CN114115303A - 飞行器的控制方法和装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种飞行器的控制方法和装置、存储介质，解决了现有技术中垂起固定翼无人机的旋翼故障后，降落过程易造成无人机损坏的问题。其中，控制方法包括：获取飞行器的飞行状态信息；若根据飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障，将所述飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落。

Description

飞行器的控制方法和装置、存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种飞行器的控制方法和装置、存储介质。

背景技术

垂起固定翼无人机在执行完任务后通常依赖于旋翼模式进行垂直降落。若在降落过程中无人机的旋翼出现了故障，则无人机将会直接在旋翼模式下失控坠毁。有些无人机针对此种情形设置了应急处理方案，比如当旋翼出现故障时，会立刻将无人机的操控权限转交给飞手，由飞手进行人工操控，但这对飞手的飞行技术要求非常高，极易由于飞手的操作失误导致无人机损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法和装置、计算机设备、存储介质，以解决现有技术中垂起固定翼无人机的旋翼故障后，降落过程易造成无人机损坏的问题。

本申请第一方面提供了一种飞行器的控制方法，包括：获取飞行器的飞行状态信息；根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和/或飞行器的姿态。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速。根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若转速未在目标转速范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和飞行器的飞行姿态；根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若转速未在目标转速范围内且飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。

在一个实施例中，飞行状态信息包括飞行器的飞行姿态。根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。

在一个实施例中，滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。

在一个实施例中，在控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：向控制终端发送故障信息；获取用户针对故障信息确定的轨道规划信息；基于轨道规划信息确定滑降轨道。

在一个实施例中，获取用户针对故障信息确定的轨道规划信息包括：获取用户针对故障信息在控制终端的显示屏上指定的两点的位置信息，显示屏上显示测绘地图和飞行器在所述测绘地图中的实时位置。

在一个实施例中，滑降轨道是通过对无人机采集到的至少一帧图像进行图像识别得到的。

在一个实施例中，在控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：控制飞行器盘旋飞行。

在一个实施例中，在控制飞行器盘旋飞行之后，还包括：控制飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入滑降轨道，过渡轨道由滑降轨道和盘旋轨道确定。

本申请第二方面提供了一种飞行器的控制方法，包括：飞行器获取当前的飞行状态信息；若根据飞行状态信息确定旋翼出现故障，从旋翼模式切换到固定翼模式，并向控制终端发送故障信息；控制终端在接收到故障信息后，获取用户输入的轨道规划信息，并将轨道规划信息发送给飞行器；飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道，并通过固定翼模式沿滑降轨道降落。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和/或飞行器的姿态。

在一个实施例中，在从旋翼模式切换到固定翼模式后，还包括：飞行器盘旋飞行。

在一个实施例中，在飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道之后，还包括：飞行器基于滑降轨道确定过渡轨道；在通过固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：飞行器通过固定翼模式从盘旋轨道飞出，经过过渡轨道后进入滑降轨道。

在一个实施例中，轨道规划信息包括滑降轨道的起点和终点，获取用户输入的轨道规划信息包括：获取用户在测绘地图中指定的起点；在测绘地图上生成以起点为圆心，以预设长度为半径的圆；获取用户在圆上指定的终点。

本申请第三方面提供了一种飞行器的控制装置，包括：获取模块，用于获取飞行器的飞行状态信息；切换模块，用于若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制模块，用于控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。

本申请第四方面提供了一种飞行器的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上被处理器执行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。

本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。

本申请提供的飞行器的控制方法和装置、存储介质，通过实时获取飞行器的飞行状态信息，若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，则将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。该方案可以在垂直起降无人机的旋翼出现故障时，快速控制无人机切换至固定翼的飞行模式，并可以控制无人机以固定翼模式进行滑降，从而实现了垂直起降无人机在旋翼故障时的安全、平稳降落，大大降低了炸机风险。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的无人机***的结构框图。

图2是本申请第一实施例提供的飞行器的控制方法的流程示意图。

图3为本申请第二实施例提供的控制方法的流程示意图。

图4为本申请第三实施例提供的控制方法的流程示意图。

图5为本申请第四实施例提供的控制方法的流程示意图。

图6为本申请一实施例提供的飞行器的迫降轨道示意图。

图7为本申请第五实施例提供的控制方法的流程示意图。

图8为本申请一实施例提供的飞行器的控制装置的结构框图。

图9是本申请一示例性实施例提供的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

垂直起降固定翼无人机，简称垂起固定翼无人机，是指在固定翼机身的基础上叠加了多旋翼机特有的旋翼***，得到的新的机型。其可以利用旋翼***提供升空动力，达到起飞高度后，借助副翼，襟翼引导气流流向，变换无人机飞行方式，最终采用固定翼模式飞行。

如背景技术所述，垂起固定翼无人机的旋翼出现故障时，无人机极大可能会坠毁。有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法和装置、计算机设备、存储介质，实时获取飞行器的飞行状态信息，当根据飞行状态信息确定旋翼出现故障时，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。该方案可以在垂直起降无人机的旋翼出现故障时，快速控制无人机切换至固定翼的飞行模式，并可以控制无人机以固定翼模式进行滑降，从而实现了垂直起降无人机在旋翼故障时的安全、平稳降落，大大降低了炸机风险。

示例性***

图1为本申请一实施例提供的无人机***的结构框图。该无人机***示例性地示出了本申请实施例提供的飞行器的控制方法和装置的应用场景。如图1所示，无人机***10包括飞行器11和控制终端12，飞行器11和控制终端12通信连接。飞手可以通过控制终端12向飞行器11发送控制指令，飞行器11接收并执行控制指令。在一个实施例中，控制终端12包括显示屏120，用于显示测绘地图和飞行器11在测绘地图中的实时位置信息。其中，测绘地图可以是预先存储在飞行器11中的，还可以是飞行器11飞行过程中实时构建的。

本申请实施例提供的飞行器的控制方法可以实施为计算机程序，存储在飞行器11携带的存储器中，以供处理器执行，从而确保飞行器的旋翼出现故障后，可以固定翼模式平稳降落。相应地，本申请实施例提供的飞行器的控制装置安装在飞行器11上。

示例性方法

图2是本申请第一实施例提供的飞行器的控制方法的流程示意图。如图2所示，控制方法200包括如下步骤：

步骤S210，获取飞行器的飞行状态信息。

飞行状态信息是指飞行器飞行过程中的各种参数信息，用于指示飞行器的飞行状况。飞行状态信息包括旋翼电机的转速、飞行姿态等。

步骤S220，若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。

旋翼模式是指依靠多个旋翼产生的升力作为无人机的动力，通过改变每个旋翼的转速来控制无人机姿态的飞行模式，多用于无人机的悬停和垂直起降。固定翼模式是指依靠螺旋桨或涡轮发动机产生的推力作为飞行的动力，同时借助气流调整无人机姿态的飞行模式，多用于无人机的巡航。

旋翼故障的具体表现有多种，比如可以包括旋翼电机故障和旋翼桨叶损坏等。其中，旋翼电机故障可以通过电机转速和/或飞行姿态衡量，旋翼桨叶损坏可以通过飞行姿态衡量。当然也有其他检测桨叶是否破损的方式，比如可以获取旋翼转速与所提供的升力的对应关系，通过将该对应关系与预先标定的对应关系比较，即可以判断旋翼桨叶是否出现损坏。

步骤S230，控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。

滑降轨道是指飞行器降落的轨道，即飞行器沿滑降轨道降落飞行。滑降轨道可以由用户通过控制终端指定，也可以由无人机自主规划得到。

根据本实施例提供的飞行器的控制方法，通过实时获取飞行器的飞行状态信息，若飞行状态信息指示飞行器的旋翼出现故障时，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落，确保无人机安全、平稳降落。与此同时，整个控制过程仅由软件或结合简单的人机交互实现，降低了对飞手飞行水平的要求。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速。这种情况下，步骤S220具体执行为：若转速未在目标转速范围内，确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。即利用旋翼电机的转速衡量旋翼是否故障。

考虑到单纯依靠旋翼电机的转速确定旋翼是否故障时，可能由于电调和飞控的通信不良造成误判。因此，在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和飞行器的飞行姿态。这种情况下，步骤S220具体执行为：若转速未在目标转速范围内且飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。在一个示例中，飞行姿态包括飞行器的俯仰角、航滚角、航向角中的至少一项；若俯仰角、航滚角、航向角中的至少一项未在当前设定值的允许误差范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。具体而言，在飞行器飞行过程中，实时获取飞行器的实际俯仰角、实际航滚角、实际航向角，并分别与当前的设定俯仰角、设定航滚角、设定航向角进行比较，若实际俯仰角未在设定俯仰角的允许误差范围内，或实际航滚角未在设定航滚角的允许误差范围内，或实际航向角未在设定航向角的允许误差范围内，确定旋翼故障。这样，利用旋翼电机转速和飞行姿态相结合来确定旋翼是否故障，提高了故障检测的准确性。

在一个示例中，可以先确定转速是否在目标转速范围内，若转速未在目标转速范围内，再确定飞行器的飞行姿态是否在目标姿态范围内。可以理解的，若飞行器的飞行姿态在目标姿态范围内，则可以确定旋翼转速的异常只是电调和飞控的通信不良造成的。由于这种通信不良通常会在短时间内自动恢复，因此不属于旋翼故障。反之，若在旋翼电机的转速未在目标转速范围内时，飞行器的飞行姿态也未在目标姿态范围内，则可以确定飞行器的旋翼发生了故障。

考虑到旋翼桨叶损坏时，旋翼电机的转速可能是正常的(即在目标转速范围内)，此时通过旋翼电机的转速可能无法检测出无人机的旋翼发生了故障。因此，在一个示例中，可以直接根据飞行姿态确定旋翼模式是否故障。例如，飞行姿态包括飞行器的俯仰角、航滚角、航向角中的至少一项；若俯仰角、航滚角和航向角中的至少一项未在当前设定值的允许误差范围内，确定旋翼故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。

图3为本申请第二实施例提供的控制方法的流程示意图。在本实施例中，滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。这种情况下，如图3所示，控制方法300在步骤S230之前，进一步包括：

步骤S310，向控制终端发送故障信息。

当无人机确定旋翼故障时，向控制终端发送故障信息。控制终端接收该故障信息，并基于故障信息发出警报。

步骤S320，接收用户针对故障信息确定的轨道规划信息。

控制终端的显示屏上显示测绘地图和无人机在测绘地图中的实时位置。在一个实施例中，控制终端发出警报后，飞手可以在测绘地图中指定两点，以作为轨道信息。控制终端将该两点的位置信息发送给飞行器，飞行器接收该两点的位置信息。在另一个实施例中，控制终端在接收到故障信息后，可以提示飞手在测绘地图中指定滑降轨道的起点，在获取到飞手在测绘地图中指定的起点后，可以在测绘地图上生成以指定的起点为圆心，以预设长度为半径的圆，此时可以限制飞手的点选操作落在所生成圆的边上，从而保证规划的滑降轨道具备足够的长度以供飞行器滑降。在获取到飞手在圆上指定的终点后，可以将起点和终点构成的轨道规划信息发送给飞行器，以便飞行器根据该轨道规划信息规划滑降轨道。在其它实施例中，飞手还可以直接在测绘地图中绘制一条直线，以作为轨道规划信息。

步骤S330，基于轨道规划信息确定滑降轨道。

以轨道规划信息为两点的位置信息为例，基于两点一线原理，根据两点的位置信息确定出直线型滑降轨道。该滑降轨道在测绘地图上显示的是一条直线，其三维轨迹实际包括飞行器从高空下降的直线区段和飞行器在地面滑行的直线区段，两个直线区段平滑连接。

图4为本申请第三实施例提供的控制方法的流程示意图。在本实施例中，滑降轨道是由无人机自主规划得到的。这种情况下，如图4所示，控制方法400在步骤S230之前，进一步包括：

步骤S410，基于无人机采集到的至少一帧图像识别出至少一条直线路径并发送给控制终端。

采用图像识别技术从至少一帧图像中识别出至少一条无障碍直线路径，直线路径的长度大于或等于预设长度，预设长度取决于无人机在地面上的滑行距离。飞行器确定出至少一条直线路径后，将该至少一条直线路径的参数信息发送给控制终端。

步骤S420，接收用户在控制终端针对至少一条直线路径的选择信息，以确定出滑降轨道。

控制终端接收到至少一条路径的参数信息后，通过显示屏显示该至少一条路径。此时，飞手可以在显示屏上选择其中的一条直线路径，飞行器获取飞手的选择信息以从至少一条直线路径中确定出滑降轨道。

根据本实施例提供的飞行器的控制方法，利用软件程序自动规划出滑降轨道，相比于图3所示的控制方法300需要由飞手确定滑降轨道的实现方式而言，自动化程度更高。

图5为本申请第四实施例提供的控制方法的流程示意图。如图5所示的控制方法500在步骤S230之前，还包括：

步骤S510，控制飞行器盘旋飞行。

切换到固定翼模式后，可以通过调节尾推电机转速结合舵面控制，确保无人机以预设空速按照预设半径盘旋飞行。其中，调节尾推电机的转速，可以提升飞行速度，使无人机达到预设空速。开启舵面控制，可以保证姿态回稳。无人机盘旋飞行的轨迹可以是圆形、“8”字形等，本申请对于无人机盘旋飞行的轨迹不作限定。需要说明的是，由于无人机滑降时是沿盘旋轨迹的切线飞出，因此，当盘旋轨迹为“8”字形时，相比于圆形轨迹而言，无人机飞出时可选择的切点位置更多，使得滑降轨迹的规划更加灵活。

根据本实施例提供的控制方法，控制飞行器滑降之前先控制飞行器盘旋飞行，一方面，可以为滑降阶段做好准备，确保具有足够的空速和平稳的飞行姿态；另一方面，可以为滑降轨道的规划预留时间。

在一个实施例中，在步骤S510之后还包括：

步骤S520，控制飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入滑降轨道。

过渡轨道用于确保飞行器从盘旋轨道平稳进入滑降轨道。图6为本申请一实施例提供的飞行器的迫降轨道示意图。如图6所示，迫降轨道包括顺次连接的盘旋轨道O、过渡轨道和滑降轨道L。其中，过渡轨道可以由盘旋轨道O和滑降轨道L确定出来。

具体而言，首先，确定与滑降轨道L垂直，并与盘旋轨道O相切的直线段l，无人机在切点Q₁的飞行方向指向滑降轨道L。

与滑降轨道L垂直，并与盘旋轨道O相切的直线有两条，即直线L₂₁和直线L₂₂。无人机在直线L₂₁对应的切点处的飞行方向指向滑降轨道L，无人机在直线L₂₂对应的切点处的飞行方向背离滑降轨道L。因此，确定直线L₂₁为直线段l。

其次，基于预设转弯半径R，确定分别与滑降轨道L和直线段l相切的弧线段S，直线段l和弧线段S构成过渡轨道。

以图6所述迫降轨道为例，控制飞行器降落的过程包括：控制飞行器在盘旋轨道O定高盘旋飞行。控制飞行器沿盘旋轨道O的切线飞出进入过渡轨道，并沿过渡轨道等高飞行。当飞行器从过渡轨道飞出并进入滑降轨道L时，控制飞行器的俯仰角低头进行降高，降到指定高度后飞机开始逐渐抬升机头，减小降落速度和飞行速度，以使飞行器沿平滑曲线接触地面。在贴近地面时拉平机身，关闭油门输出，飞机贴地滑行刹车，完成降落。

需要说明的是，步骤S310-S330和步骤S410-S430可以分别结合到控制方法500中，并在步骤S510和步骤S520之间执行。

根据本实施例提供的飞行器的控制方法，通过设置过渡轨道，确保飞行器从盘旋轨道平稳进入滑降轨道，从而进一步降低了迫降过程对无人机的损伤。

图7为本申请第五实施例提供的飞行器的控制方法的流程示意图。该控制方法适用于图1所示的无人机***。如图7所示，控制方法700包括：

步骤S710，飞行器获取当前的飞行状态信息。若根据飞行状态信息确定旋翼出现故障，从旋翼模式切换到固定翼模式，并向控制终端发送故障信息。

在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和/或飞行器的姿态。

在一个实施例中，当飞行器确定旋翼出现故障时，盘旋飞行。

步骤S720，控制终端在接收到故障信息后，获取用户输入的轨道规划信息，并将轨道规划信息发送给飞行器。

控制终端的显示屏上显示测绘地图和无人机在测绘地图中的实时位置。控制终端接收到故障信息后，可以发出报警，并在显示屏上显示提示框，以提示飞手规划滑降轨道。此时，飞手可以在测绘地图中指定两点，以作为轨道信息。控制终端将该两点的位置信息发送给飞行器。

在一个实施例中，轨道规划信息包括滑降轨道的起点和终点。获取用户输入的轨道规划信息包括：获取用户在测绘地图中指定的起点；在测绘地图上生成以起点为圆心，以预设长度为半径的圆；获取用户在圆上指定的终点。

步骤S730，飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道，并通过固定翼模式沿滑降轨道降落。

在一个实施例中，在飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道之后，还包括：飞行器基于滑降轨道确定过渡轨道。这种情况下，在通过固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：飞行器通过固定翼模式从盘旋轨道飞出，经过过渡轨道后进入滑降轨道。

根据本实施例提供的飞行器的控制方法和上述任一实施例提供的飞行器的控制方法属于相同的发明构思，未在本实施例中提到的相关细节可参见上述相应实施例，这里不再赘述。

示例性装置

图8为本申请一实施例提供的飞行器的控制装置的结构框图。如图8所示，控制装置80包括获取模块81、切换模块82和控制模块83。其中，获取模块81用于获取飞行器的飞行状态信息。切换模块82用于若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。控制模块83用于控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。

根据本实施例提供的飞行器的控制装置，通过实时获取飞行器的飞行状态信息，若飞行状态信息指示飞行器的旋翼出现故障时，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落，确保无人机安全、平稳降落。与此同时，整个控制过程仅由软件或结合简单的人机交互实现，降低了对飞手飞行水平的要求。

在一个实施例中，获取模块81具体用于获取旋翼的电机的转速。切换模块82具体用于若转速未在正常转速范围内，确定旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。

在一个实施例中，获取模块81具体用于获取旋翼的电机的转速和飞行器的飞行姿态。切换模块82具体用于若转速未在目标转速范围内且飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。

在一个实施例中，获取模块81具体用于获取飞行器的飞行姿态。切换模块82具体用于若飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式。

在一个实施例中，滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。这种情况下，在一个实施例中，控制装置80还包括发送模块和确定模块。其中，发送模块用于向控制终端发送故障信息。获取模块81还用于获取用户针对故障信息确定的轨道规划信息。确定模块用于基于轨道规划信息确定滑降轨道。

在一个实施例中，滑降轨道是通过对无人机采集到的至少一帧图像进行图像识别得到的。

在一个实施例中，控制模块83还用于控制飞行器盘旋飞行。这种情况下，在一个实施例中，控制模块83进一步用于控制飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入滑降轨道，过渡轨道由滑降轨道和盘旋轨道确定。

本实施例提供的无人机迫降控制装置，与本申请实施例所提供的无人机迫降控制方法属于同一申请构思，可执行本申请任意实施例所提供的无人机迫降控制方法，具备执行无人机迫降控制方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例提供的无人机迫降控制方法，此处不再加以赘述。

示例性电子设备

图9是本申请一示例性实施例提供的飞行器的控制装置的结构框图。如图9所示，电子设备9包括一个或多个处理器91和存储器92。

处理器91可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备9中的其他组件以执行期望的功能。

存储器92可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器91可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的无人机迫降控制方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备9还可以包括：输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

输入装置93可以是各种功能的传感器，例如三轴陀螺仪检测，用于检测旋翼电机的旋转角速度；或者加速度仪，用于检测旋翼电机的加速度；或者测距传感器，用于检测无人机的盘旋高度等。在电子设备是单机设备时，输入装置93还可以是通信网络连接器，用于接收用户通过控制终端输入的控制指令。此外，输入设备93还可以包括例如键盘、鼠标等等。

输出装置94可以向外部输出各种信息，包括确定出的测绘地图、盘旋轨迹、滑降轨道等。输出设备94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备9中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备9还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的无人机迫降控制方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器91执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的无人机迫降控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (18)

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的飞行状态信息；

若根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障，将所述飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；

控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落。

2.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速和/或所述飞行器的飞行姿态。

3.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：

若所述转速未在目标转速范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。

4.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速和所述飞行器的飞行姿态；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：

若所述转速未在目标转速范围内且所述飞行姿态未在目标姿态范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。

5.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述飞行器的飞行姿态；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：

若所述飞行姿态未在目标姿态范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。

6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。

7.根据权利要求6所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：

向控制终端发送故障信息；

获取所述用户针对所述故障信息确定的轨道规划信息；

基于所述轨道规划信息确定所述滑降轨道。

8.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述滑降轨道是通过对无人机采集到的至少一帧图像进行图像识别得到的。

9.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：

控制所述飞行器盘旋飞行。

10.根据权利要求9所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器盘旋飞行之后，还包括：

控制所述飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入所述滑降轨道，所述过渡轨道由所述滑降轨道和所述盘旋轨道确定。

11.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

所述飞行器获取当前的飞行状态信息；若根据所述飞行状态信息确定旋翼出现故障，从旋翼模式切换到固定翼模式，并向控制终端发送故障信息；

所述控制终端在接收到所述故障信息后，获取用户输入的轨道规划信息，并将所述轨道规划信息发送给所述飞行器；

所述飞行器基于所述轨道规划信息确定滑降轨道，并通过所述固定翼模式沿所述滑降轨道降落。

12.根据权利要求11所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速和/或所述飞行器的姿态。

13.根据权利要求11所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述从旋翼模式切换到固定翼模式后，还包括：

所述飞行器盘旋飞行。

14.根据权利要求13所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述飞行器基于所述轨道规划信息确定滑降轨道之后，还包括：

所述飞行器基于所述滑降轨道确定过渡轨道；

在所述通过所述固定翼模式沿所述滑降轨道降落之前，还包括：

所述飞行器通过所述固定翼模式从盘旋轨道飞出，经过所述过渡轨道后进入所述滑降轨道。

15.根据权利要求11所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述轨道规划信息包括所述滑降轨道的起点和终点，所述获取用户输入的轨道规划信息包括：

获取用户在测绘地图中指定的起点；

在所述测绘地图上生成以所述起点为圆心，以预设长度为半径的圆；

获取所述用户在所述圆上指定的终点。

16.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取飞行器的飞行状态信息；

切换模块，用于若根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障，将所述飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；

控制模块，用于控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落。

17.一种飞行器的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上被所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述飞行器的控制方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述飞行器的控制方法的步骤。

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