CN114079768B - 图像的清晰度测试方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种图像的清晰度测试方法及装置，方案包括：获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。应用本申请实施例提供的技术方案，实现了客观地描述全景图像的清晰度水平。

Description

图像的清晰度测试方法及装置
技术领域
本申请涉及车载全景环视***技术领域，特别是涉及一种图像的清晰度测试方法及装置。
背景技术
全景环视技术是指通过对多颗摄像头采集的图像进行拼接得到全景图像，该全景图像能自然显示出车辆周边的情况。基于全景环视技术的全景环视***包括前视摄像头、后视摄像头和侧视摄像头等多个摄像头。全景图像的清晰度是全景环视***成像质量的重要指标。然而，目前还无法客观地不能客观地描述全景图像以及单视图像的清晰度水平。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种图像的清晰度测试方法及装置，以客观地描述全景图像以及单视图像的清晰度水平。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种图像的清晰度测试方法，所述方法包括：
获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，所述全景图像为由所述多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。
可选的，所述全景环视***安装在车辆上，所述对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度的步骤，包括：
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度；
对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
可选的，所述图卡由过所述图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，所述四个块按照黑块和白块交替分布，所述第一直线与所述图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，所述第二直线与所述图卡的第二边的夹角在所述预设角度范围内，所述第一边垂直于所述第二边，所述第一边与所述车辆的车长方向平行。
可选的，所述对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度的步骤，包括：
对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，所述水平测试框位于所述图卡上所述第二直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度，所述竖直测试框位于所述图卡上所述第一直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
所述对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度的步骤，包括：
对所述全景图像包括的至少一个所述水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度；
对所述全景图像包括的至少一个所述竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
可选的，所述图卡的长和宽大于等于预设长度，在所述单视图像和全景图像中，所述水平测试框和所述竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素；
在所述单视图像和全景图像中，所述竖直测试框的中心位于所述第二直线上，且所述竖直测试框的两条边与所述第一边平行，所述水平测试框的中心位于所述第一直线上，且所述水平测试框的两条边与所述第二边平行。
可选的，每一所述测试点位于距离所述车辆的车身为预设距离的基准线上。
可选的，每两个相邻的测试点间的距离相同，沿所述车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿所述车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且所述基准线的顶点设置有测试点，其中，所述第一数量大于所述第二数量。
可选的，所述图卡的中心在地面的投影与所述测试点重合，且所述图卡的一条边与所述基准线平行。
可选的，所述图卡的一条边位于所述基准线和所述车辆的车身之间的地面上，且平行于所述基准线。
可选的，所述图卡依次或同时放置在各个测试点上；
当所述全景图像为二维全景图像时，所述图卡平放在地面上；当所述全景图像为三维全景图像时，所述图卡竖放在地面上，且所述图卡在所述全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
可选的，所述图卡所在的平面与所述全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
可选的，所述图卡安装在可移动的测试台架上。
可选的，所述测试台架包括可移动支架、高度调节器和角度调节器，所述高度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的高度可调，所述角度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的倾斜角度可调，所述图卡与所述高度调节器和角度调节器固定连接。
可选的，所述方法还包括：
若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
可选的，所述方法还包括：
若沿所述车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿所述车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，所述标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
可选的，所述方法还包括：
若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
可选的，所述方法还包括：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度，所述标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算所述标准宽度与所述视场宽度的比值，得到清晰比值；若所述清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
可选的，所述获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度的步骤，包括：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，所述全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，所述全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将所述全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；
其中，所述第一交点和第二交点为所述全景清晰度曲线上全景清晰度为所述预设基准清晰度阈值的点。
可选的，所述方法还包括：
基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
可选的，所述基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值的步骤，包括：
针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
第二方面，本申请实施例提供了一种图像的清晰度测试装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，所述全景图像为由所述多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
分析单元，用于对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。
可选的，所述全景环视***安装在车辆上，所述分析单元，具体用于：
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度；
对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
可选的，所述图卡由过所述图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，所述四个块按照黑块和白块交替分布，所述第一直线与所述图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，所述第二直线与所述图卡的第二边的夹角在所述预设角度范围内，所述第一边垂直于所述第二边，所述第一边与所述车辆的车长方向平行。
可选的，所述分析单元，具体用于：
对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，所述水平测试框位于所述图卡上所述第二直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度，所述竖直测试框位于所述图卡上所述第一直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对所述全景图像包括的至少一个所述水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度；
对所述全景图像包括的至少一个所述竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
可选的，所述图卡的长和宽大于等于预设长度，在所述单视图像和全景图像中，所述水平测试框和所述竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素；
在所述单视图像和全景图像中，所述竖直测试框的中心位于所述第二直线上，且所述竖直测试框的两条边与所述第一边平行，所述水平测试框的中心位于所述第一直线上，且所述水平测试框的两条边与所述第二边平行。
可选的，每一所述测试点位于距离所述车辆的车身为预设距离的基准线上。
可选的，两个相邻的测试点间的距离相同，沿所述车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿所述车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且所述基准线的顶点设置有测试点，其中，所述第一数量大于所述第二数量。
可选的，所述图卡的中心在地面的投影与所述测试点重合，且所述图卡的一条边与所述基准线平行。
可选的，所述图卡的一条边位于所述基准线和所述车辆的车身之间的地面上，且平行于所述基准线。
可选的，所述图卡依次或同时放置在各个测试点上；
当所述全景图像为二维全景图像时，所述图卡平放在地面上；当所述全景图像为三维全景图像时，所述图卡竖放在地面上，且所述图卡在所述全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
可选的，所述图卡所在的平面与所述全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
可选的，所述图卡安装在可移动的测试台架上。
可选的，所述测试台架包括可移动支架、高度调节器和角度调节器，所述高度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的高度可调，所述角度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的倾斜角度可调，所述图卡与所述高度调节器和角度调节器固定连接。
可选的，所述分析单元，还用于：
若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
可选的，所述分析单元，还用于：
若沿所述车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿所述车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，所述标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
可选的，所述分析单元，还用于：
若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
可选的，所述分析单元，还用于：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度，所述标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算所述标准宽度与所述视场宽度的比值，得到清晰比值；若所述清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
可选的，所述分析单元，具体用于：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，所述全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，所述全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将所述全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；
其中，所述第一交点和第二交点为所述全景清晰度曲线上全景清晰度为所述预设基准清晰度阈值的点。
可选的，所述分析单元，还用于：
基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
可选的，所述分析单元，具体用于：
针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
本申请实施例提供的技术方案中，获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度，实现了客观地描述全景图像以及单视图像的清晰度水平。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例提供的摄像头的视野范围的一种示意图；
图2为本申请实施例提供的设备布置的一种示意图；
图3为本申请实施例提供的SFR测试图卡的一种示意图；
图4为本申请实施例提供的图像的清晰度测试方法的一种流程示意图；
图5为本申请实施例提供的测试点部署的一种示意图；
图6为本申请实施例提供的测试点部署的另一种示意图；
图7为本申请实施例提供的图卡部署的一种示意图；
图8为本申请实施例提供的图卡的一种示意图；
图9为本申请实施例提供的图卡上测试框的一种示意图；
图10为本申请实施例提供的单个测试框的一种示意图；
图11为本申请实施例提供的测试台架的一种示意图；
图12为本申请实施例提供的全景清晰度曲线的一种示意图；
图13为本申请实施例提供的摄像头光轴与图卡的位置关系的一种示意图；
图14为本申请实施例提供的图像的清晰度测试装置的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，下面对本申请实施例中出现的词语进行解释说明。
全景环视***(Around View Monitor System，AVMS)：由电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)和多颗摄像头组成的影像式行车辅助***。ECU根据车身四周摄像头的安装角度、镜头畸变等参数，对各颗摄像头采集的图像进行畸变还原、视角转化、图像拼接等处理，转化为从空中某点俯视车身周围的实时全景鸟瞰图。
本申请实施例中，全景环视***包括的摄像头的数量可以为4、6和8等，具体不做限定。下面以全景环视***包括4个摄像头为例进行说明。全景环视***包括的4个摄像头分为前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头。如图1所示的4个梯形区域分别为上述4个摄像头的视野范围，其中，区域a1为前视摄像头的视野范围，区域a2为后视摄像头的视野范围，区域a3为左视摄像头的视野范围，区域a4为右视摄像头的视野范围。
空间频率响应(Special Frequency Response，SFR)：是一个多值度量测量对比度损失作为空间频率的函数。SFR值的大小代表图像的清晰度程度。
调制传递函数(Modulation Transfer Function，MTF)：是个参考值。MTF50P值是指将峰值能量降低为原始值一半后的SFR值。
摄像头标定(Camera Calibration，CC)：是单视图像拼接得到全景图像的基础，分为内参标定和外参标定。内参标定是为了获取摄像头的焦距、主光轴和畸变系数等。外参标定是为了生成单视图像拼接所需的关键数据。一般情况下，外参标定为全景环视***生产流程的必要环节。
工作模式B1：试验样件(即摄像头)正常电气连接，所有功能正常运行，需要外接显示设备。
测试点：是为地面上放置图卡的位置。
本申请实施例中，上述各颗摄像头采集的图像可以称为全景环视***采集的单视图像，上述实时全景鸟瞰图可以称为全景环视***采集的全景图像。
为实现客观地描述全景环视***采集的全景图像以及单视图像的清晰度水平，本申请实施例提供了一种图像的清晰度测试方法。该图像的清晰度测试方法，可以用于对各种车辆上安装的全景环视***采集的图像进行清晰度测试。上述安装全景环视***的车辆可以为各类营运车辆，如客车、货车和轿车等，再如，M1、M2、M3、N1、N2、N3及O类等营运车辆。其中，M1、M2、M3、N1、N2、N3及O均代表车辆类型。
本申请实施例中，在对图像进行清晰度测试之前，可以预先对全景环视***包括的多颗摄像头进行标定。标定后，这多颗摄像头的俯仰角相同，且对这多颗摄像头采集的单视图像进行拼接，可得到的全景图像。标定完成后的全景环视***，能够适应室内、室外晴天白天、室外雨天白天、室外晴天夜晚、室外雨天夜晚等场景。
本申请实施例中，对图像进行清晰度测试的场地为实车封闭场地，在实车封闭场地测试清晰度满足预设要求。例如，预设要求可以包括如下几点：
A11)在系全景环视***的全景可视范围内，使用2米靠尺测量时，地面平整度偏差应不超过5mm；
B12)地面为中性灰或灰偏黑色的哑光材质；
C13)在正常光照场景试验中，场地内照明均匀，各处照度偏差不超过10％；
D14)在低照度场景中，场地内照度控制在(2±0.2)勒克斯(lx)以内。
一个实施例中，对图像进行清晰度测试的场地中，光照条件可以按照ISO12233:2000中关于光照的相关规定进行部署。
预设要求可以根据实际需求进行设置。例如，预设要求还可以包括如下几点：
A21)清晰度测试开始前，根据全景环视制造商提供的相关说明，进行全景环视***安装与设置；清晰度测试开始后，不允许改变传感器安装和***设置；
B22)需要区分车辆空载状态下的测试和满载状态下的测试。
本申请实施例中，每颗摄像头在被安装到全景环视***上之前，可以已进行了清晰度测试，即在被安装到全景环视***上之前，每颗摄像头采集的图像满足清晰度要求。
按照如图2所示设备布置示意图，布置摄像头、测试图卡等设备。其中，摄像头为受试装置(Device Under Test，DUT)。测试图卡如图3所示。独立于全景环视***的摄像头以工作模式B1，按如下步骤进行测试，测试结果应符合表1的要求：
a11)调节摄像头与测试图卡之间的距离，使图像中测试图卡上的方格边缘的长度不得少于10像素；
b12)调整摄像头，使摄像头的中心视场处测试图卡上的方格的边缘与其对应方向的夹角约5°；
c13)调整摄像头，使摄像头的光轴正交于图卡平面，使用图像处理软件分析摄像头的中心视场处的MTF50P值；
d14)通过水平或垂直旋转摄像头，使测试图卡上的方格处于摄像头70％视场处，测试图卡上的方格边缘的长度不得少于10像素；
e15)使用图像分析软件分析摄像头70％视场处的MTF50P值。单位：LW/PH
表1
其中，对于标清摄像头，对图像进行清晰度测试时，分别获得了国家电视标准委员会(National Television Standards Committee，NTSC)色域的MTF50P值，以及帕尔制(Phase Alteration Line，PAL)色彩编码的MTF50P值。对于高清摄像头，对图像进行清晰度测试时，分别获得了100万级像素的MTF50P值，以及200万级像素的MTF50P值。
基于上述全景环视***以及实车封闭场地，如图4所示，本申请实施例提供的图像的清晰度测试方法，包括如下步骤：
步骤S41，获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
步骤S42，对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。
本申请实施例提供的技术方案中，获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度，实现了客观地描述全景图像以及单视图像的清晰度水平。
上述步骤S41中，全景环视***安装在车辆上。安装有全景环视***的车辆停放在环境照度均匀的场地中，如上述实车封闭场地。该场地上可以设置了多个测试点。
本申请实施例中，测试点和图卡可以满足要求：
a21)每一测试点位于距离车辆的车身为预设距离的基准线上。预设距离可以根据实际需求进行设定。如，预设距离可以在0米(m)～10m内进行调节，预设距离可以为1m、1.5m、2m、3m、4m等。
例如，如图5所示，一个摄像头的视野范围包括10个测试点，分别为①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩测试点位于基准线L1上，基准线L1与车身的距离均为1m，即预设距离为1m。
再例如，如图6所示，车身周围设置了16个测试点，分别为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L、M、N、O和P。这16个测试点分别位于与车身距离d的基准线上。
不同距离不同角度下处的点，在图像中的清晰度不同。本申请实施例中，所有测试点距离车身的距离相同，便于对全景环视图像的清晰度的量化分析。
b22)每两个相邻的测试点间的距离相同，沿车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且基准线的顶点设置有测试点，其中，第一数量大于第二数量。
其中，车长方向可以为从车头至车尾的方向，或从车尾至车头的方向。车宽方向可以为从车辆车身的左侧至右侧的方向，或从车辆车身的右侧至左侧的方向。第一数量和第二数量的大小可以根据实际需求进行设定。例如第一数量为7，第二数量为3。如图6所示，沿车长方向的一侧部署了A、B、C、D、E、F、G这7个测试点，沿车长方向的另一侧部署了I、J、K、L、M、N、O这7个测试点；沿车宽方向的一侧部署了G、H、I这3个测试点，沿车宽方向的另一侧部署了O、P、A这3个测试点。其中，A、I、G、O这4个测试点位于基准线的顶点。
一个可选的实施例中，第一数量和第二数量最小为3，也就是，每一颗摄像头的视野范围内包括的测试点的数量至少为3个。
例如，如图1所示，①③⑤⑦这4个测试点分别位于前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头的视野范围的中心位置处，②④⑥⑧这4个测试点分别位于相邻两个摄像头的拼接位置处。上述摄像头的视野范围的中心位置可以理解为摄像头采集的图像的中心位置。此时，每个摄像头的视野范围内包括3个测试点。上述②④⑥⑧这4个测试点所在的拼接位置即为基准线的顶点。
本申请实施例中，基准线的顶点位于相邻两个摄像头的拼接位置处。在基准线的顶点设置测试点，可以更为清楚的测试全景图像中拼接位置处的清晰度，准确的评价拼接后得到的全景环视图像的清晰度。
c23)图卡的中心在地面的投影与测试点重合，且图卡的一条边与基准线平行，如图6和7所示。
d24)图卡的一条边位于基准线和车辆的车身之间的地面上，且平行于基准线。如图6和7所示，图卡的边l位于基准线和车辆的车身之间的地面上，且平行于基准线。
e25)图卡由过图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，四个块按照黑块和白块交替分布，第一直线与图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，第二直线与图卡的第二边的夹角在预设角度范围内，第一边垂直于第二边，第一边与车辆的车长方向平行。
图卡的结构如图8所示。图8中，直线l1为第一直线，直线l2为第二直线。直线l1和直线l2将图卡分为四个块。预设角度范围可以根据实际需求进行设定。例如，预设角度范围可以为0°～10°。为保证测试准确，图卡要求表面亚光、平整。
f26)图卡的长和宽大于等于预设长度；在单视图像和全景图像中，水平测试框和竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素。其中，水平测试框位于图卡上第二直线的两侧黑块和白块交替的位置，竖直测试框位于图卡上第一直线的两侧黑块和白块交替的位置。如图9所示，竖直测试框1和3，以及水平测试框2和4。
本申请实施例中，在避开图卡边缘以及黑块相接处的同时，尽可能保证测试框框选足够长的斜边，如图9所示。这里，斜边为第一直线或第二直线的一部分。
一个可选的实施例中，在单视图像和全景图像中，竖直测试框的中心位于第二直线上，且竖直测试框的两条边与第一边平行，水平测试框的中心位于第一直线上，且水平测试框的两条边与第二边平行。如图10所示。
其中，预设长度可以根据实际需求进行设定。例如，预设长度可以为2m、3m等。预设像素可以根据实际需求进行设定。例如，预设像素可以为10像素、20像素等。当预设像素为20像素时，测试框(包括水平测试框和竖直测试框)大于等于20像素*20像素。
本申请实施例中，当全景图像为二维全景图像时，图卡可以平放在地面上；当全景图像为三维全景图像时，图卡可以竖放在地面上，且图卡在全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
其中，图卡可以竖放在地面上可以理解为，图卡非平放在地面上。具体可以表现为：相对于图卡远离地面的边，图卡位于地面上的边离车辆较近，如图7所示。
一个可选的实施例中，为使得图卡在全景图像中畸变系数最小，图卡所在的平面与全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
本申请实施例中，图卡可以同时放置在各个测试点上。此时，可以基于全景环视***一次采集的全景图像以及单视图像，就可以进行清晰度测试。图卡还可以依次放置在各个测试点上。此时，可以基于全景环视***多次采集的全景图像以及单视图像，进行清晰度测试。
一个可选的实施例中，为便于调整图卡的位置，图卡安装在可移动的测试台架上。
为了便于调整图卡的姿态，如图11所示的测试台架，可以包括可移动支架111、高度调节器112和角度调节器113，高度调节器112安装在可移动支架111上且相对于地面的高度可调，角度调节器113安装在可移动支架111上且相对于地面的倾斜角度可调，图卡与高度调节器112和角度调节器113固定连接。
本申请实施例中，通过移动上述可移动支架111，可以实现图卡的移动；通过调整角度调节器113的角度，可以实现图卡倾斜角度的调节；通过调整高度调节器112的高度，可以实现图卡高度的调节。
本申请实施例中，图卡安装在测试台架上，可以实现图卡的高度和角度的可调，且可以环绕车辆布置测试台架，将图卡放置在测试点，适用于二维和三维全景图像的清晰度的测试。另外，不需要在车辆更换了的情况下，就重新布置一遍测试场地，节约了测试成本和人工成本。
本申请实施例中，可以将一个测试台架依次放置在各个测试点处，以使全景环视***分别采集包括图卡的单视图像以及全景图像，进而分析得到每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度。
本申请实施例中，可以将多个测试台架同时放置在各个测试点处，即测试台架的数量与测试点的数量相同。这样，全景环视***包括的多个摄像头分别采集一张单视图像，就可以分析得到每个测试点对应的单视清晰度和全景清晰度。
上述步骤S42，在获取到全景图像以及单视图像后，将每一单视图像导入图像分析软件中，对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并将全景图像导入图像分析软件中，对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。
一个可选的实施例中，清晰度可以分为车长方向的清晰度和车宽方向的清晰度。这种情况下，上述步骤S42可以为：对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二单视清晰度；对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
一个可选的实施例中，为了保证测试准确，上述对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二单视清晰度的步骤，具体可以为：对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一单视清晰度；对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二单视清晰度。
上述对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二全景清晰度的步骤，具体可以为：对全景图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一全景清晰度；对全景图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
本申请实施例中，如图9所示的图卡，在测试第一单视清晰度和第一全景清晰度时，所选用的水平测试框可以为测试框2和/或4；在测试第二单视清晰度和第二全景清晰度时，所选用的垂直测试框可以为测试框1和/或3。
基于本申请实施例提供的图像的清晰度测试方法，各个测试点处的清晰度满足以下至少一个要求：
a31)全景清晰度大于等于预设最低全景清晰度阈值。也就是，若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
上述预设最低全景清晰度阈值可以根据实际需求进行设定。例如，预设最低全景清晰度阈值可以为100、110或120等。本申请实施例中，预设最低全景清晰度阈值可以根据实际需求进行设定。预设最低全景清晰度阈值可以满足人眼能够分辨的最小分辨率的要求。这样可以保证满足用户对于全景图像的视觉需求。
实际应用中，全景图像中清晰度最低的位置为拼接位置处，如上述图5中①⑩测试点，再如上述图6中的A、G、I、O测试点。因此，可以直接检测拼接位置处测试点的全景清晰度是否大于等于预设最低全景清晰度阈值。若拼接位置处测试点对应的全景清晰度大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
b32)在车辆的车长方向或车宽方向上，在车辆单侧全景清晰度高于预设标准清晰度阈值的测试点的个数均超过车辆单侧的测试点的预设比例阈值。也就是，若沿所述车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿所述车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，所述标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
其中，预设标准清晰度阈值可以根据实际需求进行设定。例如，预设标准清晰度阈值可以为200、210或220等。预设比例阈值可以根据实际需求进行设定。例如，预设比例阈值可以为60％、70％或75％等。
一个示例中，预设标准清晰度阈值为200，预设比例阈值为60％。这种情况下，若车辆的左侧全景清晰度大于200的测试点的个数超过车辆的左侧的测试点总数的60％，车辆的右侧全景清晰度大于200的测试点的个数超过车辆的右侧的测试点总数的60％，车辆的前侧全景清晰度大于200的测试点的个数超过车辆的前侧的测试点总数的60％，车辆的后侧全景清晰度大于200的测试点的个数超过车辆的后侧的测试点总数的60％。
c33)单视清晰度大于等于预设最低单视清晰度阈值。也就是，若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
其中，预设最低单视清晰度阈值可以根据实际需求进行设定。例如，预设最低单视清晰度阈值可以为200、210或220等。
本申请实施例中，预设最低单视清晰度阈值可以根据实际需求进行设定。预设最低单视清晰度阈值可以满足人眼能够分辨的最小分辨率的要求。这样可以保证满足用户对于单视图像的视觉需求。
实际应用中，单视图像中清晰度最低的位置为拼接位置处，如上图5中①⑩测试点，再如上述图6中的A、G、I、O测试点。因此，可以直接检测拼接位置处测试点的单视清晰度是否大于等于预设最低单视清晰度阈值。若拼接位置处测试点对应的单视清晰度大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
本申请实施例中，测试点处的清晰度还可以满足以下要求：
a41)针对全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度；获取该摄像头的视视野范围内的标准宽度，标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算标准宽度与视场宽度的比值，得到清晰比值；若清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
摄像头的视野范围为锥形。上述视场宽度和标准宽度可以基于测试点所在位置处的视野范围的宽度确定。例如，测试点与车身的距离为1m，则可以将与车身的距离1m处的视野范围的宽度作为该摄像头的视场宽度。
一个可选的实施例中，针对全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；其中，第一交点和第二交点为全景清晰度曲线上全景清晰度为预设基准清晰度阈值的点。
以图5所示的测试点的分布示意图为例。图5中，①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩测试点位于图5中上方的摄像头的视野范围内，①⑩测试点位于拼接位置处，①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩测试点的位置顺序为①→②→③→④→⑤→⑥→⑦→⑧→⑨→⑩。获取①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩测试点对应的全景清晰度，基于①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，如图12所示的曲线1。图12中横坐标为测试点的位置，纵坐标为全景清晰度。曲线1最左侧的端点x1对应测试点①，曲线1最右侧的端点x2对应测试点⑩，端点x1对应的横坐标为A，端点x2对应的横坐标为B。A和B两点间的距离LAB即为图5中上方的摄像头的视野范围的视场宽度。曲线1上全景清晰度为预设基准清晰度阈值的点为x3和x4。点x3对应的横坐标为a，点x4对应的横坐标为b。a和b两点间的距离Lab即为图5中上方的摄像头的视野范围内的标准宽度。此时，清晰比值w＝Lab/LAB。
b42)基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
一个示例中，针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S'损失：
S'损失＝Q1-Q2
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
本申请实施例中，根据该清晰度损失可以确定出当前测试的全景环视***是否符合出厂要求，便于用户的候选维权，或厂家的车辆出厂的量化检测。
另一个示例中，针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
不同车辆上的全景环视***，摄像头的俯仰角以及摄像头的数量不完全相同，符合清晰度要求的Q1和Q2差值大小不完全相同。本申请实施例中，利用上述S损失公式，计算清晰度损失，将不同车辆上的全景环视***对应的Q1和Q2的差值进行了归一化处理，便于对不同车辆上的全景环视***进行统一管理。
在本申请的一个实施例中，当不满足上述任一清晰度要求时，可以输出告警信息，告警信息指示全景环视***不符合出厂需求。
下面对2D全景图像和3D全景图像的清晰度测试分别进行说明。以全景环视***包括的4个摄像头，分别为前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头，测试点的位置如图1所示。
2D全景图像的测试流程：
Sa1、用户完成车辆的标定流程后，将车辆驶入符合光照规定的场地。
上述车辆的标定流程包括，对全景环视***包括的多个摄像头进行标定，使得多个摄像头的俯仰角相同，且多个摄像头采集的图像拼接得到的全景图像包括了车辆四周的全景。上述光照规定可以ISO12233:2000中关于光照的相关规定，例如，光照均匀。
Sa2、用户在地面上8个测试点处平放图卡，且图卡与车身的距离为预设距离。
Sa3、获取全景环视***输出的2D全景图像，以及每个摄像头采集的单视图像。
Sa4、将2D全景图像转换为图像分析软件可识别的第一文件。
S5、利用图像分析软件，对第一文件进行分析，得到每一测试点对应的全景清晰度
Sa6、将单视图像转换为图像分析软件可识别的第二文件。
本申请实施例中，对上述Sa6和Sa4的执行顺序不做限定。
Sa7、利用图像分析软件，对第二文件进行分析，得到每一测试点对应的单视清晰度。
Sa8、在得到每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，可以绘制全景清晰度曲线，以及单视清晰度曲线。单视清晰度曲线的纵坐标为单视清晰度，单视清晰度曲线的横坐标为测试点的位置。这样便于用户的查看和分析，以及便于比较单视清晰度和全景清晰度与标准清晰度的差异。
3D全景图像的测试流程：
Sb1、用户完成车辆的标定流程后，将车辆驶入符合光照规定的场地。
Sb2、用户移动测试台架靠近车身，调节高度调节器改变图卡的高度，使得图卡的中心位于单视图像的中，调节角度调节器改变图卡的倾斜角度，使得图卡所在平面与摄像头的光轴垂直，如图13所示。
此时，图卡在单视图像或全景图像中面积最大，便于清晰度的测试。
Sb3、获取全景环视***输出的3D全景图像，以及每个摄像头采集的单视图像。
Sb4、将3D全景图像转换为图像分析软件可识别的第三文件。
Sb5、利用图像分析软件，对第三文件进行分析，得到每一测试点对应的全景清晰度
Sb6、将单视图像转换为图像分析软件可识别的第四文件。
本申请实施例中，对上述Sb6和Sb4的执行顺序不做限定。
Sb7、利用图像分析软件，对第四文件进行分析，得到每一测试点对应的单视清晰度。
Sb8、在得到每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，可以绘制拼接清晰度曲线，以及单视清晰度曲线。单视清晰度曲线的纵坐标为单视清晰度，单视清晰度曲线的横坐标为测试点的位置。这样便于用户的查看和分析。
本申请实施例中所说的清晰度，如单视清晰度和全景清晰度均分为水平清晰度和垂直清晰度，水平清晰度和垂直清晰度的分析方法相同，因此统一采用清晰度进行描述，并不做限定。水平清晰度即为车长方向的清晰度，垂直清晰度即为车宽方向的清晰度。
基于上述图像的清晰度测试方法，本申请实施例还提供了一种图像的清晰度测试装置，如图14所示，该装置包括：
获取单元141，用于获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
分析单元142，用于对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度。
一个可选的实施例中，全景环视***安装在车辆上，分析单元142，具体可以用于：
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二单视清晰度；
对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
一个可选的实施例中，图卡由过图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，四个块按照黑块和白块交替分布，第一直线与图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，第二直线与图卡的第二边的夹角在预设角度范围内，第一边垂直于第二边，第一边与车辆的车长方向平行。
一个可选的实施例中，分析单元142，具体可以用于：
对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一单视清晰度，水平测试框位于图卡上第二直线的两侧黑块和白块交替的位置；
对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二单视清晰度，竖直测试框位于图卡上第一直线的两侧黑块和白块交替的位置；
对全景图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车长方向的第一全景清晰度；
对全景图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
一个可选的实施例中，图卡的长和宽大于等于预设长度，在单视图像和全景图像中，水平测试框和竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素；
在单视图像和全景图像中，竖直测试框的中心位于第二直线上，且竖直测试框的两条边与第一边平行，水平测试框的中心位于第一直线上，且水平测试框的两条边与第二边平行。
一个可选的实施例中，每一测试点位于距离车辆的车身为预设距离的基准线上。
一个可选的实施例中，每两个相邻的测试点间的距离相同，沿车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且基准线的顶点设置有测试点，其中，第一数量大于第二数量。
一个可选的实施例中，图卡的中心在地面的投影与测试点重合，且图卡的一条边与基准线平行。
一个可选的实施例中，图卡的一条边位于基准线和车辆的车身之间的地面上，且平行于基准线。
一个可选的实施例中，图卡依次或同时放置在各个测试点上；
当全景图像为二维全景图像时，图卡平放在地面上；当全景图像为三维全景图像时，图卡竖放在地面上，且图卡在全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
一个可选的实施例中，图卡所在的平面与全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
一个可选的实施例中，图卡安装在可移动的测试台架上。
一个可选的实施例中，测试台架包括可移动支架、高度调节器和角度调节器，高度调节器安装在可移动支架上且相对于地面的高度可调，角度调节器安装在可移动支架上且相对于地面的倾斜角度可调，图卡与高度调节器和角度调节器固定连接。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
若沿车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
针对全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度，标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算标准宽度与视场宽度的比值，得到清晰比值；若清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
一个可选的实施例中，分析单元142，具体可以用于：
针对全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；
其中，第一交点和第二交点为全景清晰度曲线上全景清晰度为预设基准清晰度阈值的点。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
一个可选的实施例中，分析单元142，还可以用于：
针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
本申请实施例提供的技术方案中，获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，全景图像为由多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度，实现了客观地描述全景图像以及单视图像的清晰度水平。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于全景环视图像的清晰度测试装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (34)

1.一种图像的清晰度测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，所述全景图像为由所述多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度；
所述全景环视***安装在车辆上，所述对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度的步骤，包括：
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度；
对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度；
所述图卡由过所述图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，所述四个块按照黑块和白块交替分布，所述第一直线与所述图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，所述第二直线与所述图卡的第二边的夹角在所述预设角度范围内，所述第一边垂直于所述第二边，所述第一边与所述车辆的车长方向平行；
所述对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度的步骤，包括：
对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，所述水平测试框位于所述图卡上所述第二直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度，所述竖直测试框位于所述图卡上所述第一直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
所述对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度的步骤，包括：
对所述全景图像包括的至少一个所述水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度；
对所述全景图像包括的至少一个所述竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图卡的长和宽大于等于预设长度，在所述单视图像和全景图像中，所述水平测试框和所述竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素；
在所述单视图像和全景图像中，所述竖直测试框的中心位于所述第二直线上，且所述竖直测试框的两条边与所述第一边平行，所述水平测试框的中心位于所述第一直线上，且所述水平测试框的两条边与所述第二边平行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述测试点位于距离所述车辆的车身为预设距离的基准线上。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每两个相邻的测试点间的距离相同，沿所述车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿所述车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且所述基准线的顶点设置有测试点，其中，所述第一数量大于所述第二数量。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述图卡的中心在地面的投影与所述测试点重合，且所述图卡的一条边与所述基准线平行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图卡的一条边位于所述基准线和所述车辆的车身之间的地面上，且平行于所述基准线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图卡依次或同时放置在各个测试点上；
当所述全景图像为二维全景图像时，所述图卡平放在地面上；当所述全景图像为三维全景图像时，所述图卡竖放在地面上，且所述图卡在所述全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图卡所在的平面与所述全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图卡安装在可移动的测试台架上。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述测试台架包括可移动支架、高度调节器和角度调节器，所述高度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的高度可调，所述角度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的倾斜角度可调，所述图卡与所述高度调节器和角度调节器固定连接。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若沿所述车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿所述车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，所述标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度，所述标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算所述标准宽度与所述视场宽度的比值，得到清晰比值；若所述清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度的步骤，包括：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，所述全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，所述全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将所述全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；
其中，所述第一交点和第二交点为所述全景清晰度曲线上全景清晰度为所述预设基准清晰度阈值的点。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值的步骤，包括：
针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
18.一种图像的清晰度测试装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取全景环视***采集的全景图像以及多个单视图像，所述全景图像为由所述多个单视图像进行拼接得到的图像，每个单视图像包括位于测试点的图卡；
分析单元，用于对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的单视清晰度，并对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的全景清晰度；
所述全景环视***安装在车辆上，所述分析单元，具体用于：
对每一单视图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度；
对所述全景图像包括的图卡进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度，以及每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度；
所述图卡由过所述图卡的中心的第一直线和第二直线分为四个块，所述四个块按照黑块和白块交替分布，所述第一直线与所述图卡的第一边的夹角在预设角度范围内，所述第二直线与所述图卡的第二边的夹角在所述预设角度范围内，所述第一边垂直于所述第二边，所述第一边与所述车辆的车长方向平行；
所述分析单元，具体用于：
对每一单视图像包括的至少一个水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一单视清晰度，所述水平测试框位于所述图卡上所述第二直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对每一单视图像包括的至少一个竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二单视清晰度，所述竖直测试框位于所述图卡上所述第一直线的两侧所述黑块和所述白块交替的位置；
对所述全景图像包括的至少一个所述水平测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车长方向的第一全景清晰度；
对所述全景图像包括的至少一个所述竖直测试框进行清晰度分析，得到每一测试点对应的沿所述车辆的车宽方向的第二全景清晰度。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述图卡的长和宽大于等于预设长度，在所述单视图像和全景图像中，所述水平测试框和所述竖直测试框的长和宽均大于等于预设像素；
在所述单视图像和全景图像中，所述竖直测试框的中心位于所述第二直线上，且所述竖直测试框的两条边与所述第一边平行，所述水平测试框的中心位于所述第一直线上，且所述水平测试框的两条边与所述第二边平行。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，每一所述测试点位于距离所述车辆的车身为预设距离的基准线上。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，每两个相邻的测试点间的距离相同，沿所述车辆的车长方向包括不少于第一数量个测试点，沿所述车辆的车宽方向包括不少于第二数量个测试点，且所述基准线的顶点设置有测试点，其中，所述第一数量大于所述第二数量。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述图卡的中心在地面的投影与所述测试点重合，且所述图卡的一条边与所述基准线平行。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述图卡的一条边位于所述基准线和所述车辆的车身之间的地面上，且平行于所述基准线。
24.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述图卡依次或同时放置在各个测试点上；
当所述全景图像为二维全景图像时，所述图卡平放在地面上；当所述全景图像为三维全景图像时，所述图卡竖放在地面上，且所述图卡在所述全景图像中畸变系数低于预设畸变阈值。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述图卡所在的平面与所述全景环视***包括的摄像头的光轴垂直。
26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述图卡安装在可移动的测试台架上。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述测试台架包括可移动支架、高度调节器和角度调节器，所述高度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的高度可调，所述角度调节器安装在所述可移动支架上且相对于地面的倾斜角度可调，所述图卡与所述高度调节器和角度调节器固定连接。
28.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于：
若每一测试点对应的全景清晰度均大于等于预设最低全景清晰度阈值，则确定满足全景清晰度要求。
29.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于：
若沿所述车辆的车长方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车长方向的测试点总数的预设比例阈值，且沿所述车辆的车宽方向的标准测试点的个数超过沿所述车辆的车宽方向的测试点总数的预设比例阈值，则满足全景清晰度要求，所述标准测试点对应的全景清晰度大于预设标准清晰度阈值。
30.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于：
若每一测试点对应的单视清晰度均大于等于预设最低单视清晰度阈值，则确定满足单视清晰度要求。
31.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，获取该摄像头的视野范围的宽度，作为视场宽度，以及该摄像头的视野范围内的标准宽度，所述标准宽度为全景清晰度高于预设基准清晰度阈值的视野范围的宽度；计算所述标准宽度与所述视场宽度的比值，得到清晰比值；若所述清晰度比值大于等于预设清晰阈值，则确定符合全景清晰度要求。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述分析单元，具体用于：
针对所述全景环视***包括的每一摄像头，基于该摄像头的视野范围内每一测试点对应的全景清晰度，绘制全景清晰度曲线，所述全景清晰度曲线的纵坐标为全景清晰度，所述全景清晰度曲线的横坐标为测试点的位置；将所述全景清晰度曲线两侧的端点间的横坐标宽度作为该摄像头的视野范围的视场宽度；将第一交点与第二交点间的横坐标宽度作为摄像头的视野范围内的标准宽度；
其中，所述第一交点和第二交点为所述全景清晰度曲线上全景清晰度为所述预设基准清晰度阈值的点。
33.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于：
基于每一测试点对应的单视清晰度和全景清晰度，确定每一测试点对应的清晰度损失值；若每一测试点对应的清晰度损失值均小于等于预设损失度阈值，则确定符合清晰度要求。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述分析单元，具体用于：
针对每一测试点，利用如下公式确定该测试点对应的清晰度损失值S损失：
S损失＝(Q1-Q2)/Q1；
其中，Q1表示该测试点对应的单视清晰度，Q2表示该测试点对应的全景清晰度。
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