CN114063648A - 飞行器控制模式的切换方法、***、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器控制模式的切换方法、***、存储介质及电子设备，涉及飞机控制技术领域，该方法包括：对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；基于所述信号状态确定所述飞行器待切换的目标控制模式。本发明可以提升飞行器控制模式的切换准确性，提升飞行操纵效益和安全保障性。

Description

飞行器控制模式的切换方法、***、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及飞机控制技术领域，具体涉及一种飞行器控制模式的切换方法、***、存储介质及电子设备。

背景技术

飞行器的电传控制律针对不同飞行阶段，考虑操纵效益、飞行安全等因素，需采用不同控制模式的操纵控制律。为实现不同控制模式之间的切换，需定义相应控制模式以及模式间切换逻辑，根据飞行器的传感器信号确定飞行器所处飞行阶段的控制模式。

目前，在确定飞行器的控制模式时，通常直接根据获得的传感器信号确定控制模式，这样会存在未考虑传感器信号失效情况导致控制模式不准确的问题，导致飞行操纵效益和安全保障性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种方案，可以有效提升飞行器控制模式的切换准确性，提升飞行操纵效益和安全保障性。

本发明实施例提供以下技术方案：

根据本发明的一个实施例，一种飞行器控制模式的切换方法，其包括：对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；基于所述信号状态确定所述飞行器的目标控制模式。

根据本发明的一个实施例，一种飞行器控制模式的切换***，其包括：评估模块，用于对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定模块，用于确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；输出模块，用于根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；模式转换模块，用于基于所述信号状态确定所述飞行器的目标控制模式。

根据本发明的另一实施例，一种存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行本发明实施例所述的方法。

根据本发明的另一实施例，一种电子设备可以包括：存储器，存储有计算机程序；处理器，读取存储器存储的计算机程序，以执行本发明实施例所述的方法。

本发明实施例中，对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；基于所述信号状态确定所述飞行器待切换的目标控制模式。

以这种方式，对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，可以确定预设模式切换条件对应的失效故障等级，失效故障等级可以反映预设模式切换条件对应的故障危害性；进而，失效故障等级所匹配的状态判断形式条件，可以有效应对传感器信号失效的情况。根据状态判断形式条件及飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到预设模式切换条件对应的信号状态，该信号状态的获取有效考虑了信号失效的情况。进而，基于信号状态确定飞行器的目标控制模式时，目标控制模式的准确性有效提升，基于目标控制模式进行飞控，可以提升飞行操纵效益和安全保障性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的一个实施例的飞行器控制模式的切换方法的流程图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的第一形式条件对应的判断逻辑的示意图。

图3示出了根据本发明的一个实施例的第二形式条件对应的判断逻辑的示意图。

图4示出了根据本发明的一个实施例的第三形式条件对应的判断逻辑的示意图。

图5示出了根据本发明的一个实施例的第二信号状态的判断逻辑的示意图。

图6示出了根据本发明的一个实施例的使能信号状态的判断逻辑的示意图。

图7示出了根据本发明的一个实施例的控制模式划分的示意图。

图8示出了根据本发明的一个实施例的目标控制模式判断流程的示意图。

图9示出了根据本发明的一个实施例的飞行器控制模式的切换***的框图。

图10示出了根据本发明的一个实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的飞行器控制模式的切换方法的流程图。该飞行器控制模式的切换方法的执行主体可以是任意的设备，例如飞控计算机。

如图2所示，该飞行器控制模式的切换方法可以包括步骤S110至步骤S140。

步骤S110，对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到预设模式切换条件对应的失效故障等级；

步骤S120，确定失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；

步骤S130，根据状态判断形式条件及飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到预设模式切换条件对应的信号状态；

步骤S140，基于信号状态确定飞行器待切换的目标控制模式。

飞行器即飞行装备，一种示例中，飞行器即飞机。预设模式切换条件即预设的控制模式之间的切换条件(可以视为一种控制功能)，例如，切换条件可以是飞行器由飞行控制组件重置至进入空中的第一条件、由地面进入空中的第二条件等，预设模式切换条件中可以包括多个(即至少一个)切换条件。预设模式切换条件可以预先设定。

失效故障等级即预设模式切换条件下控制功能失效会导致的故障等级，每个切换条件可以对应一个失效故障等级。

状态判断形式条件即根据传感器信号判断预设模式切换条件的信号状态的形式逻辑。信号状态即反映预设模式切换条件是否触发(可以视为是否有效)的状态。

目标控制模式即用于切换的控制模式，可以直接将目标控制模式切换为当前的控制模式，也可以进行后处理后再切换为当前的控制模式。

对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，可以确定预设模式切换条件对应的失效故障等级，失效故障等级可以反映预设模式切换条件对应的故障危害性；进而，失效故障等级所匹配的状态判断形式条件，可以有效应对传感器信号失效的情况。根据状态判断形式条件及飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到预设模式切换条件对应的信号状态，该信号状态的获取有效考虑了信号失效的情况。进而，基于信号状态确定飞行器的目标控制模式时，目标控制模式的准确性有效提升，基于目标控制模式进行飞控，可以提升飞行操纵效益和安全保障性。

以这种方式，基于步骤S110至步骤S140，实现在确定飞行器的目标控制模式时，有效考虑飞行器的传感器信号失效的情况，有效提升目标控制模式的准确性，提升飞行操纵效益和安全保障性。特别可以提升大型飞行的飞行操纵效益和安全保障性。

下面描述进行飞行器控制模式的切换时，所进行的各步骤的具体实施例。

在步骤S110中，对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到预设模式切换条件对应的失效故障等级。

预设模式切换条件可以预先设定，预设模式切换条件可以包括多个切换条件，切换条件可以包括飞行器由飞行控制组件重置至进入空中的第一条件、由地面进入空中的第二条件、由空中进入地面的第三条件、由飞行进入拉平的第四条件及由拉平进入飞行的第五条件。失效故障等级可以自定义故障等级，也可以是FHA等级等。切换条件的数目可以根据实际情况进一步设置。

一种实施例中，预设模式切换条件包括多个切换条件；步骤S110，对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到预设模式切换条件对应的失效故障等级，包括：获取预设等级配置表，并根据预设等级配置表进行评估处理，得到每个切换条件对应的失效故障等级。

预设等级配置表中可以配置每个切换条件以及每个切换条件对应的失效故障等级，通过查询该预设等级配置表可以进行评估处理，得到每个切换条件对应的失效故障等级。

一种实施例中，预设模式切换条件包括多个切换条件；对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到预设模式切换条件对应的失效故障等级，包括：确定每个切换条件所对应的控制模式切换阶段；确定每个控制模式切换阶段中飞行控制***的控制功能特征，得到每个切换条件对应的控制功能特征；根据每个切换条件对应的控制功能特征进行评估处理，得到每个切换条件对应的失效故障等级。

切换条件所对应的控制模式切换阶段，例如第二条件对应的由地面至空中的切换阶段。控制模式切换阶段中飞行控制***的控制功能特征，例如地面至空中切换时飞机控制律具有积分器作用，会进行自动配平，但地面模式没有该功能。

根据切换条件对应的控制功能特征进行评估处理，得到切换条件对应的失效故障等级，例如地面至空中切换时飞机控制律具有积分器作用，会进行自动配平，但地面模式没有该功能，飞行员如果未获知地面进入控制存在故障，可能导致飞机操纵困难，此时可以评估第二条件对应的失效故障等级为FHA等级在II类以上。

在步骤S120中，确定失效故障等级所匹配的状态判断形式条件。

每个失效故障等级可以匹配有对应的状态判断形式条件。一个示例中，状态判断形式条件包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件，第二条件的失效故障等级为FHA等级在II类，II类所匹配的状态判断形式条件可以包括第二形式条件以及第三形式条件。状态判断形式条件包括的形式条件的数目可以根据实际情况设定。

在步骤S130中，根据状态判断形式条件及飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到预设模式切换条件对应的信号状态。

一种实施例中，预设模式切换条件包括多个切换条件，每个切换条件对应一目标传感器信号，每个切换条件对应有至少一个状态判断形式条件；根据状态判断形式条件及飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到预设模式切换条件对应的信号状态，包括：

针对每个切换条件，根据切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到切换条件对应的目标状态判断形式条件；根据切换条件对应的目标状态判断形式条件，基于切换条件对应的目标传感器信号进行逻辑判断处理，得到切换条件对应的信号状态。

该实施例下，每个切换条件对应有至少一个状态判断形式条件，例如第二条件所匹配的状态判断形式条件可以包括第二形式条件以及第三形式条件，共2个。目标传感器信号的功能特征例如目标传感器信号中包括的传感器信号的等级及是否可用于单独触发模式切换。

根据切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到切换条件对应的目标状态判断形式条件，例如，通过第二条件对应的目标传感器信号的功能特征进行筛选处理，可以得到第二条件对应的目标状态判断形式条件为第二形式条件。

进而，基于筛选出的目标状态判断形式条件可以进一步准确地进行状态判断，也即进行逻辑判断处理，进一步提升切换条件对应的信号状态的准确性。

一种实施例，目标传感器信号包括第一信号、第二信号以及第三信号；第一信号及第二信号指敏感性高于预定敏感条件、完整性不满足预定完整要求、且对飞行状态的指示性能满足预定指示要求的单个信号；第三信号指完整性满足预定完整要求且对模式切换的指示性能不满足目标指示要求的单个信号；目标状态判断形式条件包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件中一种；根据切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到切换条件对应的目标状态判断形式条件，包括：

若功能特征为第一信号与第二信号的优先级一样且可单独触发模式切换，则切换条件对应的目标状态判断形式条件为第一形式条件；若功能特征为第一信号与第二信号的优先级一样且不可单独触发模式切换，则切换条件对应的目标状态判断形式条件为第二形式条件；若功能特征为第一信号的优先级高于第二信号及第三信号、且第二信号与第三信号的优先级一样，则切换条件对应的目标状态判断形式条件为第三形式条件。

如下表所示，该实施例下，状态判断形式条件可以包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件。则目标状态判断形式条件包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件中一种。每个切换条件对应一个目标传感器信号包括第一信号(Signal1)、第二信号(Signal2)以及第三信号(Signal3)。

第一信号及第二信号指敏感性高于预定敏感条件、完整性不满足预定完整要求、且对飞行状态的指示性能满足预定指示要求的单个信号，也即第一信号及第二信号是飞机起飞着陆过程变化最敏感的信号，完整性较差，但作为飞机状态的直接判断信号品质较好，如无线电高度，主起落架轮载等；第三信号指完整性满足预定完整要求且对模式切换的指示性能不满足目标指示要求的单个信号，也即第三信号作为单个信号完整性能满足要求，但信号直接作为模式切换的依据时特性稍差，如惯导或飞机大气数据信号。

如下表，一个示例中，例如，第二条件的失效故障等级为II类时，第二条件所对应的状态判断形式条件可以包括第二形式条件以及第三形式条件。进一步的，基于功能特征进行筛选处理，若第二条件对应的功能特征为第一信号(Signal1)与第二信号(Signal2)的优先级一样且不可单独触发模式切换，则第二条件(切换条件)对应的目标状态判断形式条件为第二形式条件。

基于该实施例，可以进一步有效应对传感器信号失效的情况，提升目标飞行控制模型的准确性。

一种实施例中，根据切换条件对应的目标状态判断形式条件，基于切换条件对应的目标传感器信号进行逻辑判断处理，得到切换条件对应的信号状态，包括：

若目标状态判断形式条件为第一形式条件，则第一信号与第二信号中任一个处于有效范围且满足预定大小时，或第一信号与第二信号均不处于有效范围、第三信号处于有效范围且满足预定大小时，信号状态为触发，否则信号状态为未触发；若目标状态判断形式条件为第二形式条件，则第一信号与第二信号均处于有效范围时，或第一信号与第二信号中一个处于有效范围且满足预定大小、另一个不处于有效范围时，或第一信号与第二信号均不处于有效范围、第三信号处于有效范围且满足预定大小时，信号状态为触发，否则信号状态为未触发；若目标状态判断形式条件为第二形式条件，则第一信号处于有效范围、第二信号及第三信号中一个处于有效范围且满足预定大小时，或第一信号不处于有效范围、第二信号及第三信号均处于有效范围且满足预定大小时，或第一信号与第二信号均不处于有效范围、第三信号处于有效范围且满足预定大小时，信号状态为触发，否则信号状态为未触发。

该实施例中，第一形式条件对应的判断逻辑如图2所示，第二形式条件对应的判断逻辑如图3所示，第三形式条件对应的判断逻辑如图4所示。其中，触发可以视为有效等，触发可以用1表示，未触发可以视为无效等，未触发可以用0表示。信号处于有效范围且满足预定大小即信号“满足”，信号处于有效范围即信号有效。

以A切换条件为第一条件至第五条件中一个为例进行说明，A切换条件对应的目标传感器信号包括第一信号(Signal1)、第二信号(Signal2)以及第三信号(Signal3)，判断A切换条件的信号状态时：若目标状态判断形式条件为第一形式条件，参阅图2，Signal1和Signal2任一满足，即可触发A切换条件，当Signal1和Signal2均失效时，Signal3满足即可触发A切换条件。若目标状态判断形式条件为第二形式条件，参阅图3，Signal1和Signal2都有效时可触发A切换条件；当Signal1和Signal2有一路失效时，另一路触发时可触发A切换条件；当Signal1和Signal2都失效时，Signal3满足时触发A切换条件。若目标状态判断形式条件为第二形式条件，参阅图4，Signal1有效时，Signal2或Signal3一路满足即触发A切换条件；当Signal1无效时，Signal2和Signal3同时满足可触发A切换条件；当Signal1和Signal2都失效时，Signal3满足时触发A切换条件。

基于该实施例，可以进一步有效应对传感器信号失效的情况，提升目标飞行控制模型的准确性。

一种示例下，参阅图5，第二条件对应的目标传感器信号为第二形式条件，第二条件对应的目标传感器信号包括第一信号(Signal1)为无线电高度、第二信号(Signal2)为主起落架轮载信号以及第三信号(Signal3)为俯仰角信号。可以基于图3对应的第二形式条件下的判断逻辑进行逻辑判断处理，得到第二条件对应第二信号状态(GndToAir)，其中，惯导信号有效即俯仰角信号有效。

在步骤S240中，基于信号状态确定飞行器待切换的目标控制模式。

一种实施例中，步骤S240，基于信号状态确定飞行器的目标控制模式，包括：基于信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态；根据使能信号状态确定飞行器的目标控制模式。

输出控制模式即用于输出的控制模式，使能信号状态即确定是否输出控制模式的信号状态。输出控制模式时使能信号状态可以为触发(可以视为有效)，可以用1表示；不输出控制模式时使能信号状态可以为未触发(可以视为无效)，可以用0表示。

信号状态为切换条件的信号状态，通过模式转换处理，将切换条件的信号状态转换为输出控制模式的使能信号状态后，可以根据使能信号状态确定飞行器的目标控制模式。

一种实施例中，预设模式切换条件包括多个切换条件，切换条件包括飞行器由飞行控制组件重置至进入空中的第一条件、由地面进入空中的第二条件、由空中进入地面的第三条件、由飞行进入拉平的第四条件及由拉平进入飞行的第五条件；信号状态包括第一条件对应的第一信号状态、第二条件对应的第二信号状态、第三条件对应的第三信号状态、第四条件对应的第四信号状态以及第五条件对应的第五信号状态；飞行器中还包括飞行控制组件重置的第六信号状态；基于信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态，包括：

根据第一信号状态、第二信号状态、第三信号状态、第四信号状态、第五信号状态以及第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态。

飞行控制组件重置可以是飞控计算机重置，飞行控制组件重置触发时，第六信号状态为触发，飞行控制组件重置未触发时，第六信号状态为未触发。

该实施例下，按照飞行阶段划分5个切换条件，结合飞行控制组件重置，根据第一信号状态、第二信号状态、第三信号状态、第四信号状态、第五信号状态以及第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态，可以提升输出控制模式的使能信号状态准确性。

一种实施例中，输出控制模式包括空中模式及拉平模式，空中模式指飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，拉平模式指飞行器进近后至着陆之前的控制模式；根据第一信号状态、第二信号状态、第三信号状态、第四信号状态、第五信号状态以及第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态，包括：

若第六信号状态为触发、第一信号状态为触发，则空中模式的使能信号状态为触发；若第六信号状态为触发、第一信号状态为未触发，则空中模式的使能信号状态为未触发；若第二信号状态为触发，则空中模式的使能信号状态为触发；若第三信号状态为触发，则空中模式的使能信号状态为未触发；若第四信号状态为触发，则拉平模式的使能信号状态为触发；若第五信号状态为触发，则拉平模式的使能信号状态为未触发。

该实施例下，输出控制模式包括空中模式及拉平模式，根据第一信号状态、第二信号状态、第三信号状态、第四信号状态、第五信号状态以及第六信号状态进行模式转换处理，得到空中模式及拉平模式的使能信号状态，可以用于准确确定目标控制模式。

参阅图6，使能信号状态为触发用1表示，未触发用0表示。基于第六信号状态(Reset_FCU)、第一信号状态(ResetToAir)、第二信号状态(GndToAir)、第三信号状态(AirToGnd)、第四信号状态(FltToFlr)、第五信号状态(FlrToFlt)进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态时可以包括，1)重置空中条件：当飞机控制组件重置Reset_FCU＝1且ResetToAir＝1控制律重置至空中模式，此时ActivateAirMode＝1；2)重置地面条件，当飞机控制组件重置Reset_FCU＝1且ResetToAir＝0控制律重置至地面模式，此时ActivateAirMode＝0；3)地面进入空中，当GndToAir＝1，控制律由地面进入空中模式，此时ActivateAirMode＝1；4)空中进入地面，当AirToGnd＝1，控制律由空中进入地面模式，此时ActivateAirMode＝0；5)飞行进入拉平，当FltToFlr＝1，控制律由飞行进入拉平模式，此时ActivateFlareMode＝1；6)拉平进入飞行，当FlrToFlt＝1，控制律由拉平进入飞行模式，此时ActivateFlareMode＝0。

一种实施例中，输出控制模式包括空中模式及拉平模式，空中模式指飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，拉平模式指飞行器进近后至着陆之前的控制模式；根据使能信号状态确定飞行器的目标控制模式，包括：

根据空中模式及拉平模式的使能信号状态确定飞行器的目标控制模式，目标控制模式包括飞行模式、拉平模式及地面模式中一种，飞行模式指飞行器起飞后至进近之前的控制模式，地面模式指飞行器着陆后至起飞之前的控制模式。

该实施例下，参阅图7，最终的控制模式划分为飞行模式、拉平模式及地面模式，目标控制模式包括飞行模式、拉平模式及地面模式中一种，空中模式可以包括飞行模式、拉平模式，相较于相关技术中的划分方式，可以有效提升飞机的控制性能。

一种实施例中，根据空中模式及拉平模式的使能信号状态确定飞行器的目标控制模式，包括：若空中模式及拉平模式的使能信号状态均为触发，则飞行器的目标控制模式为拉平模式；若空中模式的使能信号状态为触发且拉平模式的使能信号状态为未触发，则飞行器的目标控制模式为飞行模式；若空中模式的使能信号状态为未触发，则飞行器的目标控制模式为地面模式。

参阅图8的逻辑，其中使能信号状态为触发时用1表示，未触发时用0表示，根据空中模式的使能信号状态(ActivateAirMode)及拉平模式的使能信号状态(ActivateFlareMode)确定飞行器的目标控制模式时，当ActivateAirMode＝1且ActivateFlareMode＝1时，飞机处于拉平模式；当ActivateAirMode＝1且ActivateFlareMode＝0时，飞机处于飞行模式；当ActivateAirMode＝0时，飞机处于地面模式。基于该实施例可以有效提升输出的目标控制模式的准确性。

为便于更好的实施本发明实施例提供的飞行器控制模式的切换方法，本发明实施例还提供一种基于上述飞行器控制模式的切换方法的飞行器控制模式的切换***。其中名词的含义与上述飞行器控制模式的切换方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。图9示出了根据本发明的一个实施例的飞行器控制模式的切换***的框图。

如图9所示，飞行器控制模式的切换***200中可以包括评估模块210、确定模块220、输出模块230以及模式转换模块240。

评估模块210可以用于对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定模块220可以用于确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；输出模块230可以用于根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；模式转换模块240可以用于基于所述信号状态确定所述飞行器的目标控制模式。

一种实施例中，所述模式转换模块240，包括：模式转换处理单元，用于基于所述信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态；模式输出单元，用于根据所述使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式。

一种实施例中，所述预设模式切换条件包括多个切换条件，所述切换条件包括飞行器由飞行控制组件重置至进入空中的第一条件、由地面进入空中的第二条件、由空中进入地面的第三条件、由飞行进入拉平的第四条件及由拉平进入飞行的第五条件；所述信号状态包括所述第一条件对应的第一信号状态、第二条件对应的第二信号状态、第三条件对应的第三信号状态、第四条件对应的第四信号状态以及第五条件对应的第五信号状态；所述飞行器中还包括所述飞行控制组件重置的第六信号状态；所述模式转换处理单元，用于：根据所述第一信号状态、所述第二信号状态、所述第三信号状态、所述第四信号状态、所述第五信号状态以及所述第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态。

一种实施例中，所述输出控制模式包括空中模式及拉平模式，所述空中模式指所述飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，所述拉平模式指所述飞行器进近后至着陆之前的控制模式；所述模式转换处理单元，用于：若所述第六信号状态为触发、所述第一信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为触发；若所述第六信号状态为触发、所述第一信号状态为未触发，则所述空中模式的使能信号状态为未触发；若所述第二信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为触发；若所述第三信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为未触发；若所述第四信号状态为触发，则所述拉平模式的使能信号状态为触发；若所述第五信号状态为触发，则所述拉平模式的使能信号状态为未触发。

一种实施例中，所述输出控制模式包括空中模式及拉平模式，所述空中模式指所述飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，所述拉平模式指所述飞行器进近后至着陆之前的控制模式；所述模式输出单元，用于：根据所述空中模式及拉平模式的使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式，所述目标控制模式包括飞行模式、拉平模式及地面模式中一种，所述飞行模式指所述飞行器起飞后至进近之前的控制模式，所述地面模式指所述飞行器着陆后至起飞之前的控制模式。

一种实施例中，所述模式输出单元，用于：若所述空中模式及所述拉平模式的使能信号状态均为触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述拉平模式；若所述空中模式的使能信号状态为触发且所述拉平模式的使能信号状态为未触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述飞行模式；若所述空中模式的使能信号状态为未触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述地面模式。

一种实施例中，所述预设模式切换条件包括多个切换条件，每个所述切换条件对应一所述目标传感器信号，每个所述切换条件对应有至少一个所述状态判断形式条件；所述输出模块230，包括：功能性筛选单元，用于针对每个所述切换条件，根据所述切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对所述切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到所述切换条件对应的目标状态判断形式条件；逻辑判断单元，用于根据所述切换条件对应的目标状态判断形式条件，基于所述切换条件对应的目标传感器信号进行逻辑判断处理，得到所述切换条件对应的信号状态。

一种实施例中，所述目标传感器信号包括第一信号、第二信号以及第三信号；所述第一信号及所述第二信号指敏感性高于预定敏感条件、完整性不满足预定完整要求、且对飞行状态的指示性能满足预定指示要求的单个信号；所述第三信号指完整性满足预定完整要求且对模式切换的指示性能不满足目标指示要求的单个信号；所述目标状态判断形式条件包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件中一种；所述功能性筛选单元，用于：若所述功能特征为所述第一信号与第二信号的优先级一样且可单独触发模式切换，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第一形式条件；若所述功能特征为所述第一信号与第二信号的优先级一样且不可单独触发模式切换，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第二形式条件；若所述功能特征为所述第一信号的优先级高于所述第二信号及所述第三信号、且所述第二信号与所述第三信号的优先级一样，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第三形式条件。

一种实施例中，所述逻辑判断单元，用于：若所述目标状态判断形式条件为第一形式条件，则所述第一信号与所述第二信号中任一个处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发；若所述目标状态判断形式条件为第二形式条件，则所述第一信号与所述第二信号均处于有效范围时，或所述第一信号与所述第二信号中一个处于有效范围且满足预定大小、另一个不处于有效范围时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发；若所述目标状态判断形式条件为第二形式条件，则所述第一信号处于有效范围、所述第二信号及所述第三信号中一个处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号不处于有效范围、所述第二信号及所述第三信号均处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发。

一种实施例中，所述预设模式切换条件包括多个切换条件；所述评估模块，包括第一评估单元，用于：获取预设等级配置表，并根据所述预设等级配置表进行评估处理，得到每个所述切换条件对应的失效故障等级。

一种实施例中，所述预设模式切换条件包括多个切换条件；所述评估模块，包括第二评估单元，用于：确定每个所述切换条件所对应的控制模式切换阶段；确定每个所述控制模式切换阶段中飞行控制***的控制功能特征，得到每个所述切换条件对应的控制功能特征；根据每个所述切换条件对应的控制功能特征进行评估处理，得到每个所述切换条件对应的失效故障等级。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端或者服务器，如图10所示，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器301、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器302、电源303和输入单元304等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器301是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器301可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户页面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通讯。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器301中。

存储器302可用于存储软件程序以及模块，处理器301通过运行存储在存储器302的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器302还可以包括存储器控制器，以提供处理器301对存储器302的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源303，优选的，电源303可以通过电源管理***与处理器301逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源303还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入单元304，该输入单元304可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器301会按照如下的指令，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的可执行文件加载到存储器302中，并由处理器301来运行存储在存储器302中的计算机程序，从而实现各种功能。如处理器301可以执行下述步骤：

对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；基于所述信号状态确定所述飞行器待切换的目标控制模式。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过计算机程序来完成，或通过计算机程序控制相关的硬件来完成，该计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例还提供一种存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种方法中的步骤。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本发明实施例所提供的任一种方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的实施例，而可以在不脱离其范围的情况下进行各种修改和改变。

Claims (14)

1.一种飞行器控制模式的切换方法，其特征在于，包括：

对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；

确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；

根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；

基于所述信号状态确定所述飞行器待切换的目标控制模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号状态确定所述飞行器的目标控制模式，包括：

基于所述信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态；

根据所述使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设模式切换条件包括多个切换条件，所述切换条件包括飞行器由飞行控制组件重置至进入空中的第一条件、由地面进入空中的第二条件、由空中进入地面的第三条件、由飞行进入拉平的第四条件及由拉平进入飞行的第五条件；

所述信号状态包括所述第一条件对应的第一信号状态、第二条件对应的第二信号状态、第三条件对应的第三信号状态、第四条件对应的第四信号状态以及第五条件对应的第五信号状态；

所述飞行器中还包括所述飞行控制组件重置的第六信号状态；

所述基于所述信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态，包括：

根据所述第一信号状态、所述第二信号状态、所述第三信号状态、所述第四信号状态、所述第五信号状态以及所述第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出控制模式包括空中模式及拉平模式，所述空中模式指所述飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，所述拉平模式指所述飞行器进近后至着陆之前的控制模式；

所述根据所述第一信号状态、所述第二信号状态、所述第三信号状态、所述第四信号状态、所述第五信号状态以及所述第六信号状态进行模式转换处理，得到输出控制模式的使能信号状态，包括：

若所述第六信号状态为触发、所述第一信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为触发；若所述第六信号状态为触发、所述第一信号状态为未触发，则所述空中模式的使能信号状态为未触发；若所述第二信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为触发；若所述第三信号状态为触发，则所述空中模式的使能信号状态为未触发；若所述第四信号状态为触发，则所述拉平模式的使能信号状态为触发；若所述第五信号状态为触发，则所述拉平模式的使能信号状态为未触发。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出控制模式包括空中模式及拉平模式，所述空中模式指所述飞行器起飞后至着陆之前的控制模式，所述拉平模式指所述飞行器进近后至着陆之前的控制模式；

所述根据所述使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式，包括：

根据所述空中模式及拉平模式的使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式，所述目标控制模式包括飞行模式、拉平模式及地面模式中一种，所述飞行模式指所述飞行器起飞后至进近之前的控制模式，所述地面模式指所述飞行器着陆后至起飞之前的控制模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述空中模式及拉平模式的使能信号状态确定所述飞行器的目标控制模式，包括：

若所述空中模式及所述拉平模式的使能信号状态均为触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述拉平模式；

若所述空中模式的使能信号状态为触发且所述拉平模式的使能信号状态为未触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述飞行模式；

若所述空中模式的使能信号状态为未触发，则所述飞行器的目标控制模式为所述地面模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式切换条件包括多个切换条件，每个所述切换条件对应一所述目标传感器信号，每个所述切换条件对应有至少一个所述状态判断形式条件；

所述根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态，包括：

针对每个所述切换条件，根据所述切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对所述切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到所述切换条件对应的目标状态判断形式条件；

根据所述切换条件对应的目标状态判断形式条件，基于所述切换条件对应的目标传感器信号进行逻辑判断处理，得到所述切换条件对应的信号状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标传感器信号包括第一信号、第二信号以及第三信号；所述第一信号及所述第二信号指敏感性高于预定敏感条件、完整性不满足预定完整要求、且对飞行状态的指示性能满足预定指示要求的单个信号；所述第三信号指完整性满足预定完整要求且对模式切换的指示性能不满足目标指示要求的单个信号；所述目标状态判断形式条件包括第一形式条件、第二形式条件以及第三形式条件中一种；

所述根据所述切换条件对应的目标传感器信号的功能特征，对所述切换条件对应的状态判断形式条件进行筛选处理，得到所述切换条件对应的目标状态判断形式条件，包括：

若所述功能特征为所述第一信号与第二信号的优先级一样且可单独触发模式切换，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第一形式条件；

若所述功能特征为所述第一信号与第二信号的优先级一样且不可单独触发模式切换，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第二形式条件；

若所述功能特征为所述第一信号的优先级高于所述第二信号及所述第三信号、且所述第二信号与所述第三信号的优先级一样，则所述切换条件对应的目标状态判断形式条件为所述第三形式条件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换条件对应的目标状态判断形式条件，基于所述切换条件对应的目标传感器信号进行逻辑判断处理，得到所述切换条件对应的信号状态，包括：

若所述目标状态判断形式条件为第一形式条件，则所述第一信号与所述第二信号中任一个处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发；

若所述目标状态判断形式条件为第二形式条件，则所述第一信号与所述第二信号均处于有效范围时，或所述第一信号与所述第二信号中一个处于有效范围且满足预定大小、另一个不处于有效范围时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发；

若所述目标状态判断形式条件为第二形式条件，则所述第一信号处于有效范围、所述第二信号及所述第三信号中一个处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号不处于有效范围、所述第二信号及所述第三信号均处于有效范围且满足预定大小时，或所述第一信号与所述第二信号均不处于有效范围、所述第三信号处于有效范围且满足预定大小时，所述信号状态为触发，否则所述信号状态为未触发。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式切换条件包括多个切换条件；所述对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级，包括：

获取预设等级配置表，并根据所述预设等级配置表进行评估处理，得到每个所述切换条件对应的失效故障等级。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式切换条件包括多个切换条件；所述对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级，包括：

确定每个所述切换条件所对应的控制模式切换阶段；

确定每个所述控制模式切换阶段中飞行控制***的控制功能特征，得到每个所述切换条件对应的控制功能特征；

根据每个所述切换条件对应的控制功能特征进行评估处理，得到每个所述切换条件对应的失效故障等级。

12.一种飞行器控制模式的切换***，其特征在于，包括：

评估模块，用于对飞行器的预设模式切换条件进行评估处理，得到所述预设模式切换条件对应的失效故障等级；

确定模块，用于确定所述失效故障等级所匹配的状态判断形式条件；

输出模块，用于根据所述状态判断形式条件及所述飞行器的目标传感器信号进行状态判断，得到所述预设模式切换条件对应的信号状态；

模式转换模块，用于基于所述信号状态确定所述飞行器待切换的目标控制模式。

13.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至11任一项所述的方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，存储有计算机程序；处理器，读取存储器存储的计算机程序，以执行权利要求1至11任一项所述的方法。

Images