CN114076601A - 辅助定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助定位方法及装置，方法包括：接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据；在基于区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据区域高精度辅助定位数据中的外表特征信息、车道参照点以及相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物；若确定检测到目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系；根据车辆与目标辅助定位参照物的相对位置关系、南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定车辆的经纬度坐标。通过上述方法可以实现辅助定位，解决了原有定位***因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题。

Description

辅助定位方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种辅助定位方法及装置。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，汽车保有量越来越大。现在汽车上的导航***几乎是标配，尤其是自动驾驶汽车，更是离不开导航***。在车辆导航过程中，最基础的环节就是定位，即需要先确定车辆当前所处的位置，才能进行路径规划，实现智能导航。

目前的车辆定位方法包括GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位、基站定位等，但是当车辆进入城市峡谷、立交桥下、隧道、室内停车场等GPS、基站信号较弱的区域时，定位精度会大大降低，从而会影响人工驾驶的用户体验和自动驾驶的安全。

发明内容

本发明提供了一种辅助定位方法及装置，能够基于区域高精度辅助定位数据中辅助定位参照物以及辅助定位参照物的相关信息来实现对区域高精地图的辅助定位，从而解决了原有定位***因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种辅助定位方法，所述方法包括：

接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；

在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；

若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；

根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

可选的，确定车辆进入一个辅助定位分区，包括：

当所述车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区，其中，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点。

可选的，根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，包括：

当所述车辆从所述第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点；

若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

可选的，将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，包括：

将所述车身坐标系的原点平移到所述目标辅助定位参照物；

将所述车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度，以使得横轴正方向为正东方向、纵轴正方向为正北方向时，生成所述南北正向坐标系。

可选的，当所述区域高精度辅助定位数据还包括使用辅助定位功能所需的车辆***适用性要求时，在所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物之前，所述方法还包括：

判断所述车辆是否满足所述车辆***适用性要求；

所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，包括：

若确定所述车辆满足所述车辆***适用性要求，则在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物。

可选的，所述区域高精度辅助定位数据还包括用于表征所述区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与所述区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，其中，当存在不一致时，所述一致性描述信息包括与所述区域高精度地图中参照物不一致的辅助定位参照物的参照物标识和所述不一致的辅助定位参照物的更新时间，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

和/或，当所述辅助定位参照物包括地面标志时，所述辅助定位分区中还包括车载传感器与所述地面标志的俯视角；

和/或，当所述辅助定位参照物包括路上方标志牌时，所述辅助定位分区中还包括所述车载传感器与所述路上方标志牌的仰视角。

可选的，在根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标之后，所述方法还包括：

根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度；

若所述辅助定位精度满足预设定位精度要求，则通过所述区域高精度辅助定位数据定位的经纬度坐标进行行驶。

可选的，所述定位误差标定参数包括纵向误差和横向误差，所述区域高精度辅助定位数据还包括目标辅助定位参照物的实际位置坐标时，根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度，包括：

从所述区域高精度辅助定位数据中获取所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标；

根据所述区域高精度辅助定位数据中和记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角；

将所述车辆检测到的所述目标辅助定位参照物的位置坐标作为测量位置坐标，以及从所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系中获取所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的测量距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的测量夹角；

将所述测量位置坐标与所述实际位置坐标之差的绝对值作为所述目标辅助定位参照物的位置坐标误差δr；

将所述测量距离与所述实际距离之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆与目标辅助定位参照物之间距离时的距离测量误差δL；

将所述测量夹角与所述实际夹角之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向之间夹角时的角度测量误差δθ；

根据纵向误差公式δr+δL+Lδθctgθ，计算所述纵向误差，其中，所述L表示所述测量距离和所述实际距离中的最小距离，所述θ表示与所述L对应的所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的夹角；

根据横向误差公式δr+Lδθ，计算所述横向误差；

根据所述纵向误差和所述横向误差，确定所述经纬度坐标对应的辅助定位精度。

可选的，所述方法还包括：

当基于所述区域高精度辅助定位数据进行辅助定位过程中发生异常事件时，将针对所述异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器；

其中，当所述异常事件包括未检测到辅助定位参照物时，所述异常事件描述信息包括未检测到的辅助定位参照物的参照物标识，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物不在所述区域高精度辅助定位数据中时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的位置信息和外表特征信息；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的参照物标识、检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物之间的差异信息；

当所述异常事件包括所述辅助定位精度不满足所述预设定位精度要求时，所述异常事件描述信息包括所述辅助定位精度和所述辅助定位精度对应的辅助定位参照物的参照物标识。

可选的，所述方法还包括：

将发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合上报给所述云端服务器。

第二方面，本发明实施例提供了一种辅助定位装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；

判断单元，用于在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；

转换单元，用于若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；

位置确定单元，用于根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

可选的，所述装置还包括：

进入分区确定单元，用于确定车辆是否进入一个辅助定位分区；

所述进入分区确定单元，用于当所述车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区，其中，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点。

可选的，所述判断单元包括：

检测模块，用于当所述车辆从所述第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点；

第一确定模块，用于若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

可选的，所述转换单元包括：

平移模块，用于将所述车身坐标系的原点平移到所述目标辅助定位参照物；

旋转模块，用于将所述车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度，以使得横轴正方向为正东方向、纵轴正方向为正北方向时，生成所述南北正向坐标系。

可选的，所述判断单元，用于当所述区域高精度辅助定位数据还包括使用辅助定位功能所需的车辆***适用性要求时，在所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物之前，判断所述车辆是否满足所述车辆***适用性要求；若确定所述车辆满足所述车辆***适用性要求，则在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物。

可选的，所述区域高精度辅助定位数据还包括用于表征所述区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与所述区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，其中，当存在不一致时，所述一致性描述信息包括与所述区域高精度地图中参照物不一致的辅助定位参照物的参照物标识和所述不一致的辅助定位参照物的更新时间，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

和/或，当所述辅助定位参照物包括地面标志时，所述辅助定位分区中还包括车载传感器与所述地面标志的俯视角；

和/或，当所述辅助定位参照物包括路上方标志牌时，所述辅助定位分区中还包括所述车载传感器与所述路上方标志牌的仰视角。

可选的，所述装置还包括：

计算单元，用于在根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标之后，根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度；

行驶单元，用于若所述辅助定位精度满足预设定位精度要求，则通过所述区域高精度辅助定位数据定位的经纬度坐标进行行驶。

可选的，所述计算单元，包括：

获取模块，用于所述定位误差标定参数包括纵向误差和横向误差，所述区域高精度辅助定位数据还包括目标辅助定位参照物的实际位置坐标时，从所述区域高精度辅助定位数据中获取所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标；

计算模块，用于根据所述区域高精度辅助定位数据中和记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角；

所述获取模块，还用于将所述车辆检测到的所述目标辅助定位参照物的位置坐标作为测量位置坐标，以及从所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系中获取所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的测量距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的测量夹角；

设置模块，用于将所述测量位置坐标与所述实际位置坐标之差的绝对值作为所述目标辅助定位参照物的位置坐标误差δr；

所述设置模块，还用于将所述测量距离与所述实际距离之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆与目标辅助定位参照物之间距离时的距离测量误差δL；

所述设置模块，还用于将所述测量夹角与所述实际夹角之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向之间夹角时的角度测量误差δθ；

所述计算模块，还用于根据纵向误差公式δr+δL+Lδθctgθ，计算所述纵向误差，其中，所述L表示所述测量距离和所述实际距离中的最小距离，所述θ表示与所述L对应的所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的夹角；

所述计算模块，还用于根据横向误差公式δr+Lδθ，计算所述横向误差；

第二确定模块，用于根据所述纵向误差和所述横向误差，确定所述经纬度坐标对应的辅助定位精度。

可选的，所述装置还包括：

上报单元，用于当基于所述区域高精度辅助定位数据进行辅助定位过程中发生异常事件时，将针对所述异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器；

其中，当所述异常事件包括未检测到辅助定位参照物时，所述异常事件描述信息包括未检测到的辅助定位参照物的参照物标识，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物不在所述区域高精度辅助定位数据中时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的位置信息和外表特征信息；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的参照物标识、检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物之间的差异信息；

当所述异常事件包括所述辅助定位精度不满足所述预设定位精度要求时，所述异常事件描述信息包括所述辅助定位精度和所述辅助定位精度对应的辅助定位参照物的参照物标识。

可选的，所述上报单元，还用于将发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合上报给所述云端服务器。

第三方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现第一方面所述的方法。

由上述内容可知，本发明实施例提供的辅助定位方法及装置，能够在接收到路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据后，在基于区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据外表特征信息、车道参照点以及相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则可以通过坐标系转换以及车辆与目标辅助定位参照物的相对位置关系定位出车辆所在的经纬度坐标。由此可知，与现有技术中由于定位信号弱等原因无法实现精准定位相比，本发明实施例可以基于区域高精度辅助定位数据中辅助定位参照物以及辅助定位参照物的相关信息来实现对区域高精地图的辅助定位，从而解决了原有定位***因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题，进而提高了定位精度。

此外，本发明实施例还可以实现的技术效果包括：

1、通过在区域高精度辅助定位数据中设置车辆***适用性要求，可以使得车辆确定其满足车辆***适用性要求时，才会进行辅助定位计算，从而避免了不满足车辆***适用性要求的车辆直接进行辅助定位，而导致定位失败的问题，进而提高了辅助定位效率。

2、通过在区域高精度辅助定位数据中增加用于表征区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，可以提醒车辆区域高精度地图是否与实际路网相同，在哪些区域基于区域高精度地图定位可能会存在较大误差。

3、为了进一步确保是否可以基于辅助定位计算出的经纬度坐标进行行驶，可以将辅助定位精度和预设定位精度要求进行比较，只有当辅助定位精度满足预设定位精度要求时，才使用辅助定位的经纬度坐标进行行驶。

4、在辅助定位过程中发生异常事件时，可以将针对异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器，还可以将发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合，以便云端服务器及时解决异常事件。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种辅助定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种区域高精度地图与区域高精度辅助定位数据的示例图；

图3为本发明实施例提供的一种路侧锥状物作为辅助定位参照物时的辅助定位相关数据示例图；

图4为本发明实施例提供的一种路侧标志牌作为辅助定位参照物时的辅助定位相关数据示例图；

图5为本发明实施例提供的一种地面标志、路上方标志牌作为辅助定位参照物时的辅助定位相关数据示例图；

图6为本发明实施例提供的一种坐标转换的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种定位误差标定参数示意图；

图8为本发明实施例提供的一种辅助定位装置的组成框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种辅助定位方法及装置，能够基于区域高精度辅助定位数据中辅助定位参照物以及辅助定位参照物的相关信息来实现对区域高精地图的辅助定位，从而解决了原有定位***因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题。本发明实施例的车辆中可以安装V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)通信装置，以便通过V2X通信装置与路侧设备、其他车辆、中心服务器(包括云端服务器，特定场景下可以包括个人手持终端)进行通信。其中，路侧设备包含可导入交通信息如红绿灯相位信息、摄像头及其他传感器信息的道路基础设施。

下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的一种辅助定位方法的流程示意图。所述方法可以包括如下步骤：

S100：接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据。

技术人员在云端服务器制作完成区域高精度地图和区域高精度辅助定位数据后，云端服务器可以将区域高精度地图和区域高精度辅助定位数据发送给对应区域的路侧设备。当路侧设备与车辆直连时，或基于车辆位置判定车辆在区域高精度地图覆盖区域内时，路侧设备可以在车辆进入区域高精度地图所对应的区域时，将区域高精度地图和区域高精度地图范围内区域高精度辅助定位数据下发给车辆，以便车辆基于区域高精度地图进行行驶，基于区域高精度辅助定位数据进行辅助定位。此外，路侧设备也可以广播式向一定范围内的车辆发送区域高精度地图和区域高精度辅助定位数据，无需触发。一定范围包括区域高精度地图所覆盖的范围。

其中，区域高精度地图包括数据标识、基本要素和扩展要素。数据标识包括区域标识、区域高精度地图版本号；基本要素包括道路、车道、路口数据(含车道线、道路边线、斑马线等基本信息)；扩展要素包括道路路中、路侧、路上方地物或建筑物、设施、标志牌、路面标志等。数据标识是区域高精度地图的唯一编码。基本要素是描述车道、车道线、路网的基本要素。扩展要素是除了基本要素之外的临近地物。基本要素是导航和驾驶决策(包括车道级路径选择)所必要的道路信息，而扩展要素不是必要的信息，而是可选择用于高精度辅助驾驶的空间要素。

为了实现辅助定位，且提高辅助定位的精度，区域高精度辅助定位数据的选取原则包括：(1)区域高精度辅助定位数据必须在区域高精度地图所限定的区域范围内；(2)可以同时定义多个辅助定位分区；(3)辅助定位分区内辅助定位参照物必须有唯一性可识别特征(辅助定位参照物的要素空间边界清晰且不与其他要素重叠，标识号唯一)；(4)辅助定位分区可以交叉覆盖(交叉区域沿道路方向不超过N米(如1米)，且交叉区域不允许定义辅助定位参照物)；(5)辅助定位分区内的辅助定位参照物至少定义一个，同时允许定义多个辅助定位参照物，每个辅助定位参照物有唯一标识；(6)辅助定位参照物的定位辅助信息，以便根据定位辅助信息定位出辅助定位参照物。示例性的，如图2所示，左侧为区域高精地图，右侧为区域高精地图范围内的一个辅助定位分区，该辅助定位分区有两个辅助定位参照物，即图中的参照物1和参照物2。

区域高精度辅助定位数据可以手工制作(如在GIS(Geographic InformationSystem或Geo－Information system，地理信息***)软件平台上按规则要求制作)，也可以编制处理程序自动生成。制作区域高精度辅助定位数据时所需的数据是用测绘设备现场采集，并进行加工处理得到的数据集。这些数据会通过质检流程确认是否达到要求。质检流程主要是检测上述流程定义的区域、分区、要素之间的空间关系，是否包含、重叠或交叉，以及判定这些关系是否符合上述原则。

最终制作完成的区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、实际位置坐标、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点(包括车道参照点的位置坐标)、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系。辅助定位参照物包括路侧柱状物、路侧锥状物、标牌、地面标志、路上方标志牌等。外表特征信息包括辅助定位参照物的长高宽、辅助定位参照物上展示的文字或图形内容。用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点是在辅助定位参照物附近的车道上选取的参照点，例如在车道线或者车道中心线上选取车道参照点。辅助定位参照物与车道参照点的相对位置关系包括辅助定位参照物与车道参照点之间的距离、辅助定位参照物与车道参照点的连线与车道参照点所在车道的车道线或者车道中心线之间的夹角等。区域高精度辅助定位数据还包括数据说明，数据说明包括区域高精度辅助定位数据的数据包标识与版本号、相匹配的区域高精度地图的数据标识。区域高精度辅助定位数据与区域高精度地图相匹配是指区域高精度辅助定位数据在区域高精度地图所描述的区域范围内。

当所述辅助定位参照物包括地面标志时，所述辅助定位分区中还包括车载传感器与所述地面标志的俯视角；和/或，当所述辅助定位参照物包括路上方标志牌时，所述辅助定位分区中还包括所述车载传感器与所述路上方标志牌的仰视角；和/或，所述区域高精度辅助定位数据还包括用于表征所述区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与所述区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，其中，当存在不一致时，所述一致性描述信息包括与所述区域高精度地图中参照物不一致的辅助定位参照物的参照物标识和所述不一致的辅助定位参照物的更新时间，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识。通过在区域高精度辅助定位数据中增加用于表征区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，可以提醒车辆区域高精度地图是否与实际路网相同，在哪些区域基于区域高精度地图定位可能会存在较大误差。

示例性的，图3包括左中右三个子图，其中左图为区域高精度辅助定位数据中包含的区域，其中有2个辅助定位参照物(图中为参照物1和参照物2)，参照物1对应的车道参照点包括参照点A、B、C，参照物2对应的车道参照点包括参照点D、E。参照物1与参照点A的距离为L，参照物1与参照点A的连线与车道中心线的夹角为θ。参照物1是一个路侧锥状物，其外表特征信息如右侧图所示，包括参照物1的上下边界距离地面的高度H₁、H₂，下边界的宽度W₁，上边界的宽度W_2a、W_2b。

图4中的辅助定位参照物为路侧标志牌，路侧标志牌对应的车道参照点包括参照点A和B。路侧标志牌的厚度为d，宽度为W，路侧标志牌与参照点A的距离为L，路侧标志牌与参照点A的连线与车道中心线的夹角为θ。路侧标志牌的外表特征信息包括上下边界距离地面的高度H₁、H₂和宽度W。

图5中的辅助定位参照物包括地面标志和路上方标志牌，地面标志和路上方标志牌在同一个垂直平面上，车辆距离这两个辅助定位参照物的距离均为L，车载传感器与地面标志的俯视角为β，车载传感器与路上方标志牌的仰视角为β，车载传感器距离地面的高度为H，车载传感器在以距离地面高度为H，与地面标志的俯视角为α，与路上方标志牌的仰视角为β方位分别对路上方标志牌和地面标志进行识别时，所涉及的视角线包括如图中所示的β1视角线、β2视角线、α1视角线、α2视角线，其中，β1视角线与β2视角线之差为δβ2视角线。

在实际应用中，可能需要满足一定软硬件要求的车辆才可以使用本发明实施例提供的辅助定位方法成功定位，因此为了避免不满足要求的车辆直接进行辅助定位，而导致定位失败的问题，区域高精度辅助定位数据还包括使用辅助定位功能所需的车辆***适用性要求。在车辆执行步骤S110之前，可以先判断车辆是否满足所述车辆***适用性要求，当确定所述车辆满足所述车辆***适用性要求时才执行步骤S110，否则不执行步骤S110，放弃辅助定位。

车辆***适用性要求包括软硬件配置要求和性能要求。软硬件配置要求包括传感器类型、型号、安装时标定参数以及软件标识等。云端服务器还可以通过路侧设备向车辆发送满足***适用性要求的软硬件配置列表或者不满足***适用性要求的软硬件配置列表，以便车辆通过将自身的软硬件配置列表与所述满足***适用性要求的软硬件配置列表或者与所述不满足***适用性要求的软硬件配置列表进行比对，初步判断车载***是否可以使用本发明实施例提供的辅助定位技术。性能要求包括对车载传感器感知距离(测试距离)、精度、安装角度、感知周期(数据采集处理周期)等参数要求，以便未进行过测试验证的软硬件配置的车辆可以选择自主判定是否使用本发明实施例提供的辅助定位技术。

S110：在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物。

其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物。当所述车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区，其中，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点。当所述车辆从所述第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中，所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点，第二车道参照点与上一个辅助定位点之间的距离为第二预设距离；若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

示例性的，如图3所示，车辆上一个辅助定位点到车道参照点A的第一预设距离为L1(图中未示出)，与车道参照点A最近的车道参照点为B，当所述车辆从上一个辅助定位点行驶L1时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区。在车辆从车道参照点A行驶到车道参照点B的过程中，车载传感器可以对由车道参照点A与参照物1的相对位置关系、车道参照点B与参照物1的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，若检测到辅助定位参照物，且检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与目标辅助定位参照物(即图中参照物1)的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为参照物1。

S120：若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系。

具体的，可以先将所述车身坐标系的原点平移到所述目标辅助定位参照物，再将所述车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度，以使得横轴正方向为正东方向、纵轴正方向为正北方向时，生成所述南北正向坐标系。其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向。

S130：根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

例如，在一实施例中，车辆与目标辅助定位参照物的相对位置包括车辆与目标辅助定位参照物的距离(可称为测量距离)，以及车辆与目标辅助定位参照物的连线与车辆行驶方向的夹角(可称为测量夹角)。

如图6所示，假定车辆沿车道方向行驶，车载传感器坐标与车身坐标系水平投影一致(可以通过坐标转换保持一致)。若车身坐标系的横轴为X轴，纵轴为Y轴，将车身坐标系的原点平移到目标辅助定位参照物后获得的坐标系的横轴为X′轴，纵轴为Y′轴，将平移到目标辅助定位参照物的车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度γ后，获得南北正向坐标系，其中横轴为X″轴(或者E轴)，纵轴为Y″轴(或者N轴)。若在南北正向坐标系下的车辆当前位置的坐标为(x″，y″)，则根据车辆与目标辅助定位参照物的相对位置，可知：x″＝-Lcos(θ-γ)，y″＝Lsin(θ-γ)，其中，L为车辆与目标辅助定位参照物的距离，θ为车辆与目标辅助定位参照物的连线与车辆行驶方向的夹角。

根据南北正向坐标系下的车辆当前位置(x″，y″)以及南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，可以计算出在地理坐标系下的车辆当前位置，即车辆的经纬度坐标：E＝E1-Lcos(θ-γ)/R，N＝N1+Lsin(θ-γ)/R，其中，(E1，N1)为目标辅助定位参照物的经纬度坐标，R为地球半径，(E，N)为车辆当前位置的经纬度坐标，L为车辆与目标辅助定位参照物的距离(此处可简称为测量距离)，θ为车辆与目标辅助定位参照物的连线与车辆行驶方向的夹角(此处可简称为测量夹角)，γ为平移到目标辅助定位参照物的车身坐标系的横纵坐标轴旋转到南北正向坐标系所需的最小旋转角度。

可选的，当车辆的车载传感器出现故障、精度较低或者存在干扰信号时，可能会导致辅助定位的精度不能满足需求，因此为了进一步确保是否可以基于辅助定位计算出的经纬度坐标进行行驶，可以将辅助定位精度和预设定位精度要求进行比较，只有当辅助定位精度高于预设定位精度要求时，才使用辅助定位的经纬度坐标进行行驶。

具体的，可以在根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标之后，根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度；若所述辅助定位精度满足预设定位精度要求，则通过所述区域高精度辅助定位数据定位的经纬度坐标进行行驶。

例如，在一实施例中，定位误差标定参数包括纵向误差和横向误差。如图7所示，纵向误差＝δr+δL+Lδθctgθ，横向误差＝δr+Lδθ。δr为目标辅助定位参照物(图中以参照物1为例)的位置坐标误差，δL为车辆(如具体为车载传感器)测量车辆与目标辅助定位参照物之间距离时的距离测量误差，δθ为车辆(如具体为车载传感器)测量车辆行驶方向与车辆和目标辅助定位参照物连线之间夹角时的角度测量误差，所述L表示所述测量距离和所述实际距离中的最小距离，所述θ表示与所述L对应的所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的夹角。

例如，在一实施例中，当所述区域高精度辅助定位数据还包括所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标时，可以从所述区域高精度辅助定位数据中获取所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标，根据所述区域高精度辅助定位数据中和记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角，然后获取车辆检测到的所述目标辅助定位参照物的测量位置坐标、根据所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的测量距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的测量夹角，再计算出车载传感器测量出的测量位置坐标与实际位置坐标之差的绝对值作为δr、测量距离与实际距离之差的绝对值作为δL、测量夹角与实际夹角之差的绝对值作为δθ，最后计算纵向误差和横向误差，根据所述纵向误差和所述横向误差，确定所述经纬度坐标对应的辅助定位精度。测量位置坐标与实际位置坐标位于同一个坐标系下，例如均位于车身坐标系、地理坐标系。

本发明实施例可以根据所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离。车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时到达一个辅助定位分区，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点，所以当与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点为第一车道参照点(也可以为车辆行驶方向上的下一个车道参照点，本发明实施例以第一车道参照点为例)时，可以通过车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离与第一预设距离之差的绝对值，确定第一车道参照点与车辆之间的距离，再利用第一车道参照点与车辆之间的距离和所述目标辅助定位参照物与第一车道参照点之间的相对位置关系确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离。

本发明实施例可以根据所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述实际距离确定所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角。

本发明实施例可以将纵向误差和横向误差的组合，或者两者的均值作为经纬度坐标对应的辅助定位精度。预设定位精度要求可以为纵向误差小于第一误差阈值，横向误差小于第二误差阈值，也可以为纵向误差和横向误差的均值小于第三误差阈值，具体内容可以根据实际需求而定。第一误差阈值、第二误差阈值、第三误差阈值为经验值，可以相同，也可以不同。

可选的，在辅助定位过程中，可能会发生未检测到辅助定位参照物、检测到的辅助定位参照物与不在区域高精度辅助定位数据中、检测到的辅助定位参照物与区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求等异常事件，因此为了让云端服务器及云端服务器的技术人员及时获知异常事件并解决异常事件，当基于所述区域高精度辅助定位数据进行辅助定位过程中发生异常事件时，可以将针对所述异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器。

例如，在一实施例中，当所述异常事件包括未检测到辅助定位参照物时，所述异常事件描述信息包括未检测到的辅助定位参照物的参照物标识；当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物不在所述区域高精度辅助定位数据中时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的位置信息和外表特征信息；当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的参照物标识、检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物之间的差异信息；当所述异常事件包括所述辅助定位精度低于所述原始定位精度时，所述异常事件描述信息包括所述辅助定位精度和所述辅助定位精度对应的辅助定位参照物的参照物标识。

例如，在一实施例中，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的参照物标识，具体可以为外表特征信息中能够唯一标识辅助定位参照物的部分或全部外表特征信息，也可以为根据外表特征信息中的部分或全部内容通过预设算法(车辆与云端服务器约定的一种算法)计算出的信息。路侧设备下发给车辆的区域高精度辅助定位数据中可以包括参照物标识，也可以在车辆需要使用时，根据外表特征信息生成参照物标识。

可选的，发生异常事件的原因可能是因为车载传感器发生异常或者其他执行器发生异常，为了让云端服务器及时确定发生异常事件的原因是否与车辆本身有关，车辆还可以将发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合上报给所述云端服务器。

车辆状态包括车辆运动状态、车辆中各个执行器是否发生故障、发生什么类型的故障等，车载传感器状态包括车载传感器是否发生故障、发生什么类型的故障等。

云端服务器接收到异常事件描述信息后，可以对异常事件描述信息中描述的异常内容进行验证，若验证通过，则可以更新区域高精度地图和/或区域高精度辅助定位数据。在需要对异常事件进行验证时，若云端服务器接收到发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合，则云端服务器可以尽快确认发生异常是否与车辆本身有关。

其中，验证方法可以包括：人工现场验证、通过其他车辆的上报的传感器数据和/或异常事件描述信息进行验证。通过上述方法可以确认异常原因是因为区域高精度地图和/或区域高精度辅助定位数据未更新，还是因为车辆出现故障导致测量出现误差。

需要补充的是，车辆向云端服务器发送异常事件相关的信息时，可以先通过V2X通信装置向路侧设备发送这些信息，然后由路侧设备将这些信息上传给云端服务器。

本发明实施例提供的辅助定位方法，能够在接收到路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据后，在基于区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据外表特征信息、车道参照点以及相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则可以通过坐标系转换以及车辆与目标辅助定位参照物的相对位置关系定位出车辆所在的经纬度坐标。由此可知，与现有技术中由于定位信号弱等原因无法实现精准定位相比，本发明实施例可以基于区域高精度辅助定位数据中辅助定位参照物以及辅助定位参照物的相关信息来实现对区域高精地图的辅助定位，从而解决了原有定位***因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题，进而提高了定位精度。

基于上述实施例，本发明的另一实施例提供了一种辅助定位装置，如图8所示，所述装置包括：

接收单元20，用于接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；

判断单元22，用于在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；

转换单元24，用于若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；

位置确定单元26，用于根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

可选的，所述装置还包括：

进入分区确定单元，用于确定车辆是否进入一个辅助定位分区；

所述进入分区确定单元，用于当所述车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区，其中，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点。

可选的，所述判断单元22包括：

检测模块，用于当所述车辆从所述第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点；

第一确定模块，用于若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

可选的，所述转换单元24包括：

平移模块，用于将所述车身坐标系的原点平移到所述目标辅助定位参照物；

旋转模块，用于将所述车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度，以使得横轴正方向为正东方向、纵轴正方向为正北方向时，生成所述南北正向坐标系。

可选的，所述判断单元22，用于当所述区域高精度辅助定位数据还包括使用辅助定位功能所需的车辆***适用性要求时，在所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物之前，判断所述车辆是否满足所述车辆***适用性要求；若确定所述车辆满足所述车辆***适用性要求，则在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物。

可选的，所述区域高精度辅助定位数据还包括用于表征所述区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与所述区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，其中，当存在不一致时，所述一致性描述信息包括与所述区域高精度地图中参照物不一致的辅助定位参照物的参照物标识和所述不一致的辅助定位参照物的更新时间，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

和/或，当所述辅助定位参照物包括地面标志时，所述辅助定位分区中还包括车载传感器与所述地面标志的俯视角；

和/或，当所述辅助定位参照物包括路上方标志牌时，所述辅助定位分区中还包括所述车载传感器与所述路上方标志牌的仰视角。

可选的，所述装置还包括：

计算单元，用于在根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标之后，根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度；

行驶单元，用于若所述辅助定位精度满足预设定位精度要求，则通过所述区域高精度辅助定位数据定位的经纬度坐标进行行驶。

可选的，所述计算单元，包括：

获取模块，用于所述定位误差标定参数包括纵向误差和横向误差，所述区域高精度辅助定位数据还包括目标辅助定位参照物的实际位置坐标时，从所述区域高精度辅助定位数据中获取所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标；

计算模块，用于根据所述区域高精度辅助定位数据中和记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角；

所述获取模块，还用于将所述车辆检测到的所述目标辅助定位参照物的位置坐标作为测量位置坐标，以及从所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系中获取所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的测量距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的测量夹角；

设置模块，用于将所述测量位置坐标与所述实际位置坐标之差的绝对值作为所述目标辅助定位参照物的位置坐标误差δr；

所述设置模块，还用于将所述测量距离与所述实际距离之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆与目标辅助定位参照物之间距离时的距离测量误差δL；

所述设置模块，还用于将所述测量夹角与所述实际夹角之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向之间夹角时的角度测量误差δθ；

所述计算模块，还用于根据纵向误差公式δr+δL+Lδθctgθ，计算所述纵向误差，其中，所述L表示所述测量距离和所述实际距离中的最小距离，所述θ表示与所述L对应的所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的夹角；

所述计算模块，还用于根据横向误差公式δr+Lδθ，计算所述横向误差；

第二确定模块，用于根据所述纵向误差和所述横向误差，确定所述经纬度坐标对应的辅助定位精度。

可选的，所述装置还包括：

上报单元，用于当基于所述区域高精度辅助定位数据进行辅助定位过程中发生异常事件时，将针对所述异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器；

其中，当所述异常事件包括未检测到辅助定位参照物时，所述异常事件描述信息包括未检测到的辅助定位参照物的参照物标识，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物不在所述区域高精度辅助定位数据中时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的位置信息和外表特征信息；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的参照物标识、检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物之间的差异信息；

当所述异常事件包括所述辅助定位精度不满足所述预设定位精度要求时，所述异常事件描述信息包括所述辅助定位精度和所述辅助定位精度对应的辅助定位参照物的参照物标识。

可选的，所述上报单元，还用于将发生异常事件时的车辆状态、车载传感器状态和车载传感器检测的原始数据中任一项或多项的组合上报给所述云端服务器。

基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现上述方法。

基于上述实施例，本发明的另一实施例提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。所述车辆可以为非自动驾驶车辆，也可以为自动驾驶车辆。

上述***、装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；

在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；

若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；

根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆进入一个辅助定位分区，包括：

当所述车辆从上一个辅助定位点行驶第一预设距离时，确定所述车辆进入一个辅助定位分区，其中，所述第一预设距离为所述辅助定位点与第一车道参照点之间的距离，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与所述辅助定位点最近的车道参照点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，包括：

当所述车辆从所述第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中，所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点；

若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，包括：

将所述车身坐标系的原点平移到所述目标辅助定位参照物；

将所述车身坐标系的横纵坐标轴旋转预设角度，以使得横轴正方向为正东方向、纵轴正方向为正北方向时，生成所述南北正向坐标系。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述区域高精度辅助定位数据还包括使用辅助定位功能所需的车辆***适用性要求时，在所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物之前，所述方法还包括：

判断所述车辆是否满足所述车辆***适用性要求；

所述在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，包括：

若确定所述车辆满足所述车辆***适用性要求，则在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域高精度辅助定位数据还包括用于表征所述区域高精度辅助定位数据中的辅助定位参照物与所述区域高精度地图中的对应的参照物是否一致的一致性描述信息，其中，当存在不一致时，所述一致性描述信息包括与所述区域高精度地图中参照物不一致的辅助定位参照物的参照物标识和所述不一致的辅助定位参照物的更新时间，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

和/或，当所述辅助定位参照物包括地面标志时，所述辅助定位分区中还包括车载传感器与所述地面标志的俯视角；

和/或，当所述辅助定位参照物包括路上方标志牌时，所述辅助定位分区中还包括所述车载传感器与所述路上方标志牌的仰视角。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标之后，所述方法还包括：

根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度；

若所述辅助定位精度满足预设定位精度要求，则通过所述区域高精度辅助定位数据定位的经纬度坐标进行行驶。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位误差标定参数包括纵向误差和横向误差，所述区域高精度辅助定位数据还包括目标辅助定位参照物的实际位置坐标时，根据定位误差标定参数、所述区域高精度辅助定位数据、所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离、所述车辆检测的所述辅助定位参照物的位置坐标、所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系，计算所述经纬度坐标对应的辅助定位精度，包括：

从所述区域高精度辅助定位数据中获取所述目标辅助定位参照物的实际位置坐标；

根据所述区域高精度辅助定位数据中和记录的所述目标辅助定位参照物与所述目标辅助定位参照物对应的车道参照点之间的相对位置关系和所述车辆从上一个辅助定位点至检测到所述目标辅助定位参照物所行驶的距离，确定所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的实际距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的实际夹角；

将所述车辆检测到的所述目标辅助定位参照物的位置坐标作为测量位置坐标，以及从所述车辆检测的所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系中获取所述车辆与所述目标辅助定位参照物之间的测量距离、所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的测量夹角；

将所述测量位置坐标与所述实际位置坐标之差的绝对值作为所述目标辅助定位参照物的位置坐标误差δr；

将所述测量距离与所述实际距离之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆与目标辅助定位参照物之间距离时的距离测量误差δL；

将所述测量夹角与所述实际夹角之差的绝对值作为所述车辆测量所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向之间夹角时的角度测量误差δθ；

根据纵向误差公式δr+δL+Lδθctgθ，计算所述纵向误差，其中，所述L表示所述测量距离和所述实际距离中的最小距离，所述θ表示与所述L对应的所述车辆和所述目标辅助定位参照物连线与车辆行驶方向的夹角；

根据横向误差公式δr+Lδθ，计算所述横向误差；

根据所述纵向误差和所述横向误差，确定所述经纬度坐标对应的辅助定位精度。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当基于所述区域高精度辅助定位数据进行辅助定位过程中发生异常事件时，将针对所述异常事件的异常事件描述信息上报给云端服务器；

其中，当所述异常事件包括未检测到辅助定位参照物时，所述异常事件描述信息包括未检测到的辅助定位参照物的参照物标识，所述参照物标识是根据辅助定位参照物的外表特征信息确定的标识；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物不在所述区域高精度辅助定位数据中时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的位置信息和外表特征信息；

当所述异常事件包括检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物存在差异或者存在的差异不满足预设差异要求时，所述异常事件描述信息包括所述检测到的辅助定位参照物的参照物标识、检测到的辅助定位参照物与所述区域高精度辅助定位数据中对应的辅助定位参照物之间的差异信息；

当所述异常事件包括所述辅助定位精度不满足所述预设定位精度要求时，所述异常事件描述信息包括所述辅助定位精度和所述辅助定位精度对应的辅助定位参照物的参照物标识。

10.一种辅助定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；

判断单元，用于在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；

转换单元，用于若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；

位置确定单元，用于根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标。

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