车辆自身的位置信息，信息发送和接收模块能够将车辆的位置信息发送给路侧通讯设备，同时能够接收来自路侧通讯设备发送过来的信息，平板显示器能够显示本车在道路中的相对位置。
具体地说，本实施例中，路侧通讯设备包括路侧信息发送和接收模块、路侧工控机，其中路侧信息发送和接收模块能够接收来自外部的信息，同时能够将路侧信息发送至车载设备。路侧工控机与路侧信息发送和接收模块相连，路侧信息接收模块将获取的数据输入到路侧工控机中，在工控机内部对数据进行处理，之后通过路侧信息发送模块将处理后的结果发送出去。
具体地说，本实施例中，可变情报板能够接收路侧通讯设备的信息，并能够实时显示当前道路状况，可以给即将进入以及已经驶入高速公路匝道出口路段的驾驶员提供相关警示信息，进而指导驾驶员规范行驶。
具体地说，本实施例中，毫米波雷达与摄像机融合设备包括毫米波雷达、摄像机，二者互为补充。毫米波雷达主要采集原始动态车辆信息，摄像机主要采集道路中交通主体的信息以及道路静态数据。毫米波雷达能够弥补摄像机在光线不好或者恶劣天气下不能完成检测任务的情形。
将存储在SQL Server中的违章信息通过无线通信技术发送给路侧通讯设备。可变情报板接收路侧通讯设备的违章信息，在该匝道出口路段进行信息广播，以提醒正在驾驶的驾驶员；车载设备接收到路侧通讯设备发送的违章车辆信息以及周边其他车辆的违章信息，在车载设备中的平板显示器中显示当前车辆在该路段的违章情况以及局部行驶轨迹。
下面更加详细的对本发明中处理模块关于对毫米波雷达与摄像机融合设备获取的数据信息的处理方法做如下说明。
步骤1：设置变量接收来自毫米波雷达与摄像机融合设备发送的数据。该数据通过网线进行有线传输，共包含有三个部分，包括有毫米波雷达数据、摄像机数据以及道路静态数据(即高速公路匝道出口处导流带上的状态信息)。其中，毫米波雷达数据和摄像机数据融合后的数据以json格式进行存储，道路静态数据在全局变量中进行存储。
步骤2：对步骤1中接收到的毫米波雷达与摄像机融合设备融合后的数据进行处理，具体如下：
步骤2.1：对毫米波雷达与摄像机融合后的每一帧数据进行切片。一帧数据包含当前时刻内，毫米波雷达与摄像机融合设备可检测到的所有交通主体的信息。融合后的数据是杂乱的，没有标准的格式。在数据处理子程序中，寻找第一个“{”字符和最后一个“}”的位置，利用这两个位置对数据进行切片，返回规则的json字符串，然后引用标准json类，调用相应库函数对相应行进行处理；
步骤2.2：基于步骤2.1切片后的每一帧数据，在程序中使用循环对该帧数据中每一辆的信息进行提取，并将提取得到的信息***到动态表中。
步骤3：基于步骤2处理后的数据，完成预警判定标准的制定，通过程序判定设备检测范围内有没有不同预警等级的违规车辆，筛选出违规车辆，得到相关违规车辆的信息，具体如下：
步骤3.1：基于步骤2.2中得到的每一帧中每一辆车的数据，提取该车辆13帧的历史数据；
步骤3.2：动态更新步骤2.2中动态表的内容。选择动态表固定长度为1000，当表长大于1000时，则删除首项，直到该动态表长度小于或等于1000；
步骤3.3：基于步骤3.1中的13帧历史数据，选择第1、5、9、13帧历史数据来进行预警等级判断。其中每辆车每帧数据包含该车的编号、位置、速度和车牌信息。
本发明在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于执行所述计算机存储介质存储的程序指令。处理器可能是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor、DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其是终端的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上指令，具体适于加载并执行一条或一条以上指令从而实现相应方法流程或相应功能；本发明实施例所述的处理器可以用于一种高速公路匝道出口处预警方法的操作。
本发明在一个实施例中，一种高速公路匝道出口处预警方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种高速公路匝道出口处预警方法，其特征在于，包括：
采用毫米波雷达与摄像机融合设备获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；所述检测区域包括设定的一段高速公路主路，且所述设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方；
将所述当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若所述当前时刻车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，发送预警信息；
根据所述当前时刻车辆的位置信息与所述在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据所述车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若所述当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，发送预警信息；
所述检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；
获取所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
判断所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若所述高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，发送预警信息；
所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息的判断逻辑如下：
其中，vehicleStatus表示车辆状态；positionY表示车辆的纵向位置；positionX表示车辆的横向位置；violation表示车辆违章状态；diversionY表示导流带起始点纵坐标；diversionX表示导流带起始点横坐标。
2.根据权利要求1所述的一种高速公路匝道出口处预警方法，其特征在于，还包括：
若所述当前时刻车辆的速度信息无法获取时，根据所述当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与所述预设的速度阈值进行比较，若所述计算得到的车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，发送预警信息。
3.根据权利要求1或2所述的一种高速公路匝道出口处预警方法，其特征在于，还包括：
获取检测区域车辆的车牌信息；
所述预警信息中包括所述车牌信息。
4.一种高速公路匝道出口处预警***，其特征在于，用于实现权利要求1至3任一项所述的方法，包括处理模块、路侧通讯设备、预警模块以及设置在检测区域上游主路的毫米波雷达与摄像机融合设备，所述预警模块包括设置在车辆内的车载预警单元；
所述毫米波雷达与摄像机融合设备用于获取检测区域内当前时刻车辆的位置信息和速度信息，以及在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息；所述检测区域包括设定的一段高速公路主路，且所述设定的一段高速公路主路的一端位于高速公路匝道出口处导流带前方，另一端位于高速公路匝道出口处导流带后方；
所述处理模块用于将所述当前时刻车辆的速度与预设的速度阈值进行比较，若所述当前时刻车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息；还用于根据所述当前时刻车辆的位置信息与所述在当前时刻之前设定时间段内车辆的若干位置信息拟合出车辆的行驶趋势，根据所述车辆的行驶趋势判断当前时刻车辆的行驶状态，若所述当前时刻车辆的行驶状态为停车或倒车时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
5.根据权利要求4所述的一种高速公路匝道出口处预警***，其特征在于，若所述当前时刻车辆的速度信息无法获取时，所述处理模块还用于根据所述当前时刻车辆的位置信息、当前时刻的上一时刻车辆的位置信息以及当前时刻与上一时刻时间间隔计算车辆的速度信息，将计算得到的车辆的速度与所述预设的速度阈值进行比较，若所述计算得到的车辆的速度小于所述预设的速度阈值时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
6.根据权利要求4所述的一种高速公路匝道出口处预警***，其特征在于，所述检测区域还包括高速公路匝道出口处导流带；
所述毫米波雷达与摄像机融合设备还用于获取所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息；
所述处理模块还用于判断所述高速公路匝道出口处导流带上的状态信息，若所述高速公路匝道出口处导流带上有车辆驶入时，通过所述路侧通讯设备向所述预警模块发送预警信息。
7.根据权利要求4所述的一种高速公路匝道出口处预警***，其特征在于，所述预警模块还包括设置在检测区域上游和下游的可变情报板。
8.一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述一种高速公路匝道出口处预警方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项的一种高速公路匝道出口处预警方法的步骤。
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