CN114102571A - 一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，包括第一传送架和第二传送架，所述第一传送架和第二传送架相互靠近的一侧固定连接有固定架，所述固定架上通过轴承转动连接有固定柱，所述固定柱上固定连接有环形齿轮，所述环形齿轮的一侧啮合有辅助齿轮，所述固定架内腔的底部固定连接有第一电机，本发明通过利用锁止机构可根据加工件的大小自行调节夹持板的摆动角度，同时四组夹持板的同步摆动，可对加工件进行全面夹持，提高了对加工件的夹持效果，有效避免加工件掉落损坏，同时辅助机构可在锁止机构对加工件进行夹持的同时，利用吸力对加工件进行吸附限位，进一步提高了加工件在位置转移时的稳定性。

Description

一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人可对加工件的加工工序进行位置转换，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

然而传统工业机器人在对加工件加工工序进行位置转换时，无法根据不同型号的加工件自行调节自身夹持结构的尺寸大小，易导致对加工件的夹持效果差，同时易使加工件在进行位置转换时掉落，从而使加工件损坏，进而会提高次品率，会给工厂带来很大的经济损失，为此，提出一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的传统工业机器人在对加工件加工工序进行位置转换时，无法根据不同型号的加工件自行调节自身夹持结构的尺寸大小，导致对加工件的夹持效果差，易使加工件在转换位置时掉落损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，包括第一传送架和第二传送架，所述第一传送架和第二传送架相互靠近的一侧固定连接有固定架，所述固定架上通过轴承转动连接有固定柱，所述固定柱上固定连接有环形齿轮，所述环形齿轮的一侧啮合有辅助齿轮，所述固定架内腔的底部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有连接轴，所述连接轴的一端贯穿固定架并与辅助齿轮的内圈固定连接，所述固定柱上固定连接有安装座，所述安装座的一侧通过支撑座固定连接有第二电机，所述安装座内通过轴承转动连接有第一转轴，所述第一转轴上通过连接块固定连接有摆动臂，所述第一转轴的一端贯穿安装座并与第二电机的输出端固定连接，所述摆动臂上开设有第一凹槽，且第一凹槽内通过轴承转动连接有第二转轴，所述摆动臂一侧的顶部通过支撑座固定连接有第三电机，所述第二转轴的一端贯穿摆动臂并与第三电机的输出端固定连接，所述第二转轴上固定连接有驱动臂，所述驱动臂的正面开设有第二凹槽，所述驱动臂一侧的正面通过支撑座固定连接有第四电机，所述第四电机的输出端贯穿至第二凹槽内并固定连接有摆动箱，所述摆动箱上设置有锁止机构，所述摆动箱的底部设置有与锁止机构配合使用的辅助机构。

优选的，所述锁止机构包括气缸，所述气缸的底部固定连接在摆动箱的顶部，所述气缸的活塞杆贯穿至摆动箱内并固定连接有驱动板，所述驱动板的四周与摆动箱的内腔滑动连接，所述摆动箱的四周均竖向开设有通槽，所述驱动板的四周均固定连接有第一活动座，且第一活动座内通过活动轴转动连接有驱动柱，所述驱动柱的一端贯穿通槽并通过活动轴转动连接有第二活动座，且第二活动座远离驱动柱的一端固定连接有夹持板，所述夹持板相互靠近的一侧开设有方槽，所述方槽内通过活动轴转动连接有延伸板，所述延伸板相互靠近的一侧固定连接在摆动箱四周的底部，所述夹持板相互靠近一侧的底部固定连接有锁止块，利用四组锁止块可对加工件进行初步夹持限位。

优选的，所述辅助机构包括抽气泵，所述抽气泵的底部固定连接在驱动臂上，所述摆动箱的底部连通有连接管，所述连接管的底端连通有真空吸盘，所述连接管的顶端连通有通气管，所述通气管远离连接管的一端贯穿摆动箱并连通有软管，所述软管的一端连通有固定管且固定管的一端连通在抽气泵上，所述抽气泵远离固定管的一端连通有出气管，所述固定管的一侧连通有吸气管，所述出气管的一侧连通有弯管且弯管的一端连通在固定管上，所述固定管上设置有第一电磁阀且第一电磁阀位于弯管内，所述出气管上连通有第二电磁阀且第二电磁阀位于弯管的背面，所述吸气管上设置有第三电磁阀，所述弯管上设置有第四电磁阀，利用真空吸盘的吸力可对加工件进行二次吸附限位。

优选的，所述固定架上固定连接有防护罩，所述防护罩上嵌设有辅助轴承，且辅助轴承的内圈与固定柱的表面转动连接，所述环形齿轮和辅助齿轮均位于防护罩内，可防止外物影响环形齿轮和辅助齿轮的正常转动。

优选的，所述摆动臂正面的顶部固定连接有弹簧，所述弹簧远离摆动臂的一端固定连接在驱动臂底部的背面，可对摆动臂和驱动臂进行缓冲。

优选的，所述防护罩顶部的一侧开设有检修槽，所述检修槽内开设有卡槽，且卡槽内卡接有卡板，所述卡板的一侧贯穿固定架并固定连接有提拉板，且提拉板的一侧固定连接有拉手，可方便对环形齿轮和辅助齿轮上添加润滑油。

优选的，所述锁止块呈弧形结构，所述驱动臂一侧的正面通过轴承转动连接有与摆动箱配合使用的旋转轴，所述第四电机的输出端与旋转轴位于同一水平线，可辅助摆动箱平稳转动。

优选的，所述固定管上套设有支撑座，且支撑座的底部固定连接在驱动臂顶部的正面，提高了固定管的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中，通过设置锁止机构，利用气缸提供驱动力，并在驱动柱的辅助下，可带动驱动板同步移动，同时驱动板利用第一活动座可拉扯四组驱动柱同步移动，由于夹持板与延伸板之间通过通过活动轴转动连接，此时四组驱动柱可同步拉动四组夹持板进行摆动，便于根据加工件的大小自行调节夹持板的摆动角度，提高了对加工件的夹持效果，同时四组夹持板的同步移动，可对加工件进行全面夹持，有效避免加工件掉落损坏。

2.本发明中，通过设置辅助机构，利用抽气泵可将真空吸盘内的空气经由通气管抽出，并经由出气管排出，此时第三电磁阀和第四电磁阀为关闭状态，使真空吸盘与加工件的接触处为真空状态，便于辅助锁止机构进一步对加工件进行吸附限位，有效避免加工件在进行位置转移时掉落，降低了次品率，同时在吸气管和弯管的辅助下，打开第三电磁阀和第四电磁阀并关闭第一电磁阀和第二电磁阀，此时抽气泵的吸气端改为吸气管，方便将外界的空气经由弯管重新灌注入真空吸盘内，便于快速解除真空吸盘对加工件的吸附锁止状态，方便加工件在位置转移完成后，可正常进行下一步加工工序，提高了工业机器的功能性。

本发明通过利用锁止机构可根据加工件的大小自行调节夹持板的摆动角度，同时四组夹持板的同步摆动，可对加工件进行全面夹持，提高了对加工件的夹持效果，有效避免加工件掉落损坏，同时辅助机构可在锁止机构对加工件进行夹持的同时，利用吸力对加工件进行吸附限位，进一步提高了加工件在位置转移时的稳定性。

附图说明

图1为本发明一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人的结构示意图；

图2为本发明一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人的结构局部立体图；

图3为本发明摆动箱的结构俯视剖面图；

图4为本发明摆动箱的结构仰视图；

图5为本发明防护罩和卡板的结构立体图；

图6为本发明摆动臂和驱动臂的结构立体图；

图7为图1中A处的结构放大图。

图中：1、第一传送架；2、第二传送架；3、固定架；4、固定柱；5、环形齿轮；6、辅助齿轮；7、第一电机；8、连接轴；9、安装座；10、第二电机；11、第一转轴；12、摆动臂；13、第三电机；14、第二转轴；15、驱动臂；16、第四电机；17、摆动箱；18、锁止机构；181、气缸；182、驱动板；183、驱动柱；184、夹持板；185、延伸板；186、方槽；187、锁止块；19、防护罩；20、检修槽；21、卡板；22、辅助机构；221、抽气泵；222、连接管；223、真空吸盘；224、通气管；225、软管；226、固定管；227、出气管；228、吸气管；229、弯管；2210、第一电磁阀；2211、第二电磁阀；2212、第三电磁阀；2213、第四电磁阀；23、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，包括第一传送架1和第二传送架2，第一传送架1和第二传送架2相互靠近的一侧固定连接有固定架3，固定架3上通过轴承转动连接有固定柱4，固定柱4上固定连接有环形齿轮5，环形齿轮5的一侧啮合有辅助齿轮6，固定架3内腔的底部固定连接有第一电机7，第一电机7的输出端固定连接有连接轴8，连接轴8的一端贯穿固定架3并与辅助齿轮6的内圈固定连接，固定柱4上固定连接有安装座9，安装座9的一侧通过支撑座固定连接有第二电机10，安装座9内通过轴承转动连接有第一转轴11，第一转轴11上通过连接块固定连接有摆动臂12，第一转轴11的一端贯穿安装座9并与第二电机10的输出端固定连接，摆动臂12上开设有第一凹槽，且第一凹槽内通过轴承转动连接有第二转轴14，摆动臂12一侧的顶部通过支撑座固定连接有第三电机13，第二转轴14的一端贯穿摆动臂12并与第三电机13的输出端固定连接，第二转轴14上固定连接有驱动臂15，驱动臂15的正面开设有第二凹槽，驱动臂15一侧的正面通过支撑座固定连接有第四电机16，第四电机16的输出端贯穿至第二凹槽内并固定连接有摆动箱17，摆动箱17上设置有锁止机构18，锁止机构18可同步拉动四组夹持板184进行摆动，便于根据加工件的大小自行调节夹持板184的摆动角度，提高了对加工件的夹持效果，可对加工件进行全面夹持，有效避免加工件掉落损坏，摆动箱17的底部设置有与锁止机构18配合使用的辅助机构22，辅助机构22利用抽气泵221可将真空吸盘223内的空气抽出，使真空吸盘223与加工件的接触处为真空状态，便于辅助锁止机构18对加工件进行吸附限位，提高了加工件移动时的稳定性，有效避免加工件在进行位置转移时掉落，同时通过控制第一电磁阀2210、第二电磁阀2211、第三电磁阀2212和第四电磁阀2213的开闭，可快速解除真空吸盘223对加工件的吸附锁止状态，方便加工件在位置转移完成后，可正常进行下一步加工工序。

实施例2

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，包括第一传送架1和第二传送架2，第一传送架1和第二传送架2相互靠近的一侧固定连接有固定架3，固定架3上通过轴承转动连接有固定柱4，固定柱4上固定连接有环形齿轮5，环形齿轮5的一侧啮合有辅助齿轮6，固定架3上固定连接有防护罩19，防护罩19上嵌设有辅助轴承，且辅助轴承的内圈与固定柱4的表面转动连接，环形齿轮5和辅助齿轮6均位于防护罩19内，防护罩19可对环形齿轮5和辅助齿轮6进行遮盖防护，保证环形齿轮5和辅助齿轮6可无阻碍转动，避免杂物掉落至环形齿轮5和辅助齿轮6的啮合处，影响工业机器人的正常运行，防护罩19顶部的一侧开设有检修槽20，检修槽20内开设有卡槽，且卡槽内卡接有卡板21，卡板21的一侧贯穿固定架3并固定连接有提拉板，且提拉板的一侧固定连接有拉手，检修槽20和卡板21的设计，可方便使用者对环形齿轮5和辅助齿轮6上添加润滑油，固定架3内腔的底部固定连接有第一电机7，第一电机7的输出端固定连接有连接轴8，连接轴8的一端贯穿固定架3并与辅助齿轮6的内圈固定连接，固定柱4上固定连接有安装座9，安装座9的一侧通过支撑座固定连接有第二电机10，安装座9内通过轴承转动连接有第一转轴11，第一转轴11上通过连接块固定连接有摆动臂12，第一转轴11的一端贯穿安装座9并与第二电机10的输出端固定连接，摆动臂12上开设有第一凹槽，且第一凹槽内通过轴承转动连接有第二转轴14，摆动臂12一侧的顶部通过支撑座固定连接有第三电机13，第二转轴14的一端贯穿摆动臂12并与第三电机13的输出端固定连接，第二转轴14上固定连接有驱动臂15，摆动臂12正面的顶部固定连接有弹簧23，弹簧23远离摆动臂12的一端固定连接在驱动臂15底部的背面，利用弹簧23的弹性回弹，可对驱动臂15可摆动臂12之间进行缓冲，使驱动臂15可平稳转动，驱动臂15的正面开设有第二凹槽，驱动臂15一侧的正面通过支撑座固定连接有第四电机16，第四电机16的输出端贯穿至第二凹槽内并固定连接有摆动箱17，驱动臂15一侧的正面通过轴承转动连接有与摆动箱17配合使用的旋转轴，第四电机16的输出端与旋转轴位于同一水平线，旋转轴可辅助摆动箱17平稳转动，同时限定旋转轴与第四电机16的输出端位于同一水平线，可避免旋转轴在转动时错位折断，摆动箱17上设置有锁止机构18，锁止机构18包括气缸181，气缸181的底部固定连接在摆动箱17的顶部，气缸181的活塞杆贯穿至摆动箱17内并固定连接有驱动板182，驱动板182的四周与摆动箱17的内腔滑动连接，摆动箱17的四周均竖向开设有通槽，驱动板182的四周均固定连接有第一活动座，且第一活动座内通过活动轴转动连接有驱动柱183，驱动柱183的一端贯穿通槽并通过活动轴转动连接有第二活动座，且第二活动座远离驱动柱183的一端固定连接有夹持板184，夹持板184相互靠近的一侧开设有方槽186，方槽186内通过活动轴转动连接有延伸板185，延伸板185相互靠近的一侧固定连接在摆动箱17四周的底部，夹持板184相互靠近一侧的底部固定连接有锁止块187，锁止块187呈弧形结构，弧形结构的锁止块187可更好的加工件进行夹持，锁止机构18可同步拉动四组夹持板184进行摆动，便于根据加工件的大小自行调节夹持板184的摆动角度，提高了对加工件的夹持效果，可对加工件进行全面夹持，有效避免加工件掉落损坏，摆动箱17的底部设置有与锁止机构18配合使用的辅助机构22，辅助机构22包括抽气泵221，抽气泵221的底部固定连接在驱动臂15上，摆动箱17的底部连通有连接管222，连接管222的底端连通有真空吸盘223，连接管222的顶端连通有通气管224，通气管224远离连接管222的一端贯穿摆动箱17并连通有软管225，软管225的一端连通有固定管226且固定管226的一端连通在抽气泵221上，固定管226上套设有支撑座，且支撑座的底部固定连接在驱动臂15顶部的正面，支撑座提高了固定管226的稳定性，避免固定管226在软管225的拉扯下易折断，延长了固定管226的使用寿命，抽气泵221远离固定管226的一端连通有出气管227，固定管226的一侧连通有吸气管228，出气管227的一侧连通有弯管229且弯管229的一端连通在固定管226上，固定管226上设置有第一电磁阀2210且第一电磁阀2210位于弯管229内，出气管227上连通有第二电磁阀2211且第二电磁阀2211位于弯管229的背面，吸气管228上设置有第三电磁阀2212，弯管229上设置有第四电磁阀2213，辅助机构22利用抽气泵221可将真空吸盘223内的空气抽出，使真空吸盘223与加工件的接触处为真空状态，便于辅助锁止机构18对加工件进行吸附限位，提高了加工件移动时的稳定性，有效避免加工件在进行位置转移时掉落，同时通过控制第一电磁阀2210、第二电磁阀2211、第三电磁阀2212和第四电磁阀2213的开闭，可快速解除真空吸盘223对加工件的吸附锁止状态，方便加工件在位置转移完成后，可正常进行下一步加工工序。

工作原理：需要对加工件的加工工序进行位置转换时，此时第一电机7开启，第一电机7带动辅助齿轮6进行转动，从而可带动环形齿轮5进行同步转动，进而可带动固定柱4与其顶部的装置同步转动至第一传送架1的正上方，同时第二电机10、第三电机13和第四电机16同步开启，第二电机10可带动第一转轴11和摆动臂12同步转动至适宜的位置，第三电机13带动第二转轴14和驱动臂15转动至适宜的角度，第四电机16可带动摆动箱17摆动至垂直位置，并使四组夹持板184处于加工件的正上方，此时气缸181开启，气缸181带动驱动柱183上移，从而可带动驱动板182同步上移，同时驱动板182利用第一活动座可拉扯四组驱动柱183同步上移，由于夹持板184与延伸板185之间通过通过活动轴转动连接，此时四组驱动柱183可同步拉动四组夹持板184向内侧摆动，从而可带动四组锁止块187根据加工件的大小同时对加工件的四周进行夹持限位，在完成初步夹持的同时，抽气泵221开启，抽气泵221将真空吸盘223内的空气经由通气管224抽出，并经由出气管227排出，此时第三电磁阀2212和第四电磁阀2213为关闭状态，使真空吸盘223与加工件的接触处为真空状态，从而可对加工件进行二次吸附限位，避免加工件在进行位置转移时掉落损坏，提高了夹持限位效果，同理，通过控制第三电机13和第四电机16，可控制锁止机构18整体上移，并在第一电机7的辅助下，将加工件转动至第二传送架2上，同理，工业机器人将加工件放置在第二传送架2上并控制四组夹持板184向外侧摆动，并打开第三电磁阀2212和第四电磁阀2213，同时关闭第一电磁阀2210和第二电磁阀2211，此时抽气泵221的吸气端改为吸气管228，将外界的空气经由弯管229重新灌注入真空吸盘223内，从而快速解除真空吸盘223对加工件的吸附锁止状态，使加工件可正常进行下一步加工工序。

然而，如本领域技术人员所熟知的，第一电机7、第二电机10、第三电机13、第四电机16、气缸181、第一传送架1和第二传送架2的工作原理和接线方法是司空见惯的，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，包括第一传送架(1)和第二传送架(2)，其特征在于：所述第一传送架(1)和第二传送架(2)相互靠近的一侧固定连接有固定架(3)，所述固定架(3)上通过轴承转动连接有固定柱(4)，所述固定柱(4)上固定连接有环形齿轮(5)，所述环形齿轮(5)的一侧啮合有辅助齿轮(6)，所述固定架(3)内腔的底部固定连接有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出端固定连接有连接轴(8)，所述连接轴(8)的一端贯穿固定架(3)并与辅助齿轮(6)的内圈固定连接，所述固定柱(4)上固定连接有安装座(9)，所述安装座(9)的一侧通过支撑座固定连接有第二电机(10)，所述安装座(9)内通过轴承转动连接有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)上通过连接块固定连接有摆动臂(12)，所述第一转轴(11)的一端贯穿安装座(9)并与第二电机(10)的输出端固定连接，所述摆动臂(12)上开设有第一凹槽，且第一凹槽内通过轴承转动连接有第二转轴(14)，所述摆动臂(12)一侧的顶部通过支撑座固定连接有第三电机(13)，所述第二转轴(14)的一端贯穿摆动臂(12)并与第三电机(13)的输出端固定连接，所述第二转轴(14)上固定连接有驱动臂(15)，所述驱动臂(15)的正面开设有第二凹槽，所述驱动臂(15)一侧的正面通过支撑座固定连接有第四电机(16)，所述第四电机(16)的输出端贯穿至第二凹槽内并固定连接有摆动箱(17)，所述摆动箱(17)上设置有锁止机构(18)，所述摆动箱(17)的底部设置有与锁止机构(18)配合使用的辅助机构(22)。

2.根据权利要求1所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述锁止机构(18)包括气缸(181)，所述气缸(181)的底部固定连接在摆动箱(17)的顶部，所述气缸(181)的活塞杆贯穿至摆动箱(17)内并固定连接有驱动板(182)，所述驱动板(182)的四周与摆动箱(17)的内腔滑动连接，所述摆动箱(17)的四周均竖向开设有通槽，所述驱动板(182)的四周均固定连接有第一活动座，且第一活动座内通过活动轴转动连接有驱动柱(183)，所述驱动柱(183)的一端贯穿通槽并通过活动轴转动连接有第二活动座，且第二活动座远离驱动柱(183)的一端固定连接有夹持板(184)，所述夹持板(184)相互靠近的一侧开设有方槽(186)，所述方槽(186)内通过活动轴转动连接有延伸板(185)，所述延伸板(185)相互靠近的一侧固定连接在摆动箱(17)四周的底部，所述夹持板(184)相互靠近一侧的底部固定连接有锁止块(187)。

3.根据权利要求1所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述辅助机构(22)包括抽气泵(221)，所述抽气泵(221)的底部固定连接在驱动臂(15)上，所述摆动箱(17)的底部连通有连接管(222)，所述连接管(222)的底端连通有真空吸盘(223)，所述连接管(222)的顶端连通有通气管(224)，所述通气管(224)远离连接管(222)的一端贯穿摆动箱(17)并连通有软管(225)，所述软管(225)的一端连通有固定管(226)且固定管(226)的一端连通在抽气泵(221)上，所述抽气泵(221)远离固定管(226)的一端连通有出气管(227)，所述固定管(226)的一侧连通有吸气管(228)，所述出气管(227)的一侧连通有弯管(229)且弯管(229)的一端连通在固定管(226)上，所述固定管(226)上设置有第一电磁阀(2210)且第一电磁阀(2210)位于弯管(229)内，所述出气管(227)上连通有第二电磁阀(2211)且第二电磁阀(2211)位于弯管(229)的背面，所述吸气管(228)上设置有第三电磁阀(2212)，所述弯管(229)上设置有第四电磁阀(2213)。

4.根据权利要求1所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述固定架(3)上固定连接有防护罩(19)，所述防护罩(19)上嵌设有辅助轴承，且辅助轴承的内圈与固定柱(4)的表面转动连接，所述环形齿轮(5)和辅助齿轮(6)均位于防护罩(19)内。

5.根据权利要求1所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述摆动臂(12)正面的顶部固定连接有弹簧(23)，所述弹簧(23)远离摆动臂(12)的一端固定连接在驱动臂(15)底部的背面。

6.根据权利要求4所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述防护罩(19)顶部的一侧开设有检修槽(20)，所述检修槽(20)内开设有卡槽，且卡槽内卡接有卡板(21)，所述卡板(21)的一侧贯穿固定架(3)并固定连接有提拉板，且提拉板的一侧固定连接有拉手。

7.根据权利要求2所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述锁止块(187)呈弧形结构，所述驱动臂(15)一侧的正面通过轴承转动连接有与摆动箱(17)配合使用的旋转轴，所述第四电机(16)的输出端与旋转轴位于同一水平线。

8.根据权利要求3所述的一种可对加工件加工工序进行位置转换的工业机器人，其特征在于：所述固定管(226)上套设有支撑座，且支撑座的底部固定连接在驱动臂(15)顶部的正面。

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