CN110554703A - 无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质，其中方法包括：当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息；地面站设备根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息；地面站设备将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态。应用本发明所述方案，能够提高无人机的安全性等。
Description
【技术领域】
本发明涉及计算机应用技术，特别涉及无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质。
【背景技术】
多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的无人驾驶旋翼飞行器。
现有技术中，当多旋翼无人机起飞时，会按照飞行员从遥控器发出的油门指令逐渐增大各螺旋桨转速，在各螺旋桨转速达到一定速度时，飞机起飞。降落时，多旋翼无人机飞回到降落点附近后，飞行员发出油门指令减小各螺旋桨转速，飞机缓慢下落，到达地面后飞行员关闭螺旋桨。
由于近地面环境比较复杂，在多旋翼无人机的起飞和降落阶段，很容易出现问题。
比如，近地面全球定位***(GPS，Global Positioning System)信号不好加上有风的天气，可能会导致多旋翼无人机在起飞和降落阶段发生位置漂移。再比如，当地面不平时，可能会导致多旋翼无人机在起飞阶段发生侧翻、长距离漂移等。
以起飞阶段为例，图1为现有由于风力作用使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图，图2为现有由于地面不平使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。如图1和图2所示，风力的作用很容易使多旋翼无人机发生漂移或侧翻，而地面不平(地面倾斜)的时候多旋翼无人机起飞瞬间也很可能发生侧翻或漂移。
无论是侧翻还是漂移，都极大地影响了多旋翼无人机的使用安全。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质。
具体技术方案如下：
一种无人机飞行姿态调整方法，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述地面站设备根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；
所述地面站设备将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
根据本发明一优选实施例，所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。
根据本发明一优选实施例，所述环境信息包括：风速和风向；
所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。
根据本发明一优选实施例，所述地面站设备获取所述环境信息的方式包括：
所述地面站设备分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；
所述地面站设备获取所述姿态信息的方式包括：
所述地面站设备从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。
根据本发明一优选实施例，所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
一种无人机飞行姿态调整方法，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，所述无人机实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；
所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
根据本发明一优选实施例，所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
根据本发明一优选实施例，所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
一种无人机飞行姿态调整设备，包括：第一获取单元、确定单元以及发送单元；
所述第一获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述确定单元，用于根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；
所述发送单元，用于将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
根据本发明一优选实施例，所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
根据本发明一优选实施例，所述无人机飞行姿态调整设备中进一步包括：预处理单元；
所述预处理单元，用于在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。
根据本发明一优选实施例，所述环境信息包括：风速和风向；
所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。
根据本发明一优选实施例，所述第一获取单元分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；
所述第一获取单元从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。
根据本发明一优选实施例，所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
一种无人机飞行姿态调整设备，包括：第二获取单元以及调整单元；
所述第二获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；
所述调整单元，用于根据所述参数调整信息调整所述无人机的飞行姿态。
根据本发明一优选实施例，所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
根据本发明一优选实施例，所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，当无人机处于预定运行阶段时，如起飞阶段或降落阶段，地面站设备可实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，并可根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息，进而可将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态，从而尽可能地确保了无人机在复杂环境下的平稳起飞和降落，尽可能地避免了侧翻和漂移等问题的发生，进而提高了无人机的安全性，并降低了无人机对起飞场地和降落场地的要求等。
【附图说明】
图1为现有由于风力作用使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。
图2为现有由于地面不平使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。
图3为本发明所述无人机飞行姿态调整方法第一实施例的流程图。
图4为本发明所述无人机飞行姿态调整方式示意图。
图5为本发明所述无人机飞行姿态调整方法第二实施例的流程图。
图6为本发明所述无人机飞行姿态调整设备第一实施例的组成结构示意图。
图7为本发明所述无人机飞行姿态调整设备第二实施例的组成结构示意图。
图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器12的框图。
【具体实施方式】
为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图3为本发明所述无人机飞行姿态调整方法第一实施例的流程图。如图3所示，包括以下具体实现方式。
在301中，当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息。
在302中，地面站设备根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息。
在303中，地面站设备将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态。
所述预定运行阶通常是指起飞阶段或降落阶段。
另外，较佳地，所述无人机为多旋翼无人机，以下即以多旋翼无人机为例进行说明。
在多旋翼无人机起飞之前，可首先获取当前的环境信息，根据获取到的环境信息确定出当前是否符合起飞条件，若是，则可执行起飞操作。
当前的环境信息可包括当前的风速和风向等，可分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取风速和风向信息。
风速仪和风向仪可设置在相对无遮挡的地方，并可高于地面，如比普通人的身高略高一点，以保证测量结果的准确性。顾名思义，风速仪和风向仪分别为用于测量风速和风向的仪器即传感器。
地面站设备获取到当前的环境信息之后，可主要基于当前的风速来确定当前是否符合起飞条件，在风速符合起飞条件的情况下，可展开多旋翼无人机，执行起飞操作。
在起飞阶段，地面站设备实时获取当前的环境信息，如当前的风速和风向，并可通过数传信号接入多旋翼无人机，获取多旋翼无人机当前的姿态信息。姿态信息可以是指多旋翼无人机的倾斜情况信息，具体地，可以是指多旋翼无人机相对于水平面的倾斜角度信息。
多旋翼无人机的姿态信息可通过无人机上自带的陀螺仪获取到，可由多旋翼无人机上的飞控***将获取自陀螺仪的姿态信息发送给地面站设备。
地面站设备可基于获取到的当前的环境信息以及多旋翼无人机的姿态信息，确定出多旋翼无人机的参数调整信息，如可包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
地面站设备可基于预先获取到的相关数据确定/训练出一套计算规则，基于该计算规则，地面站设备可根据获取到的风速、风向以及多旋翼无人机的倾斜角度，确定出为了使多旋翼无人机能够平稳飞行，需要调整哪些螺旋桨的转速以及调整量。
地面站设备可将获取到的参数调整信息发送给多旋翼无人机的飞控***，以便飞控***根据获取到的参数调整信息调整多旋翼无人机的飞行姿态，如对需要进行转速调整的螺旋桨按照调整量进行转速调整等，从而实现多旋翼无人机的平稳起飞。
图4为本发明所述无人机飞行姿态调整方式示意图。如图4所示，调整即修正后的螺旋桨产生的升力能够很好的对抗风力和地形的影响，避免了侧翻或漂移等问题的发生，从而使得多旋翼无人机能够平稳起飞。
在多旋翼无人机的降落阶段，类似地，地面站设备可实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，并可根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息，进而可将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态。
即地面站设备可将螺旋桨调整信息实时传输给多旋翼无人机的飞控***，使多旋翼无人机在降落阶段不会因为风力等影响而发生漂移等，进而使得多旋翼无人机能够平稳降落。
图5为本发明所述无人机飞行姿态调整方法第二实施例的流程图。如图5所示，包括以下具体实现方式。
在501中，当无人机处于预定运行阶段时，无人机实时获取来自地面站设备的参数调整信息，参数调整信息为地面站设备实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出的无人机的参数调整信息。
在502中，无人机根据获取到的参数调整信息调整飞行姿态。
所述预定运行阶通常是指起飞阶段或降落阶段。
另外，较佳地，所述无人机为多旋翼无人机，以下即以多旋翼无人机为例进行说明。
在多旋翼无人机的起飞阶段，地面站设备可实时获取当前的环境信息，如当前的风速和风向，并可通过数传信号接入多旋翼无人机，获取多旋翼无人机当前的姿态信息。姿态信息可以是指多旋翼无人机的倾斜情况信息，具体地，可以是指多旋翼无人机相对于水平面的倾斜角度信息。
多旋翼无人机的姿态信息可通过无人机上自带的陀螺仪获取到，可由多旋翼无人机上的飞控***将获取自陀螺仪的姿态信息发送给地面站设备。
地面站设备可基于获取到的当前的环境信息以及多旋翼无人机的姿态信息，确定出多旋翼无人机的参数调整信息，如可包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
多旋翼无人机的飞控***获取到来自地面站设备的参数调整信息之后，可根据获取到的参数调整信息调整多旋翼无人机的飞行姿态，如对需要进行转速调整的螺旋桨按照调整量进行转速调整等，从而实现平稳起飞。
在多旋翼无人机的降落阶段，类似地，多旋翼无人机的飞控***获取到来自地面站设备的参数调整信息之后，可根据获取到的参数调整信息调整多旋翼无人机的飞行姿态，如对需要进行转速调整的螺旋桨按照调整量进行转速调整等，从而实现平稳降落。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
总之，采用上述各方法实施例所述方案，当无人机处于起飞阶段或降落阶段时，地面站设备可实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，并可根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息，进而可将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态，从而尽可能地确保了无人机在复杂环境下的平稳起飞和降落，尽可能地避免了侧翻和漂移等问题的发生，进而提高了无人机的安全性，并降低了无人机对起飞场地和降落场地的要求等。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
图6为本发明所述无人机飞行姿态调整设备第一实施例的组成结构示意图。如图6所示，包括：第一获取单元601、确定单元602以及发送单元603。
第一获取单元601，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息。
确定单元602，用于根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息。
发送单元603，用于将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态。
所述预定运行阶通常是指起飞阶段或降落阶段。
如图6所示，除上述三个单元外，无人机飞行姿态调整设备中还可进一步包括：预处理单元600。
预处理单元600，用于在无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。
当前的环境信息可包括当前的风速和风向等，可分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取风速和风向信息。
风速仪和风向仪可设置在相对无遮挡的地方，并可高于地面，如比普通人的身高略高一点，以保证测量结果的准确性。
预处理单元600获取到当前的环境信息之后，可主要基于当前的风速来确定当前是否符合起飞条件，在风速符合起飞条件的情况下，可执行起飞操作。
在起飞阶段，第一获取单元601可实时获取当前的环境信息，如当前的风速和风向，并可通过数传信号接入无人机，获取无人机当前的姿态信息。姿态信息可以是指无人机的倾斜情况信息，具体地，可以是指无人机相对于水平面的倾斜角度信息。无人机的姿态信息可通过无人机上自带的陀螺仪获取到。
确定单元602可基于获取到的当前的环境信息以及无人机的姿态信息，确定出无人机的参数调整信息，如可包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
发送单元603可将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据获取到的参数调整信息调整飞行姿态，如对需要进行转速调整的螺旋桨按照调整量进行转速调整等，从而实现平稳起飞或降落。
在实际应用中，图6所示设备即可为前述的地面站设备。
图7为本发明所述无人机飞行姿态调整设备第二实施例的组成结构示意图。如图7所示，包括：第二获取单元701以及调整单元702。
第二获取单元701，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为地面站设备实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出的无人机的参数调整信息。
调整单元702，用于根据参数调整信息调整无人机的飞行姿态。
所述预定运行阶通常是指起飞阶段或降落阶段。
第二获取单元701获取到的参数调整信息中可包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
调整单元702可根据获取到的参数调整信息调整无人机的飞行姿态，如对需要进行转速调整的螺旋桨按照调整量进行转速调整等，从而实现无人机的平稳起飞或降落。
较佳地，图6和图7所示实施例中的无人机可为多旋翼无人机。
图6和图7所示设备实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相应说明，不再赘述。
总之，采用上述各设备实施例所述方案，尽可能地确保了无人机在复杂环境下的平稳起飞和降落，尽可能地避免了侧翻和漂移等问题的发生，进而提高了无人机的安全性，并降低了无人机对起飞场地和降落场地的要求等。
图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器12的框图。图8显示的计算机***/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机***/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机***/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同***组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机***/服务器12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机***/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机***/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机***/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机***/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机***/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机***/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器20通过总线18与计算机***/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机***/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图3或图5所示实施例中的方法。
本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图3或图5所示实施例中的方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (20)
1.一种无人机飞行姿态调整方法，其特征在于，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述地面站设备根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；
所述地面站设备将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
该方法进一步包括：在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述环境信息包括：风速和风向；
所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述地面站设备获取所述环境信息的方式包括：
所述地面站设备分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；
所述地面站设备获取所述姿态信息的方式包括：
所述地面站设备从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
7.一种无人机飞行姿态调整方法，其特征在于，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，所述无人机实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；
所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
10.一种无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，包括：第一获取单元、确定单元以及发送单元；
所述第一获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述确定单元，用于根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；
所述发送单元，用于将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。
11.根据权利要求10所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
12.根据权利要求11所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述无人机飞行姿态调整设备中进一步包括：预处理单元；
所述预处理单元，用于在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。
13.根据权利要求10所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述环境信息包括：风速和风向；
所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。
14.根据权利要求13所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述第一获取单元分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；
所述第一获取单元从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。
15.根据权利要求10所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
16.一种无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，包括：第二获取单元以及调整单元；
所述第二获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；
所述调整单元，用于根据所述参数调整信息调整所述无人机的飞行姿态。
17.根据权利要求16所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。
18.根据权利要求16所述的无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。
19.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～9中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～9中任一项所述的方法。
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