CN114073020A - 控制方法 - Google Patents

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CN114073020A
CN114073020A CN201980097934.2A CN201980097934A CN114073020A CN 114073020 A CN114073020 A CN 114073020A CN 201980097934 A CN201980097934 A CN 201980097934A CN 114073020 A CN114073020 A CN 114073020A
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孔世超
吴旭科
赵亮
郑浩
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种用于控制第一无人载运工具***的方法，包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。

Description

控制方法
技术领域
本公开涉及无线通信技术，更具体地，涉及一种无人载运工具***以及一种用于控制无人载运工具***的方法。
背景技术
数据(例如，图像和远程控制指令)经由无线信道在无人机(UAV)和地面站之间传输。当多个无人机(UAV)(例如第一人称视点(FPV)竞赛型无人机)在同一空域操作时，多个无人机的无线信号会相互干扰，从而导致图像传输失败，甚至导致无人机坠毁。
为了避免信道干扰，通常使用计算机来预设固定的信道配置或规划。多个UAV可以在预先分配的不同信道上执行图像传输。但是，无法实现动态配置。如果需要改变信道配置，则重新配置过程很麻烦，并且多个UAV的协调效率非常低。通常通过多个UAV的用户的口头交流和协调来确定信道配置。这样，当用户之间的距离很远时，存在诸如用户不清楚信道的实际占用状态、用户不能及时跟踪信道改变情况或出现通信不畅或通信效率低等问题。
常规情况下，动态配置是通过在操作站点中部署无线基站并利用集中式管理模式来实现的。经由无线基站将信道配置无线地通知给UAV。然而，部署无线基站是复杂且昂贵的。由于场地和成本的限制，大多数无人机飞行表演和比赛不支持部署无线基站。
因此，迫切需要一种支持动态信道调整和协调的简单低成本的信道管理方法。
发明内容
根据本公开，提供了一种用于控制第一无人载运工具***的方法，所述方法包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态，；以及经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。
根据本公开，还提供了一种用于控制第一无人载运工具***的方法，所述方法包括：确定由占用无人载运工具***占用的占用工作信道为目标信道；向所述占用无人载运工具***发送抢占消息；以及将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。所述占用无人载运工具***为一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***。所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道。
根据本公开，还提供了一种用于控制第二无人载运工具***的方法，所述方法包括：从第一无人载运工具***接收抢占消息；以及响应于所述抢占消息，经由所述第二无人载运工具***的控制终端输出抢占通知。所述抢占消息请求占用目标信道的所述第二无人载运工具***退出所述目标信道
根据本公开，还提供了一种***，所述***包括：一个或多个处理器；和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及经由第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。
根据本公开，还提供了一种***，所述***包括：一个或多个处理器；以及一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：确定由占用无人载运工具***占用的被占用工作信道为目标信道；向所述占用无人载运工具***发送抢占消息；以及将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。所述占用无人载运工具***为一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***。所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道。
根据本公开，还提供了一种***，所述***包括：一个或多个处理器；和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：从第一无人载运工具***接收抢占消息；以及响应于所述抢占消息，经由所述第二无人载运工具***的控制终端输出抢占通知。所述抢占消息请求占用目标信道的所述第二无人载运工具***退出所述目标信道。
附图说明
图1是根据本公开的多无人载运工具网络的示意图。
图2是根据本公开的图1中的用于多无人载运工具网络的规划的信道的示意图。
图3是根据本公开的图1中的多无人载运工具网络的无人载运工具***的示意图。
图4是根据本公开的图1中的多无人载运工具网络的另一无人载运工具***的示意图。
图5是根据本公开的图1中的多无人载运工具网络的另一无人载运工具***的示意图。
图6是根据本公开的用于控制无人载运工具***的方法的示意性流程图。
图7是根据本公开的扫描多个工作信道的示意性流程图。
图8是根据本公开的用户界面(UI)的示意图。
图9是根据本公开的将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的示意性流程图。
图10A、10B和10C是根据本公开的用于控制无人载运工具***的另一方法的示意性流程图。
图11A和图11B是根据本公开的另一UI的示意图。
图12示意性地示出了根据本公开的抢占通信链路。
图13是根据本公开的向占用无人载运工具***发送抢占消息的示意性流程图。
图14是根据本公开的确定占用无人载运工具***接收抢占消息的接收时间点的示意性流程图。
图15是根据本公开的将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的另一示意性流程图。
图16是根据本公开的另一UI的示意图。
图17A、图17B和图17C是根据本公开的用于控制占用无人载运工具***的方法的示意性流程图。
图18是根据本公开的用于控制无人载运工具***的另一方法的示意性流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述根据本公开的实施例，这些附图仅是出于示例性目的的示例，而无意于限制本公开的范围。在所有附图中，将尽可能使用相同的附图标记表示相同或相似的部件。
图1是根据本公开的示例性多无人载运工具网络100的示意图。如图1所示，所述多无人载运工具网络100包括表示为110至1N0的多个无人载运工具***。在一些实施例中，所述多个无人载运工具***中的至少两个可以同时工作。为了避免所述多个无人载运工具***之间的通信干扰，可以将所述多个无人载运工具***动态地分配在多个工作信道中的不同信道上。
图2是根据本公开的用于多无人载运工具网络100的规划的示例性信道的示意图。如图2所示，将所述多无人载运工具网络100的工作频带划分为表示为1至N的多个工作信道。所述多个工作信道的数量可以不少于所述多无人载运工具网络100的所述多个无人载运工具***的数量。例如，如图1所示，多个无人载运工具***的数量为N，以及如图2所示，所述多个工作信道的数量等于N。
多无人载运工具网络100的工作频带可以是任何合适的频带，例如，无线电频带、微波频带、毫米波频带、厘米频带、光波频带等。在一些实施例中，在多个工作信道中的相邻的工作信道之间设置频率间隔以例如防止信道间干扰。这样的频率间隔也可以称为“安全频率间隔”。可以根据多无人载运工具网络100的工作频带来设置频率间隔。例如，如果多无人载运工具网络100的工作频带是无线电频带，则该频率间隔可以是大约25kHz、大约20kHz、大约12.5kHz等。作为另一示例，如果多无人载运工具网络100的工作频带是光波频带，则频率间隔可以是大约25GHz、大约50GHz、大约100GHz等。
在一些实施例中，如图2所示，多个工作信道还包括公共信道。例如，当多个无人载运工具***中的一个无人载运工具***(例如，无人载运工具***110)通电时，可以首先将所述无人载运工具***110分配给公共信道，而不是将所述无人载运工具***100直接地分配给目标信道(即，多个工作信道中的一个工作信道)。如果目标信道被多个无人载运工具***中的另一无人载运工具***例如无人载运工具***130占用，则将所述无人载运工具***110直接地分配给目标信道会导致所述无人载运工具***110与所述无人载运工具***130之间的通信干扰。作为另一示例，当目标信道被无人载运工具***120占用并且无人载运工具***110确定要抢占该目标信道时，所述无人载运工具***120可以在所述无人载运工具***110切换至目标信道之前切换至公共信道，从而可以避免无人载运工具***110与无人载运工具***120之间的通信干扰。
再次参考图1，多个无人载运工具***中的每一个无人载运工具***均包括无人载运工具和控制终端。例如，无人载运工具***110包括无人载运工具111和控制终端113，无人载运工具***120包括无人载运工具121和控制终端123，无人载运工具***1N0包括无人载运工具1N1和控制终端1N3。在一些实施例中，公共信道可以是对等通信信道，并且表示为1至N的多个工作信道可以是广播通信信道。例如，当无人载运工具***110处于公共信道中时，无人载运工具111可以以对等模式发送通信信号，例如，仅与对应的控制终端113通信。当无人载运工具***110处于表示为1至N的多个工作信道中的一个工作信道时，无人载运工具111可以广播模式发送通信信号。也就是说，无人载运工具(例如，无人载运工具121、无人载运工具1N1等)中的一个或多个无人载运工具和控制终端(例如，无人载运工具***130的控制终端123、无人载运工具***1N0的控制终端1N3等)切换至无人载运工具***110的通信信道(即，表示为1至N的多个工作信道中的一个工作信道)，并以广播模式从所述无人载运工具111接收通信信号。
图3是根据本公开的多无人载运工具网络100的示例无人载运工具***的示意图。如图3所示，以无人载运工具***110为例，无人载运工具111包括：图像捕获设备1111，所述图像捕获设备1111被配置为捕获图像；编码器1113，所述编码器1113耦合至所述图像捕获设备1111并被配置为对捕获的图像进行编码以生成经编码的数据；以及收发器1115，所述收发器1115耦合至所述编码器1113。在一些实施例中，所述编码器1113可以完全被旁路或省略，并且所述收发器1115可以直接地耦合至所述图像捕获设备1111。
在一些实施例中，所述图像捕获设备1111可以包括图像传感器。所述图像捕获设备1111还可以包括透镜或透镜组。所述图像传感器可以是例如光电传感器，诸如电荷耦合器件(CCD)传感器或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。图像捕获设备1111还可以被配置为将捕获的图像发送至编码器1113以对捕获的图像进行编码。在一些实施例中，图像捕获设备1111可以包括用于临时地或永久地存储所捕获的图像的存储器。图像可以是例如图片的静止图像和/或例如视频的运动图像。在下文中，术语“图像”用于指静止图像或运动图像。
在一些实施例中，编码器1113可以支持任何合适的数字编码标准，诸如运动图像专家组(MPEG，例如，MPEG-1、MPEG-2或MPEG-4)、H.26x(例如，H.261、H.262、H.263或H.264)等；任何合适的模拟编码标准，例如SoftCast等；和/或任何合适的HDA编码标准，例如WSVC等。
在一些实施例中，收发器1115可以包括发送器和接收器，并且所述收发器1115被配置为具有双向通信能力，即，可以既发送数据又接收数据等。例如，无人载运工具111可以经由收发器1115的发送器将图像数据发送至控制终端113，并且经由收发器1115的接收器从控制终端113接收控制指令。在一些实施例中，发送器和接收器可以共享通用电路。在其他一些实施例中，发送器和接收器可以是共享单个壳体的单独的两部分。
在一些实施例中，收发器1115的通信信道可以被切换至图2中所示的多无人载运工具网络100的工作频带中的多个工作信道中的任何一个工作信道。也就是说，可以将收发器1115的工作频率调谐到多个工作信道中的任何一个工作信道的工作频率。例如，收发器1115可以从控制终端113接收与目标信道相对应的指示信息。收发器1115可以根据所述指示信息将通信信道切换为目标信道。作为另一示例，收发器1115可以存储最后使用的工作信道的信息。最后使用的工作信道指的是无人载运工具111在重启前最后使用的多个工作信道中的一个工作信道，并且收发器1115可以在所述无人载运工具111重启后将通信信道切换至最后使用的工作信道。
根据本公开，图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115可以是单独的设备，或者它们中的任何两个或更多个可以集成在一个设备中。在一些实施例中，图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115是可以彼此连接或耦合的单独的设备。例如，图像捕获没备1111可以是照相机、便携式摄像机或具有照相机功能的智能电话。编码器1113可以是包括处理器和存储器的独立设备，并且通过有线或无线方式耦合至所述图像捕获设备1111和收发器1115。所述收发器1115可以是在单个封装件中组合发送器/接收器的独立设备。
在一些其他实施例中，图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115中的任何两个可以被集成在同一设备中。例如，图像捕获设备1111和编码器1113可以是包括照相机、镜头、处理器和存储器的同一设备的两部分。处理器可以是任何类型的处理器，并且存储器可以是任何类型的存储器。在该示例中，该设备还可以包括用于耦合至所述收发器1115的电接口(有线或无线)。
在一些其他实施例中，图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115可以被集成在同一电子设备中。例如，图像捕获设备1111可以包括图像传感器和电子设备的透镜或透镜组。编码器1113可以由集成在电子设备中的单芯片编码器、单芯片编解码器、图像处理器、图像处理引擎等来实现。收发器1115可以由集成在电子设备中的集成电路、芯片或芯片组来实现。例如，电子设备可以是具有内置照相机和集成了编码器1113和收发器1115的主板的智能电话。
在一些实施例中，无人载运工具111可以是移动物体，例如，无人机(UAV)、无人驾驶汽车、移动机器人、无人驾驶船、潜艇、航天器、卫星等。所述图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115可以集成在无人载运工具111中。在一些其他实施例中，图像捕获设备1111、编码器1113和收发器1115可以承载由无人载运工具111携带的有效载荷。
如图3所示，所述控制终端113包括收发器1131、耦合至所述收发器1131并且被配置为对接收到的数据进行解码的解码器1133、以及耦合至解码器1133的屏幕1135。在一些实施例中，可以完全旁路或省略解码器1133，并且所述屏幕1135可以直接地耦合至所述收发器1131。
在一些实施例中，所述收发器1131可以包括发送器和接收器，并且被配置为具有双向通信能力，即，可以既发送数据又接收数据等。例如，所述控制终端113可以经由所述收发器1131的接收器从所述无人载运工具111接收图像数据，并且经由所述收发器1131的发送器将控制指令发送至所述无人载运工具111。在一些实施例中，发送器和接收器可以共享通用电路。在一些其他实施例中，发送器和接收器可以是共享单个壳体的单独的两部分。
在一些实施例中，可以将收发器1131的通信信道切换至图2中所示的多无人载运工具网络100的工作频带中的多个工作信道中的任何一个工作信道。也就是说，可以将收发器1131的工作频率调谐到多个工作信道中的任何一个工作信道的工作频率。例如，收发器1131可以接收来自用户的选择输入，并且该选择输入可以包括控制终端113的目标信道的信息。收发器1131可以响应于该选择输入将通信信道切换至目标信道。作为另一示例，收发器1131可以存储最后使用的工作信道的信息。最后使用的工作信道是指控制终端113在重启前最后使用的多个工作信道中的一个工作信道，收发器1131可以在控制终端113重启后将通信信道切换为最后使用的工作信道。
在一些实施例中，收发器1131可以具有抢占通信信道，并且被配置为与占用无人载运工具***的控制终端的收发器进行通信，即与在目标信道上工作的无人载运工具***的控制终端的收发器进行通信。所述占用无人载运工具***可以是例如无人载运工具***120至1N0中的任何一个无人载运工具***。例如，所述收发器1131可以发送抢占消息，以请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道并从所述占用无人载运工具***的控制终端的收发器接收反馈(例如，允许抢占反馈、禁止抢占反馈等)。
在一些实施例中，解码器1133可以被配置为从所述收发器1131获得接收到的数据并且对所述接收到的数据进行解码以恢复由图像捕获设备1111捕获的图像。所述解码器1133可以支持在所述编码器1113中采用的任何数字编码标准、在所述编码器1113中采用的任何模拟编码标准和/或在所述编码器1113中采用的任何HDA编码标准。
在一些实施例中，屏幕1135可以被配置为向用户显示被恢复的图像和/或其他信息(例如，多个工作信道的状态，例如被占用状态或空闲状态；通知，例如允许抢占通知或禁止抢占通知等)。在一些实施例中，所述屏幕1135可以包括触摸面板，用于接收用户输入，例如，指示用户选择多个工作信道中的一个工作信道作为无人载运工具***110的目标信道的选择输入。用户可以用诸如用户的手指或手写笔之类的外部物体触摸屏幕1135。在一些实施例中，用户可以通过触摸屏幕1135来调整图像参数，例如亮度、对比度、饱和度和/或类似参数。例如，用户可以在图像上垂直滚动以选择参数，然后水平滑动以更改参数的值。在一些实施例中，用户可以通过触摸屏幕1135来输入用于控制无人载运工具111的控制命令。例如，用户可以输入用于控制无人载运工具111开始或停止捕获图像的控制命令。
根据本公开，收发器1131、解码器1133和屏幕1135可以是单独的设备，或者它们中的任何两个或更多个可以集成在一个设备中。在一些实施例中，收发器1131、解码器1133和屏幕1135是可以彼此连接或耦合的单独的设备。例如，收发器1131可以是在单个封装件中组合发送器/接收器的独立设备。解码器1133可以是包括处理器和存储器并且耦合至收发器1131和屏幕1135的独立设备。屏幕1135可以是通过有线或无线方式耦合至收发器1131和解码器1133的显示设备。
在一些其他实施例中，收发器1131、解码器1133和屏幕1135中的任何两个都可以被集成在同一设备中。例如，解码器1133和屏幕1135可以是包括处理器、存储器和屏幕的同一设备的两部分。处理器可以是任何类型的处理器，以及存储器可以是任何类型的存储器，本公开不限于此。在该示例中，设备还可以包括用于耦合至所述收发器1131的电接口(有线或无线)。
在一些其他实施例中，收发器1131、解码器1133和屏幕1135可以被集成在同一电子设备中。例如，收发器1131可以由集成在电子设备中的集成电路、芯片或芯片组来实现。解码器1133可以由集成在电子设备中的单芯片解码器、单芯片编解码器、图像处理器、图像处理引擎等来实现。例如，电子设备可以是具有屏幕和集成了收发器1131和解码器1133的母板的平板电脑。
在一些实施例中，控制终端113可以是遥控器，具有可以控制无人载运工具111的应用程序(app)的终端设备、或者集成有控制终端113的设备，例如智能电话、平板电脑、游戏设备、智能眼镜、智能手表等。
多个无人载运工具***中的其他无人载运工具***，例如130至1N0，类似于图3所示的无人载运工具***110，在此省略其详细说明。
图4是根据本公开的多无人载运工具网络100的另一示例无人载运工具***的示意图。在该图中，UAV***以所述无人载运工具***110作为示例。在图4中，所述无人载运工具111是UAV 410，以及所述控制终端113是智能眼镜420。
如图4所示，UAV 410包括车身401、推进***、导航***402、控制***403、图像获取设备404、万向架405和通信***406。推进***包括一个或多个螺旋桨411、一个或多个电动机412和一个电子调速器413。所述推进***可以设置在车身401上，以提供飞行动力。
所述导航***402可以包括运动传感器(例如，加速度计)、旋转传感器(例如，陀螺仪)、磁传感器(磁力计)等中的一个或多个。所述导航***402可以被配置为检测UAV 410的速度、加速度和/或姿态参数(例如俯仰角、侧倾角、偏航角等)、图像获取设备404的姿态参数和/或万向架405的姿态参数。所述导航***402可以设置在UAV410的车身401的内部或设置在车身401上。
所述控制***403耦合至所述导航***402、电子调速器413和万向架405。所述控制***403可以被配置为根据所述导航***402获得的姿态参数控制UAV410的飞行姿态和/或万向架404的旋转。在一些实施例中，所述控制***403可以耦合至所述图像获取设备404，并配置为控制所述图像获取设备404的姿态，例如旋转。所述控制***403可以设置在UAV410的车身401的内部。
所述图像获取设备404经由万向架405连接至UAV410的车身401。在一些实施例中，图像获取设备404可以不使用万向架405而直接地连接至车身401。所述图像获取设备404可以设置在UAV 410的车身401的下方或上方。所述图像获取设备404可以包括图像传感器和透镜或透镜组。所述图像获取设备404被配置为捕获图像。图像传感器可以包括例如光电传感器，诸如电荷耦合器件(CCD)传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器之类。所述图像获取设备404可以随着万向架405一起旋转，使得所述图像获取设备404可以对目标物体执行跟踪拍摄。
所述通信***406可以包括接收器和/或发送器。所述接收器可以被配置为接收由智能眼镜420的天线421发送的无线信号430，并且所述通信***406还可以向智能眼镜420传送无线信号430(例如，经编码的数据、UAV的状态信息等)。所述通信***406可以类似于上述的收发器1115。所述通信***406可以设置在UAV 410的车身401的内部或设置在车身401上。
所述智能眼镜420可以包括用于向用户显示接收到的图像和/或其他信息(例如，多个工作信道的状态，例如被占用状态或空闲状态等)的光学头戴式显示器(OHMD)。
在一些实施例中，所述智能眼镜420可以包括被配置为跟踪用户的眼睛位置和眼睛运动的眼睛跟踪电路。在该示例中，可以通过眼睛跟踪来实现用户与智能眼镜420之间的交互。例如，多个工作信道中的每一个工作信道可以具有在OHMD上示出的对应信道图标。所述智能眼镜420可以通过检测眼睛正在看哪个信道图标来获得选择输入。与眼睛正在观看的信道图标相对应的多个工作信道中的一个工作信道可以是用户选择的目标信道。
在一些实施例中，所述智能眼镜420可以包括被配置为识别用户手势的手势识别电路。在该示例中，用户输入可以包括手势输入。在一些实施例中，可以通过眼睛跟踪和手势的组合来实现用户与智能眼镜420之间的交互。
在一些实施例中，所述智能眼镜420可以包括被配置为执行语音识别的语音识别电路。在该示例中，用户输入可以包括语音命令。例如，智能眼镜420可以接收来自用户的语音命令并且经由语音识别来解析语音命令的内容。
图5是根据本公开的多无人载运工具网络100的另一示例无人载运工具***的示意图。如图5所示，所述无人载运工具***110包括：一个或多个处理器115；以及耦合至一个或多个处理器115的一个或多个存储器117。
所述一个或多个处理器115可以包括任何合适的硬件处理器，例如微处理器、微控制器、中央处理器(CPU)、网络处理器(NP)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和/或其他可编程逻辑设备、分立门或晶体管逻辑设备、分立硬件组件。所述一个或多个存储器117可以存储计算机程序代码，该计算机程序代码在由所述一个或多个处理器115执行时使处理器115执行根据本公开的用于控制无人载运工具***的方法，例如用于控制下述无人载运工具***的示例方法中的一个方法。
在一些实施例中，所述一个或多个存储器117还可以存储由所述图像捕获设备111捕获的图像和经编码的数据。所述一个或多个存储器117可以包括一个或多个非暂时性计算机可读存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、只读存储器、闪存、易失性存储器、硬盘存储器或光学介质。
在一些实施例中，所述无人载运工具111可以包括一个或多个处理器115中的至少一个处理器和一个或多个存储器117中的至少一个存储器，并且所述控制终端113可以包括一个或多个处理器115中的其他处理器和一个或多个存储器117中的其他存储器。
所述多个无人载运工具***中的其他***，例如120至1N0，类似于图5所示的无人载运工具***110，在此省略了其详细说明。
下面将更详细地描述根据本公开的用于控制无人载运工具***的示例方法。可以在根据本公开的无人载运工具***中实现用于控制根据本公开的无人载运工具***的方法，诸如上述多无人载运工具网络100的无人载运工具***110之类。
图6是根据本公开的用于控制第一无人载运工具***的示例方法600的示意性流程图。如图6所示，在610处，第一无人载运工具***确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得多个工作信道的状态。每个状态可以包括被占用状态或空闲状态。
第一无人载运工具***可以是多无人载运工具网络100中的多个无人载运工具***中的任何一个无人载运工具***，例如，无人载运工具***110。一个或多个第二无人载运工具***可以指代除了第一无人载运工具***之外的多无人载运工具网络100中的多个无人载运工具***，例如，无人载运工具***120至1N0。
处于空闲状态的工作信道可以表明没有无人载运工具***正在使用该工作信道作为通信信道，并且可以被称为空闲工作信道。处于被占用状态的工作信道可以指示一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***正在使用该工作信道作为通信信道，并且可以被称为被占用工作信道。
在一些实施例中，可以响应于检测到第一无人载运工具***上电来确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。例如，所述第一无人载运工具***一旦通电，就可以被分配给公共信道，并且第一无人载运工具***的无人载运工具，例如无人载运工具***110的无人载运工具111，或者第一无人载运工具***的控制终端，例如，无人载运工具***110的控制终端113，可以开始扫描多个工作信道以确定所述多个工作信道的状态。在下文中，第一无人载运工具***的无人载运工具可以被称为第一无人载运工具，并且第一无人载运工具***的控制终端可以被称为第一控制终端。
在一些其他实施例中，可以响应于状态检测指令来确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。例如，状态检测指令可以由第一无人载运工具***的用户输入到第一控制终端，例如控制终端113。第一无人载运工具***的用户可以被称为第一用户。第一控制终端可以响应于接收到状态检测指令而开始扫描多个工作信道以确定多个工作信道的状态。作为另一示例，第一控制终端可以经由公共信道将状态检测指令传送至第一无人载运工具，例如，无人载运工具111。第一无人载运工具可以响应于接收到状态检测指令而开始扫描多个工作信道以确定多个工作信道的状态。
图7是根据本公开的扫描多个工作信道的示意性流程图。如图7所示，在710处，按照扫描序列将第一无人载运工具或第一控制终端的通信信道切换至多个工作信道中的每一个工作信道。例如，无人载运工具111的收发器1115的通信信道可以切换至多个工作信道中的每一个工作信道，并且可以在多个工作信道中的每一个工作信道上接收通信信号。作为另一示例，控制终端113的收发器1131的通信信道可以被切换至多个工作信道中的每一个工作信道，并且可以在多个工作信道中的每一个工作信道上接收通信信号。
在一些实施例中，所述扫描序列可以被预设并存储在第一无人载运工具或第一控制终端中。例如，所述扫描序列可以是数字顺序或字母顺序。在一些其他实施例中，所述扫描序列可以由第一用户经由第一控制终端输入。
在730处，通过检测在多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。在一些实施例中，可以检测在多个工作信道的每一个工作信道上接收到的通信信号，以确定在多个工作信道的每一个工作信道上接收到的通信信号是否包括满足预设要求的特征信号。在一些实施例中，所述特征信号是指具有第一无人载运工具***和一个或多个第二无人载运工具***已知的结构的预先设计的序列。在一些实施例中，所述特征信号可以包括导频序列。在一些实施例中，为了确定在工作信道上接收的通信信号是否是特征信号，可以将该通信信号用于尝试同步。如果同步成功，则可以确定接收到的通信信号是特征信号。所述特征信号可以由无人载运工具(例如，无人载运工具121)或占用无人载运工具***的控制终端(例如，控制终端123)传送。所述占用无人载运工具***可以是占用多个工作信道中的一个工作信道的一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***(例如，无人载运工具***130)。
例如，当第一无人载运工具的通信信道被切换至被所述占用无人载运工具***占用的多个工作信道中的一个工作信道时，所述第一无人载运工具可以从所述占用无人载运工具***的无人载运工具接收包括特征信号的通信信号。这样，可以将多个工作信道中的一个工作信道的状态确定为被占用状态。
作为另一示例，当第一无人载运工具的通信信道被切换至未被占用的多个工作信道中的一个工作信道时，所述第一无人载运工具不会接收特征信号。这样，可以将多个工作信道中的一个工作信道的状态确定为空闲状态。
在一些实施例中，可以在扫描多个工作信道之后，将第一无人载运工具或第一控制终端的通信信道切换回公共信道。
再次参考图6，在620处，将多个工作信道的状态经由无线通信链路发送至第一控制终端。在一些实施例中，在扫描多个工作信道之后，第一无人载运工具可以经由无线通信链路将多个工作信道的状态发送至第一控制终端。所述无线通信链路是指在第一无人载运工具与第一控制终端之间的无线通信链路。
在其他实施例中，所述第一控制终端可以通过扫描多个工作信道直接地获得多个工作信道的状态。这样，可以省略620处的过程。
在630处，经由第一控制终端输出多个工作信道的状态。在一些实施例中，所述第一控制终端可以通过语音输出将多个工作信道的状态输出给第一用户。可以使用任何合适的文本语音转换技术生成语音输出。例如，语音输出可以是“信道1被占用、信道2被占用、……、信道N空闲”。
在其他一些实施例中，多个工作信道的状态可以在第一控制终端的屏幕(例如控制终端113的屏幕1135、智能眼镜420的OHMD等)上显示给第一用户。
图8是根据本公开的示例用户界面(UI)的示意图。如图8所示，多个工作信道的状态显示在Ul上。可以根据数字顺序在列中列出多个工作信道。可以在相应行的左侧列出多个工作信道(例如，CH1、CH2、......、或CH8)中每一个工作信道的参考标号，并且可以在相应行的右侧列出多个工作信道中的每一个工作信道的状态。例如，如图8所示，CH1和CH2处于被占用(Occupied)状态，以及CH3至CH8处于空闲(Idle)状态。
再次参考图6，在640处，响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道。所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道是指多个工作信道中处于空闲状态的一个工作信道。所述选择输入可以由第一用户输入，并且指示将所述多个工作信道中处于空闲状态的一个工作信道选择作为第一无人载运工具***的目标信道，从而可以避免信道干扰。
在一些实施例中，所述选择输入可以包括语音命令，并且第一控制终端可以接收来自第一用户的语音命令。所述第一控制终端可以经由语音识别来解析语音命令的内容。例如，如果第一用户选择CH3作为目标信道，则语音命令可以是“选择信道3”，并且所述第一控制终端可以解析语音命令的内容并将CH3突出显示(如图8所示)以指示将CH3确定为目标信道。
在一些实施例中，所述选择输入可以包括手势。例如，多个工作信道中的每一个工作信道可以具有对应的手势，并且第一控制终端可以检测由第一用户做出的与多个工作信道中的一个工作信道相对应的手势。例如，如果第一用户选择CH3作为目标信道，则第一用户可以做出与CH3相对应的手势，并且所述第一控制终端可以通过识别手势与CH3相关联来确定目标信道。
在一些实施例中，所述选择输入可以包括眼睛运动。第一控制终端可以检测第一用户的眼睛位置和眼睛运动。例如，如果第一用户选择CH3作为目标信道，则第一用户可以将其眼睛移动到第一控制终端的屏幕(例如，智能眼镜420的OHDM)上的CH3图标的位置。所述第一控制终端可以通过检测到眼睛的位置位于CH3图标上来将CH3确定为目标信道。
在一些实施例中，可以通过触摸第一控制终端的屏幕，例如，控制终端113的屏幕1135，来输入选择输入。例如，如果第一用户选择CH3作为目标信道，则第一用户可以使用第一用户的手指或手写笔触摸CH3图标。第一控制终端可以在CH3图标上接收触摸信号，并将CH3确定为目标信道。
在一些实施例中，当多个工作信道中的任何一个工作信道都不处于空闲状态时，第一用户可以放弃选择输入，并且将第一无人载运工具***保持在公共信道上以避免信道干扰。在一些实施例中，第一用户可以输入状态检测指令以触发对多个工作信道的另一次扫描，以试图找到多个工作信道中的一个空闲的工作信道。
在650处，将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道。
图9是根据本公开的将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的示意性流程图。如图9所示，在910处，将与目标信道相对应的指示信息经由无线通信链路发送至第一无人载运工具。所述指示信息可以包括参考标号(例如3)、名称(例如CH3)或与目标信道有关的其他信息。第一控制终端可以经由无线通信链路将指示信息发送至第一无人载运工具的无人载运工具。例如，控制终端113的收发器1131可以将指示信息经由无线通信链路发送至无人载运工具111的收发器1115。作为另一示例，智能眼镜420可以将指示信息发送至UAV 410的通信***406。
在930处，根据所述指示信息将目标信道设置为第一无人载运工具的通信信道。例如，可以将无人载运工具111的收发器1115的通信信道切换至目标信道。也就是说，可以将无人载运工具111的收发器1115的工作频率调谐至与所述目标信道相对应的工作频率。
在950处，将所述目标信道设置为第一控制终端的通信信道。例如，可以将控制终端113的收发器1131的通信信道切换至目标信道。即，可以将控制终端113的收发器1131的工作频率调谐至与目标信道相对应的工作频率。
再次参考图6，在660处，响应于第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至目标信道，控制第一无人载运工具以广播模式发送通信信号。所述通信信号可以包括特征信号。可以控制第一无人载运工具在目标信道上以广播模式工作，使得一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***在探测目标信道以检测所述目标信道的状态时可以在目标信道上接收特征信号。
以包括在相同空域工作的两个无人载运工具***(分别表示为1和2)的多无人载运工具网络为例。当无人载运工具***1通电时，可以触发无人载运工具***1的无人载运工具扫描多个工作信道(例如1至N)以获得多个工作信道的状态。可以将多个工作信道中的每一个工作信道的状态确定为空闲状态，并显示给无人载运工具***1的用户1。用户1可以选择工作信道1作为无人载运工具***1的目标信道。所述无人载运工具***1可以将其通信信道切换至工作信道1，并且在工作信道1上以广播模式工作。当无人载运工具***2通电时，可以触发无人载运工具***2的无人载运工具扫描多个工作信道以获得多个工作信道的状态。所述无人载运工具***2的无人载运工具可以接收包括由无人载运工具***1的无人载运工具传送的特征信号的通信信号，并确定工作信道1的状态为被占用状态。所述无人载运工具***2的用户2可以选择工作信道2作为无人载运工具***2的目标信道。所述无人载运工具***2可以将其通信信道切换至工作信道2，并在工作信道2上以广播模式工作。这样，可以避免信道干扰。
根据本公开，多无人载运工具网络中的第一无人载运工具***可以在通电时扫描多个工作信道以获得多个工作信道的状态。所述多个工作信道可以是广播通信信道，使得第一无人载运工具***可以在多个工作信道上接收通信信号以确定所述多个工作信道的状态。可以避免占用多个工作信道，并且可以将所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道选择为目标信道。这样，可以实现动态信道配置以避免信道干扰，并且该操作可以是简单且用户友好的。
图10A、10B和10C是根据本公开的用于控制第一无人载运工具***的另一方法1000的示意性流程图。如图10A至图10C所示，在1010处，第一无人载运工具***确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得多个工作信道的状态。每个状态可以包括被占用状态或空闲状态。
在1020处，将多个工作信道的状态经由无线通信链路发送至第一无人载运工具***的控制终端。
在1030处，经由第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。
过程1010至1030类似于过程610至630，在此省略其详细描述。
在1040处，响应于检测到抢占指令，将由所述抢占指令指示的多个工作信道中的一个被占用的工作信道确定为目标信道。所述多个工作信道中的一个被占用的工作信道是指多个工作信道中处于被占用状态的一个工作信道。所述抢占指令可以由第一用户输入并且指示将所述多个工作信道中处于被占用状态的一个工作信道作为第一无人载运工具***的目标信道。
在一些实施例中，所述抢占指令可以包括语音命令，并且第一控制终端可以接收来自第一用户的语音命令。所述第一控制终端可以经由语音识别来解析语音命令的内容。例如，如果第一用户确定要抢占CH3，则语音命令可以是“抢占CH3”，并且所述第一控制终端可以解析语音命令的内容并将CH3突出显示以指示将CH3确定为目标信道。
在一些实施例中，所述抢占指令可以包括手势。例如，多个工作信道中的每一个工作信道可以具有对应的手势，并且第一控制终端可以检测由第一用户做出的与多个工作信道中的一个工作信道相对应的手势。例如，如果第一用户确定抢占CH3，则第一用户可以做出与CH3相对应的手势，并且所述第一控制终端可以通过识别手势与CH3相关联来确定目标信道。
在一些实施例中，所述抢占指令可以包括眼睛运动。第一控制终端可以检测第一用户的眼睛位置和眼睛运动。例如，如果第一用户确定要抢占CH3，则第一用户可以将其眼睛移动到第一控制终端的屏幕(例如，智能眼镜420的OHDM)上的CH3图标的位置。所述第一控制终端可以通过检测到眼睛的位置位于CH3图标上来将CH3确定为目标信道。
在一些实施例中，可以通过触摸第一控制终端的屏幕，例如，控制终端113的屏幕1135，来输入抢占指令。例如，如果第一用户确定要抢占CH3，则第一用户可以使用第一个用户的手指或手写笔触摸CH3图标。第一控制终端可以在CH3图标上接收触摸信号，并将CH3确定为目标信道。
图11A和图11B是根据本公开的示例UI的示意图。如图11A所示，第一用户可以例如通过触摸UI上的CH3图标来选择被占用的(Occupied)工作信道CH3。如图11B所示，响应于对CH3图标的触摸操作，可以显示弹出对话框，以使第一用户确认是否抢占CH3，从而可以避免意外操作。如果第一用户触摸“是(Yes)”按钮，则可以生成抢占指令，否则，不会生成抢占指令。
在1050处，将抢占消息发送至占用无人载运工具***，所述占用无人载运工具***是占用目标信道的一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***。所述抢占消息可以请求所述占用无人载运工具***退出目标信道。在一些实施例中，所述抢占消息可以请求所述占用无人载运工具***切换至公共信道。在一些其他实施例中，所述抢占消息可以请求所述占用无人载运工具***切换至多个工作信道中的另一工作信道。所述多个工作信道中的另一工作信道可以由对所述占用无人载运工具***的输入来指示。所述输入可以由所述占用无人载运工具***的控制终端从所述占用无人载运工具***的用户接收。所述占用无人载运工具***的控制终端可以被称为占用控制终端，并且所述占用无人载运工具***的用户可以被称为占用用户。
在一些实施例中，所述抢占消息可以包括第一无人载运工具***的身份信息和/或第一用户的身份信息。所述第一无人载运工具***的身份信息可以包括参考标号、名称或与所述第一无人载运工具***相关联的任何信息。所述第一无人载运工具***的用户的身份信息可以包括参考标号、名称或与第一用户相关联的任何信息。在所述抢占消息中包括第一无人载运工具***的身份信息和/或第一用户的身份信息可以允许所述占用用户确定多个无人载运工具***中的哪个无人载运工具***和/或哪个用户正在试图抢占目标工作信道。身份信息可以经由所述占用无人载运工具***的控制终端输出。在一些实施例中，所述第一无人载运工具***可以经由抢占通信链路将抢占消息发送至所述占用无人载运工具***。图12示意性地示出了根据本公开的示例抢占通信链路。如图12所示，可以在第一控制终端(例如，控制终端113)和占用控制终端(例如，控制终端123)之间建立抢占通信链路。例如，可以在控制终端113的收发器1131和控制终端123的收发器1331之间建立所述抢占通信链路。
例如，可以由第一控制终端响应于抢占指令来生成抢占消息。当扫描多个工作信道时，第一无人载运工具不仅可以获得多个工作信道的状态，而且还可以获得占用控制终端的抢占通信信道的工作频率。所述第一无人载运工具可以将占用控制终端的抢占通信信道的工作频率发送给第一控制终端。因此，第一控制终端可以将其抢占通信信道切换为占用控制终端的抢占通信信道的工作频率，以在第一控制终端与占用控制终端之间建立抢占通信链路。在一些实施例中，所述抢占通信链路可以通过时分、频分或码分来实现。
在一些其他实施例中，可以在第一无人载运工具(例如，无人载运工具111)与占用无人载运工具(例如，无人载运工具121)之间建立抢占通信链路。例如，可以在无人载运工具111的收发器1113和无人载运工具121的收发器之间建立所述抢占通信链路。
图13是根据本公开的将抢占消息发送至占用无人载运工具***的示意性流程图。如图13所示，在1310处，确定占用无人载运工具***接收抢占消息的接收时间点。
图14是根据本公开的确定占用无人载运工具***接收抢占消息的接收时间点的示意性流程图。如图14所示，在1420处，获得由占用无人载运工具***传送的同步信号。在一些实施例中，所述同步信号可以由占用控制终端传送。所述同步信号可以使用例如网络时间协议(NTP)、精确时间协议、用户数据报协议(UDP)等。例如，如果使用UDP，则同步信号可以包括占用控制终端的当前时间信息。所述当前时间信息可以是格林尼治标准时间1900年1月1日00:00(午夜)以来的秒数。在一些实施例中，所述同步信号可以包括导频序列。
在一些实施例中，一旦建立抢占通信链路，所述占用控制终端就可以传送同步信号。例如，如果在第一控制终端和占用控制终端之间建立了抢占通信链路，则第一控制终端可以接收由抢占控制终端传送的同步信号。在另一些实施例中，同步信号可以由占用控制终端周期性地传送。
在1440处，根据同步信号执行同步操作，以确定占用无人载运工具***接收抢占消息的接收时间点。可以根据同步信号计算出第一控制终端与占用控制终端之间的时间差。例如，同步信号可以包括占用控制终端的当前时间信息，因此可以通过从第一控制终端的当前时间减去占用控制终端的当前时间来获得时间差。
接收时间点可以根据时间差和抢占子帧在从第一无人载运工具***发送至占用无人载运工具***的子帧序列中的位置来计算。抢占子帧可以携带抢占消息。例如，如果时间差为td，当前子帧的位置为n0，抢占子帧的位置为np，并且一个子帧的发送时间为Δt，则接收时间点可以近似等于td+(np-n0)×Δt。
在一些实施例中，导频序列可以用作同步信号。这样，当第一控制终端接收到导频序列时，第一控制终端和占用控制终端可以自动同步。接收时间点可以根据与从第一无人载运工具***发送至占用无人载运工具***的子帧序列中的导频序列的位置分开的抢占子帧的相对位置来获得。接收时间点可以等于与抢占子帧的相对位置相对应的时间点。
再次参考图13，在1330处，在接收时间点将抢占消息发送至占用无人载运工具***。在一些实施例中，可以在接收时间点将抢占消息经由抢占通信链路发送至占用控制终端。在一些实施例中，可以在预设传送时间段内重复发送抢占消息，以确保占用无人载运工具***可以稳健地接收抢占消息。例如，抢占消息可以在预设传送时间段内重复发送几次(例如3、5等)。
在一些实施例中，如图10A所示，在1060-1处，从占用无人载运工具***接收到允许抢占反馈。可以根据同步操作确定要从占用控制终端接收的子帧序列中的允许反馈子帧的位置。例如，当将导频序列用作同步信号时，可以根据与从第一无人载运工具***发送至占用无人载运工具***的子帧序列中的导频序列的位置分开的允许反馈子帧的相对位置来计算允许反馈子帧的位置。
允许反馈子帧可以携带允许抢占反馈。在一些实施例中，可以在允许反馈子帧处，从占用控制终端经由抢占通信链路接收允许抢占反馈。在一些其他实施例中，可以从占用控制终端重复接收允许抢占反馈，直到预设接收时间段结束或允许反馈子帧处检测到允许抢占反馈为止，以二者中较早发生的一个为准。
在一些实施例中，可以由占用无人载运工具***响应于对占用无人载运工具***的允许抢占输入来生成允许抢占反馈。例如，允许抢占输入可以由占用用户输入，并指示占用用户同意抢占消息的请求。在一些其他实施例中，占用控制终端可以响应于抢占消息而自动地生成允许抢占反馈。
在一些实施例中，可以由占用无人载运工具***响应于占用无人载运工具***未处于预设工作模式来生成允许抢占反馈。预设工作模式可以是例如起飞模式、着陆模式等。当占用无人载运工具***正在起飞或着陆时，控制占用无人载运工具***离开目标信道可能导致占用无人载运工具坠毁。这样，当占用无人载运工具***处于预设工作模式时，可以忽略抢占消息，并且不会生成允许抢占反馈。
在1070-1处，经由第一控制终端输出允许抢占通知。可以由第一控制终端响应于允许抢占反馈来生成允许抢占通知，并且可以经由第一控制终端将所述允许抢占通知输出给第一用户。在一些实施例中，可以由第一控制终端通过语音输出将允许抢占通知输出给第一用户。可以使用任何合适的文本语音转换技术生成语音输出。例如，语音输出可以是“抢占请求已批准”。
在一些其他实施例中，可以在第一控制终端的屏幕(例如，控制终端113的屏幕1135、智能眼镜420的OHMD等)上向第一用户显示允许抢占通知。例如，可以在第一控制终端的屏幕上显示弹出对话框以示出允许抢占通知，例如，“CH3的抢占请求被批准”。
在1080-1处，响应于允许抢先反馈，第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至目标信道。在一些实施例中，允许抢占反馈可以包括时间信息。图15是根据本公开的将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的示例性示意流程图。如图15所示，在1510处，根据时间信息确定第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的时间点。
在一些实施例中，时间信息可以包括第一无人载运工具***的切换时间ts。该时间点可以根据第一控制端与占用控制端之间的时间差Δt和切换时间ts来计算。例如，时间点可以近似等于Δt加上ts。在一些其他实施例中，时间信息可以包括与导频序列的位置分开的第一无人载运工具***的切换子帧的相对位置。可以将时间点计算为与第一无人载运工具***的切换子帧的相对位置相对应的时间点。
该时间点可以被称为第一时间点。第一时间点不早于占用无人载运工具***离开目标信道的第二时间点，以确保安全切换。在一些其他实施例中，时间信息可以包括第二时间点。可以根据时间差Δt、第二时间点t2和安全时间间隔Δts来计算第一时间点。例如，第一时间点可以近似等于Δt、ts和Δts之和。
在1530处，在该时间点将第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道。过程1530类似于过程650，在此省略其详细描述。
在一些实施例中，如图10B所示，在1060-2处，接收来自占用无人载运工具***的禁止抢占反馈。可以确定从占用控制终端接收的子帧序列中的禁止反馈子帧的位置。禁止反馈子帧可以携带禁止抢占反馈。在一些实施例中，第一控制终端可以经由抢占通信链路从占用控制终端接收禁止抢占反馈。在一些其他实施例中，可以从占用控制终端重复地接收禁止抢占反馈，直到预设接收时间段结束或者在禁止反馈子帧处检测到禁止抢占反馈为止，以二者中较早发生的一个为准。在一些实施例中，禁止抢占反馈子帧的结构可以与允许抢占反馈子帧的结构相同。包含禁止抢占反馈的禁止抢占反馈子帧中的字段可以与包含允许抢占反馈的允许抢占反馈子帧中的字段相同。
在一些实施例中，可以由占用无人载运工具***响应于向占用无人载运工具***的禁止抢占输入来生成禁止抢占反馈。例如，占用用户可以输入禁止抢占输入，并指示占用用户不同意抢占消息的请求。
在一些实施例中，可以由占用无人载运工具***响应于占用无人载运工具***处于预设工作模式来生成禁止抢占反馈。所述预设工作模式可以是例如起飞模式、着陆模式等。当占用无人载运工具***正在起飞或着陆时，控制占用无人载运工具***离开目标信道可能会导致占用无人载运工具坠毁。这样，当占用无人载运工具***处于预设工作模式时，可以生成禁止抢占反馈。
在1070-2处，经由第一控制终端输出禁止抢占通知。禁止抢占通知可以经由第一控制终端输出给第一用户。在一些实施例中，可以由第一控制终端通过语音输出向第一用户输出禁止抢占通知。可以使用任何合适的文本语音转换技术生成语音输出。例如，语音输出可以是“禁止抢占请求”。
在一些其他实施例中，可以在第一控制终端的屏幕(例如，控制终端113的屏幕1135、智能眼镜420的OHMD等)上向第一用户显示禁止抢占通知。图16是根据本公开的示例UI的示意图。如图16所示，可以显示弹出对话框以示出禁止抢占通知，例如，“禁止CH3的抢占请求(Preemption request of CH3 is forbidden)”。
在一些实施例中，如图10C所示，在1060-3处，经由第一控制终端输出预定时间的倒计时。在预定时间的倒计时之后，第一无人载运工具***可以切换至目标信道。这样，预定时间的倒计时可以为占用无人载运工具***提供足够的时间以退出目标信道。
在一些实施例中，预定时间的倒计时可以由第一控制终端通过语音输出向第一用户输出。可以使用任何合适的文本语音转换技术生成语音输出。例如，语音输出可以是“10、9、8，......，1”。
在其他一些实施例中，预定时间的倒计时可以在第一控制终端的屏幕(例如控制终端113的屏幕1135、智能眼镜420的OHMD等)上显示给第一用户。
在一些实施例中，第一用户可以在预定时间的倒计时内的任何时间取消抢占操作。抢占取消消息可以由第一控制终端产生，并发送至占用无人载运工具***。
在1070-3处，在预定时间的倒计时之后，第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至目标信道。过程1070-3类似于过程650，在此省略其详细描述。
在一些实施例中，响应于在预定时间的倒计时内接收到允许抢占反馈，第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至目标信道。上述预定时间也可以称为第一预定时间。
根据本公开，可以实现抢占消息和抢占反馈在第一无人载运工具***与占用无人载运工具***之间的点对点传输，并且在第一无人载运工具***切换至目标信道之前，占用无人载运工具***可以在退出目标信道，从而解决了抢占信道时的信道干扰问题，操作简单且用户友好。
图17A、图17B和图17C是根据本公开的用于控制占用无人载运工具***的方法的示意性流程图。占用无人载运工具***可以是一个或多个第二无人载运工具***中的任何一个第二无人载运工具***，例如无人载运工具***130。
如图17A至图17C所示，在1710处，从第一无人载运工具***接收抢占消息。所述抢占消息可以请求占用第一无人载运工具***的目标信道的占用无人载运工具***退出目标信道。在一些实施例中，抢占消息可以请求占用无人载运工具***切换至公共信道。在一些其他实施例中，抢占消息可以请求占用无人载运工具***切换至多个工作信道中的另一工作信道。多个工作信道中的另一工作信道可以通过对占用无人载运工具***的输入来指示。在一些实施例中，抢占消息可以包括第一无人载运工具***的身份信息和/或第一无人载运工具***的用户的身份信息。
在1720处，响应于该抢占消息，经由占用控制终端输出抢占通知。在一些实施例中，占用控制终端可以通过语音输出将抢占通知输出给占用用户。可以使用任何合适的文本语音转换技术生成语音输出。例如，语音输出可以是“从用户1接收到的抢占请求”。
在其他一些实施例中，抢占通知可以在占用控制终端的屏幕上显示给占用用户。例如，可以在占用控制终端的屏幕上显示弹出对话框以示出抢占通知，例如，“从用户1接收到的抢占请求”。
在一些实施例中，如图17A所示，在1730-1处，将允许抢占反馈发送至第一无人载运工具***。可以确定从占用控制终端发送的子帧序列中的允许反馈子帧的位置。在一些实施例中，占用控制终端可以经由第一控制终端与占用控制终端之间的抢占通信链路，在允许反馈子帧处将允许抢占反馈发送至第一控制终端，以使第一无人载运工具***可以经由第一无人载运工具***的第一控制终端输出允许抢占通知。在一些其他实施例中，可以在预设接收时间段内将允许抢占反馈重复地发送至第一控制终端，以确保第一无人载运工具***可以稳健地接收允许反馈子帧。
在一些实施例中，可以响应于向占用无人载运工具***的允许抢占输入来生成允许抢占反馈。占用用户可以将允许抢占输入输入到占用控制终端，并由占用用户指示对抢占消息的请求的批准。在一些实施例中，可以响应于占用无人载运工具***未处于预设工作模式来生成允许抢占反馈。所述预设工作模式可以是例如起飞模式、着陆模式等。
在一些实施例中，允许抢先反馈可以包括时间信息，所述时间信息指示第一无人载运工具***的无线通信链路切换至目标信道的第一时间点。
在1740-1处，控制占用无人载运工具***退出目标信道。可以控制占用无人载运工具***在第二时间点从目标信道切换至另一工作信道。第二时间点不晚于第一时间点，以确保在第一无人载运工具切换至目标信道之前，占用无人载运工具***可以退出目标信道。
在一些实施例中，另一工作信道可以是公共信道。在其他一些实施例中，另一工作信道可以由对占用无人载运工具***的输入来指示。占用控制终端可以从占用用户接收所述输入。在一些实施例中，所述输入可以包括语音命令、手势、眼睛运动等。在一些实施例中，可以通过触摸占用控制终端的屏幕来输入所述输入。
例如，可以经由在占用控制终端和占用无人载运工具之间的无线通信链路，将与公共信道或另一工作信道相对应的信道信息发送至占用无人载运工具。信道信息可以包括参考标号、名称或与公共信道或另一工作信道有关的其他信息。可以根据信道信息将公共信道或其他工作信道设置为占用无人载运工具的通信信道。可以将公共信道或另一工作信道设置为占用控制终端的通信信道。
在一些实施例中，如图17B所示，在1730-2处，将禁止抢占反馈发送至第一无人载运工具***。可以确定从占用控制终端发送的子帧序列中的禁止反馈子帧的位置。在一些实施例中，占用控制终端可以经由第一控制终端与占用控制终端之间的抢占通信链路，在禁止反馈子帧处将禁止抢占反馈发送至第一控制终端，使得第一无人载运工具***可以经由第一无人载运工具***的第一控制终端输出禁止抢占通知。在一些其他实施例中，可以在预设接收时间段内将禁止抢占反馈重复地发送至第一控制终端，以确保第一无人载运工具***可以稳健地接收禁止反馈子帧。在一些实施例中，禁止反馈子帧和允许反馈子帧可以是相同的子帧。
在一些实施例中，占用无人载运工具***可以响应于对占用无人载运工具***的禁止抢占输入来生成禁止抢占反馈。例如，禁止抢占输入可以由占用用户输入，并指示占用用户不同意抢占消息的请求。在一些实施例中，可以由占用无人载运工具***响应于占用无人载运工具***处于预设工作模式来生成禁止抢占反馈。所述预设工作模式可以是例如起飞模式、着陆模式等。
在一些实施例中，抢占消息可以包括第二预定时间。如图17C所示，在1740-2处，可以控制占用无人载运工具***在第二预定时间内退出目标信道。
在一些实施例中，可以经由占用控制终端输出第二预定时间的倒计时。占用用户可以选择多个工作信道中的另一工作信道，并且控制占用无人载运工具***在第二预定时间内切换至多个工作信道中的另一工作信道。可以响应于占用无人载运工具***被切换至多个工作信道中的另一工作信道而生成允许抢占反馈，并将所述允许抢占反馈发送至第一无人载运工具***。
在一些实施例中，如果占用用户没有控制占用无人载运工具***在第二预定时间内切换至多个工作信道中的另一工作信道，则占用无人载运工具***可以自动地切换至公共信道或空闲的工作信道中的一个工作信道，并自动地生成允许抢占反馈并将所述允许抢占反馈发送至第一无人载运工具***。
图18是根据本公开的用于控制第一无人载运工具***的示例方法的示意性流程图。如图18所示，在1810处，提取第一无人载运工具***的最后使用的工作信道的信息。最后使用的工作信道是指在所述第一无人载运工具***重启或切换至公共信道之前由第一无人载运工具***最后使用的多个工作信道中的一个工作信道。最后使用的工作信道的信息可以包括参考标号、名称或与最后使用的工作信道相关联的其他信息。最后使用的工作信道的信息可以存储在第一无人载运工具的存储器和/或第一控制终端的存储器中。
在1820处，探测最后使用的工作信道以检测最后使用的工作信道的状态。最后使用的工作信道的状态可以包括被占用状态和空闲状态。在一些实施例中，可以响应于检测到第一无人载运工具***上电来探测最后使用的工作信道。在一些其他实施例中，可以响应于探测指令来探测最后使用的工作信道。
在一些实施例中，第一无人载运工具或第一控制终端的通信信道可以被切换至最后使用的工作信道。可以通过检测在最后使用的工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定最后使用的工作信道的状态。在一些实施例中，特征信号可以包括导频序列。
在一些实施例中，可以在探测最后使用的工作信道之后将第一无人载运工具或第一控制终端的通信信道切换回公共信道。
在1830处，将最后使用的工作信道的状态经由无线通信链路发送至第一控制终端。在一些实施例中，在探测最后使用的工作信道之后，第一无人载运工具可以经由无线通信链路将最后使用的工作信道的状态发送至第一控制终端。在一些其他实施例中，第一控制终端可以通过探测最后使用的工作信道直接获得最后使用的工作信道的状态。这样，可以省略过程1830。
在1840处，响应于最后使用的工作信道处于空闲状态，第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至最后使用的工作信道。即，如果最后使用的工作信道的状态是空闲状态，则第一无人载运工具***的无线通信链路可以被切换至最后使用的工作信道。过程1840类似于过程650，在此省略其详细描述。
在一些实施例中，在1850-1处，响应于最后使用的工作信道处于被占用状态，第一无人载运工具***的无线通信链路被切换至多个工作信道中的一个空闲的信道。即，如果最后使用的工作信道的状态为被占用状态，则第一无人载运工具***的无线通信链路可以被切换至多个工作信道中的一个空闲的信道，从而可以避免信道干扰。过程1850-1类似于图6中的方法600，在此省略其详细描述。
在一些实施例中，在1850-2处，响应于最后使用的工作信道处于被占用状态，抢占最后使用的工作信道。即，如果最后使用的工作信道的状态为占用状态，则第一无人载运工具***的无线通信链路可以通过切换至最后使用的工作信道来抢占所述最后使用的工作信道。过程1850-2类似于图10A至图10C中的方法1000，在此省略其详细描述。
通过考虑本公开的实施例的说明书和实践，本公开的其他实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。意图是，说明书和示例仅被认为是示例性的，并且不限制本公开的范围，本公开的真实范围和精神由所附权利要求书指示。

Claims (146)

1.一种控制第一无人载运工具***的方法，包括：
确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态；以及
经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输出所述多个工作信道的状态包括：
经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态包括：
通过所述第一无人载运工具***的无人载运工具，检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；
所述方法还包括：
将所述多个工作信道的状态经由无线通信链路发送至所述第一无人载运工具***的所述控制终端。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用包括：
通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述特征信号由所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***的无人载运工具或控制终端传送。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述特征信号包括导频序列。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用包括：
响应于检测到所述第一无人载运工具***上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，将所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：
经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具***的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；
根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及
将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具***的所述控制终端的通信信道。
10.根据权利要求8所述的方法，还包括：
响应于所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于检测到抢占指令，将由所述抢占指令指示的所述多个工作信道中的一个被占用的工作信道确定为目标信道；
向占用无人载运工具***发送抢占消息，所述占用无人载运工具***为所述一个或多个第二无人载运工具***中占用所述目标信道的一个第二无人载运工具***，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
从所述占用无人载运工具***接收允许抢占反馈；
其中，将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端输出允许抢占通知。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，
由所述占用无人载运工具***响应于对所述占用无人载运工具***的允许抢占输入来生成所述允许抢占反馈。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，
由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式来生成所述允许抢占反馈。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，
反馈包括时间信息；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及
在所述时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
17.根据权利要求11所述的方法，还包括：
从所述占用无人载运工具***接收禁止抢占反馈；以及
响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端输出禁止抢占通知。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入来生成所述禁止抢占反馈。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式来生成所述禁止抢占反馈。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
在第一时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具***退出所述目标信道的第二时间点。
21.根据权利要求11所述的方法，其中，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是公共信道。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是向所述占用无人载运工具***的输入所指示的所述多个工作信道中的一个工作信道。
24.根据权利要求11所述的方法，其中，向占用无人载运工具***发送抢占消息包括：
确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的接收时间点；以及
在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具***。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，确定所述接收时间点包括：
获得由所述占用无人载运工具***传送的同步信号；以及
根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的所述接收时间点。
26.根据权利要求11所述的方法，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
27.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。
28.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一无人载运工具***包括无人机UAV***，并且所述第一无人载运工具包括UAV。
29.一种用于控制第一无人载运工具***的方法，包括：
确定由占用无人载运工具***占用的被占用工作信道作为目标信道，所述占用无人载运工具***为一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***；
向所述占用无人载运工具***发送抢占消息，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
30.根据权利要求29所述的方法，其中，确定所述被占用工作信道作为所述目标信道包括：
响应于检测到抢占输入，根据所述抢占输入将所述被占用工作信道确定为所述目标信道。
31.根据权利要求30所述的方法，还包括：
确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态，并且所述多个工作信道包括所述目标信道；以及
经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。
32.根据权利要求31所述的方法，其中，输出所述多个工作信道的状态包括：
经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。
33.根据权利要求31所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态包括：
通过所述第一无人载运工具***的无人载运工具检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；并且
所述方法还包括：
将所述多个工作信道的状态经由所述无线通信链路发送至所述第一无人载运工具***的所述控制终端。
34.根据权利要求33所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用包括：
通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述特征信号由所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***的无人载运工具或控制终端传送。
36.根据权利要求34所述的方法，其中，所述特征信号包括导频序列。
37.根据权利要求31所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用包括：
响应于检测到所述第一无人载运工具***上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
38.根据权利要求31所述的方法，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。
39.根据权利要求29所述的方法，还包括：
响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
40.根据权利要求29所述的方法，其中，将所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：
经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具***的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；
根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及
将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具***的所述控制终端的通信信道。
41.根据权利要求29所述的方法，还包括：
从所述占用无人载运工具***接收允许抢占反馈；
其中，将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
42.根据权利要求41所述的方法，其中，
由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的允许抢占输入来生成所述允许抢占反馈。
43.根据权利要求41所述的方法，其中，
由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式来生成所述允许抢占反馈。
44.根据权利要求41所述的方法，其中，
反馈包括时间信息；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及
在所述时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
45.根据权利要求29所述的方法，还包括：
从所述占用无人载运工具***接收禁止抢占反馈；以及
响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出禁止抢占通知。
46.根据权利要求45所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入来生成所述禁止抢占反馈。
47.根据权利要求45所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式来生成所述禁止抢占反馈。
48.根据权利要求29所述的方法，其中，所述目标信道是所述第一无人载运工具***在历史时刻最后使用的工作信道。
49.根据权利要求48所述的方法，其中，
将与所述目标信道对应的指示信息存储在所述第一无人载运工具***的服务器或本地存储设备中；
所述方法还包括：
从所述本地存储设备或所述服务器获得与所述目标信道对应的所述指示信息；
根据所述指示信息确定所述目标信道；以及
确定所述目标信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述目标信道的状态，所述目标信道的状态包括空闲状态或被占用状态。
50.根据权利要求48所述的方法，还包括：
将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路直接地切换至所述目标信道。
51.根据权利要求29所述的方法，其中，将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：
在第一时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具***退出所述目标信道的第二时间点。
52.根据权利要求29所述的方法，其中，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。
53.根据权利要求29所述的方法，其中，向所述占用无人载运工具***发送抢占消息包括：
确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的接收时间点；以及
在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具***。
54.根据权利要求53所述的方法，其中，确定所述接收时间点包括：
获得由所述占用无人载运工具***传送的同步信号；以及
根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的所述接收时间点。
55.根据权利要求29所述的方法，还包括：
响应于所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
56.根据权利要求29所述的方法，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
57.根据权利要求29所述的方法，其中，所述第一无人载运工具***包括无人机UAV***，并且所述第一无人载运工具包括UAV。
58.一种用于控制占用无人载运工具***的方法，包括：
从第一无人载运工具***接收抢占消息，所述抢占消息请求占用目标信道的所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
响应于所述抢占消息，经由所述占用无人载运工具***的控制终端输出抢占通知。
59.根据权利要求58所述的方法，还包括：
控制所述占用无人载运工具***退出所述目标信道。
60.根据权利要求59所述的方法，其中，控制所述占用无人运载工具***退出所述目标信道包括：
控制所述占用无人载运工具***从所述目标信道切换至另一工作信道。
61.根据权利要求60所述的方法，其中，所述另一工作信道是公共信道。
62.根据权利要求60所述的方法，其中，所述另一工作信道由向所述占用无人载运工具***的输入来指示。
63.根据权利要求58所述的方法，还包括：
向所述第一无人载运工具***发送允许抢占反馈，以使所述第一无人载运工具***经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出允许抢占通知。
64.根据权利要求63所述的方法，还包括：
响应于向所述占用无人载运工具***的允许抢占输入，生成所述允许抢占反馈。
65.根据权利要求63所述的方法，还包括：
响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式，生成所述允许抢先反馈。
66.根据权利要求63所述的方法，其中，
所述允许抢占反馈包括时间信息，所述时间信息指示所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道的时间点。
67.根据权利要求66所述的方法，其中，
所述时间点是第一时间点；以及
控制所述占用无人载运工具***退出所述目标信道包括：
控制所述占用无人载运工具***在不迟于所述第一时间点的第二时间点退出所述目标信道。
68.根据权利要求58所述的方法，还包括：
向所述第一无人载运工具***发送禁止抢占反馈，以使所述第一无人载运工具***经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出禁止抢占通知。
69.根据权利要求68所述的方法，还包括：
响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入，生成所述禁止抢占反馈。
70.根据权利要求68所述的方法，还包括：
响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式，生成所述禁止抢占反馈。
71.根据权利要求58所述的方法，还包括：
响应于所述占用无人载运工具***切换至另一工作信道，控制所述占用无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
72.根据权利要求58所述的方法，其中，
所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
73.根据权利要求58所述的方法，其中，所述占用无人载运工具***包括无人机UAV***，并且所述占用无人载运工具包括UAV。
74.一种***，包括
一个或多个处理器；和
一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态；以及
经由第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。
75.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。
76.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
通过所述第一无人载运工具***的无人载运工具，检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及
将所述多个工作信道的状态经由无线通信链路发送至所述第一无人载运工具***的所述控制终端。
77.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
78.根据权利要求77所述的***，其中，所述特征信号由无人载运工具或所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***的控制终端传送。
79.根据权利要求77所述的***，其中，所述特征信号包括导频序列。
80.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于检测到所述第一无人载运工具***上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
81.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
82.根据权利要求81所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具***的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；
根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及
将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具***的所述控制终端的通信信道。
83.根据权利要求81所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
84.根据权利要求74所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于检测到抢占指令，将由所述抢占指令指示的所述多个工作信道中的一个被占用的工作信道确定为目标信道；
向占用无人载运工具***发送抢占消息，所述占用无人载运工具***为所述一个或多个第二无人载运工具***中占用所述目标信道的一个第二无人载运工具***，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
85.根据权利要求84所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
从所述占用无人载运工具***接收允许抢占反馈；以及
响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
86.根据权利要求85所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端输出允许抢占通知。
87.根据权利要求85所述的***，其中，所述允许抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的允许抢占输入而生成的。
88.根据权利要求85所述的***，其中，所述允许抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式而生成的。
89.根据权利要求85所述的***，其中，
反馈包括时间信息；以及
所述指令还使所述处理器：
根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及
在所述时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
90.根据权利要求84所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
从所述占用无人载运工具***接收禁止抢占反馈；以及
响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端输出禁止抢占通知。
91.根据权利要求90所述的***，其中，所述禁止抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入而生成的。
92.根据权利要求90所述的***，其中，所述禁止抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式而生成的。
93.根据权利要求84所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
在第一时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具***退出所述目标信道的第二时间点。
94.根据权利要求84所述的***，其中，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。
95.根据权利要求94所述的***，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是公共信道。
96.根据权利要求94所述的***，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是由向所述占用无人载运工具***的输入指示的所述多个工作信道中的一个工作信道。
97.根据权利要求84所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的接收时间点；以及
在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具***。
98.根据权利要求97所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
获得由所述占用无人载运工具***传送的同步信号；以及
根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的所述接收时间点。
99.根据权利要求84所述的***，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
100.根据权利要求74所述的***，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。
101.根据权利要求74所述的***，其中，所述第一无人载运工具***包括无人机UAV***，以及所述第一无人载运工具包括UAV。
102.一种***，包括：
一个或多个处理器；以及
一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
确定由占用无人载运工具***占用的被占用工作信道作为目标信道，所述占用无人载运工具***为一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***；
向所述占用无人载运工具***发送抢占消息，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
103.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于检测到抢占输入，根据所述抢占输入将所述被占用工作信道确定为所述目标信道。
104.根据权利要求103所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态，并且所述多个工作信道包括目标信道；以及
经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出所述多个工作信道的状态。
105.根据权利要求104所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
经由所述第一无人载运工具***的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。
106.根据权利要求104所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
通过所述第一无人载运工具***的无人载运工具检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及
将所述多个工作信道的状态经由所述无线通信链路发送至所述第一无人载运工具***的所述控制终端。
107.根据权利要求106所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
108.根据权利要求107所述的***，其中，所述特征信号由所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***的无人载运工具或控制终端传送。
109.根据权利要求107所述的***，其中，所述特征信号包括导频序列。
110.根据权利要求104所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于检测到所述第一无人载运工具***上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用。
111.根据权利要求104所述的***，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。
112.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及
将所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道。
113.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具***的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；
根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及
将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具***的所述控制终端的通信信道。
114.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
从所述占用无人载运工具***接收允许抢占反馈；以及
响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
115.根据权利要求114所述的***，其中，所述允许抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的允许抢占输入而生成的。
116.根据权利要求114所述的***，其中，所述允许抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式而生成的。
117.根据权利要求114所述的***，其中，
反馈包括时间信息；以及
所述指令还使所述处理器：
根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及
在所述时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道。
118.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
从所述占用无人载运工具***接收禁止抢占反馈；以及
响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出禁止抢占通知。
119.根据权利要求118所述的***，其中，所述禁止抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入而生成的。
120.根据权利要求118所述的***，其中，所述禁止抢占反馈是由所述占用无人载运工具***响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式而生成的。
121.根据权利要求102所述的***，其中，所述目标信道是所述第一无人载运工具***在历史时刻最后使用的工作信道。
122.根据权利要求121所述的***，其中，
将与所述目标信道对应的指示信息存储在所述第一无人载运工具***的服务器或本地存储设备中；
所述指令还使所述处理器：
从所述本地存储设备或所述服务器获得与所述目标信道对应的所述指示信息；
根据所述指示信息确定所述目标信道；以及
确定所述目标信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具***中的一个第二无人载运工具***占用，以获得所述目标信道的状态，所述目标信道的状态包括空闲状态或被占用状态。
123.根据权利要求121所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路直接地切换至所述目标信道。
124.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
在第一时间点将所述第一无人载运工具***的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具***退出所述目标信道的第二时间点。
125.根据权利要求102所述的***，其中，
所述抢占消息请求所述占用无人载运工具***切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。
126.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的接收时间点；以及
在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具***。
127.根据权利要求126所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
获得由所述占用无人载运工具***传送的同步信号；以及
根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具***接收所述抢占消息的所述接收时间点。
128.根据权利要求102所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
129.根据权利要求102所述的***，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
130.根据权利要求102所述的***，其中，所述第一无人载运工具***包括无人机UAV***，并且所述第一无人载运工具包括UAV。
131.一种***，包括：
一个或多个处理器；和
一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
从第一无人载运工具***接收抢占消息，所述抢占消息请求占用目标信道的所述占用无人载运工具***退出所述目标信道；以及
响应于所述抢占消息，经由所述占用无人载运工具***的控制终端输出抢占通知。
132.根据权利要求131所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
控制所述占用无人载运工具***退出所述目标信道。
133.根据权利要求132所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
控制所述占用无人载运工具***从所述目标信道切换至另一工作信道。
134.根据权利要求133所述的***，其中，所述另一工作信道是公共信道。
135.根据权利要求133所述的***，其中，所述另一工作信道由向所述占用无人载运工具***的输入来指示。
136.根据权利要求131所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
向所述第一无人载运工具***发送允许抢占反馈，以使所述第一无人载运工具***经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出允许抢占通知。
137.根据权利要求136所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于向所述占用无人载运工具***的允许抢占输入，生成所述允许抢占反馈。
138.根据权利要求136所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于所述占用无人载运工具***未处于预设工作模式，生成所述允许抢先反馈。
139.根据权利要求136所述的***，其中，所述允许抢占反馈包括时间信息，所述时间信息指示所述第一无人载运工具***的无线通信链路切换至所述目标信道的时间点。
140.根据权利要求139所述的***，其中，
所述时间点是第一时间点；以及
所述指令还使所述处理器：
控制所述占用无人载运工具***退出所述目标信道包括控制所述占用无人载运工具***在不迟于所述第一时间点的第二时间点退出所述目标信道。
141.根据权利要求131所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
向所述第一无人载运工具***发送禁止抢占反馈，以使所述第一无人载运工具***经由所述第一无人载运工具***的控制终端输出禁止抢占通知。
142.根据权利要求141所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于向所述占用无人载运工具***的禁止抢占输入，生成所述禁止抢占反馈。
143.根据权利要求141所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于所述占用无人载运工具***处于预设工作模式，生成所述禁止抢占反馈。
144.根据权利要求131所述的***，其中，所述指令还使所述处理器：
响应于所述占用无人载运工具***切换至另一工作信道，控制所述占用无人载运工具***的无人载运工具以广播模式发送通信信号。
145.根据权利要求131所述的***，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具***的身份信息和/或所述第一无人载运工具***的用户的身份信息。
146.根据权利要求131所述的***，其中，所述占用无人载运工具***包括无人机UAV***，并且所述占用无人载运工具包括UAV。
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